车辆的控制方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种车辆的控制方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.随着智能网联汽车的发展，无人自动驾驶成为可能，只需配备一名安全员，在车辆出现非预期行为时介入车辆驾驶，执行紧急接管，相比于传统车的驾驶员，安全员工作的强度大幅度降低。但是由于山区、郊区以及其他通讯条件差的区域，单纯的依赖公网移动通信可能在定位和通讯信号丢失的情况下，容易出现安全事故，无人车辆驾驶作业的可靠性和效率较低。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆的控制方法、装置和电子设备，以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，车辆包括无线遥控接收单元和无线遥控发射单元，无线遥控发射单元与无线遥控接收单元通信连接，无线遥控接收单元还与车辆的车底盘控制接口连接；方法包括：无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。
5.在本技术可选的实施例中，上述方法还包括：当无线遥控发射单元上电时，无线遥控发射单元向无线遥控接收单元发送连接请求；无线遥控接收单元基于连接请求向无线遥控发射单元发送车辆的运行状态。
6.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控发射单元包括：微处理器模块、射频收发模块和按键处理模块；射频收发模块和按键处理模块均与微处理器模块连接；上述无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元的步骤，包括：微处理器模块获取车辆的驾驶员通过按键处理模块输入的控制指令；微处理器模块基于控制指令生成射频信号，射频收发模块将射频信号发送至无线遥控接收单元。
7.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控发射单元还包括：显示模块，显示模块与微处理器模块连接；上述方法还包括：微处理器模块获取车辆的运行数据，显示模块显示车辆的运行数据。
8.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控发射单元还包括：rs232串口模块，rs232串口模块与微处理器模块连接；上述方法还包括：rs232串口模块获取调试指令，将调试指令发送至微处理器模块；微处理器模块基于调试指令执行调试操作，将调试操作的结果返回至rs232串口模块。
9.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控发射单元还包括：电源模块和锂电池充
电模块，电源模块与微处理器模块连接，电源模块与锂电池连接，电源模块、锂电池充电模块和外部电源依次连接；上述方法还包括：电源模块为无线遥控发射单元供电。
10.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控接收单元包括：微处理器模块、射频收发模块和can通信模块；射频收发模块和can通信模块均与微处理器模块连接；上述无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口的步骤，包括：射频收发模块接收射频信号；微处理器模块解析射频信号，得到控制指令；can通信模块通过can总线将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口。
11.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控接收单元还包括：低驱输出模块、高驱输出模块和pwm输入模块；低驱输出模块、高驱输出模块和pwm输入模块均与外部电源连接。
12.在本技术可选的实施例中，上述无线遥控接收单元还包括：电源模块，外部电源、电源模块和微处理器模块依次连接；上述方法还包括：电源模块为无线遥控发射单元供电。
13.第二方面，本发明实施例还提供一种车辆的控制装置，车辆包括无线遥控接收单元和无线遥控发射单元，无线遥控发射单元与无线遥控接收单元通信连接，无线遥控接收单元还与车辆的车底盘控制接口连接；装置包括：射频信号发送模块，用于无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；射频信号控制模块，用于无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现上述车辆的控制方法。
15.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述车辆的控制方法。
16.本发明实施例带来了以下有益效果：
17.本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置和电子设备，无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。该方式中，无线遥控接收单元和无线遥控发射单元可以通过射频信号进行通信，不再依赖公网移动通信，在公网移动通信信号丢失的情况下，也不会出现安全事故，可以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
18.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
19.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明实施例提供的一种车辆的示意图；
22.图2为本发明实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；
23.图3为本发明实施例提供的另一种车辆的控制方法的流程图；
24.图4为本发明实施例提供的一种无线遥控发射单元的示意图；
25.图5为本发明实施例提供的一种无线遥控接收单元的示意图；
26.图6为本发明实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；
27.图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.目前，随着智能网联汽车的发展，无人自动驾驶成为可能，只需配备一名安全员，在车辆出现非预期行为时介入车辆驾驶，执行紧急接管，相比于传统车的驾驶员，安全员工作的强度大幅度降低。但是由于山区、郊区以及其他通讯条件差的区域，单纯的依赖公网移动通信可能在定位和通讯信号丢失的情况下，容易出现安全事故，无人车辆驾驶作业的可靠性和效率较低。
30.基于此，本发明实施例提供的供一种车辆的控制方法、装置和电子设备，具体提供了一种可靠的近场无线通讯系统和方法，可以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
31.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种车辆的控制方法进行详细介绍。
32.实施例一：
33.本发明实施例提供一种车辆的控制方法，参见图1所示的一种车辆的示意图，该车辆包括无线遥控接收单元和无线遥控发射单元，无线遥控发射单元与无线遥控接收单元通信连接，无线遥控接收单元还与车辆的车底盘控制接口连接。
34.基于上述描述，参见图2所示的一种车辆的控制方法的流程图，该车辆的控制方法包括如下步骤：
35.步骤s202，无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元。
36.本实施例中的车辆为可以无线遥控的车辆，其中，车辆的无线遥控发射单元与无线遥控接收单元可以通过射频信号进行通信。射频信号就是经过调制的，拥有一定发射频率的电波。
37.在电子学理论中，电流流过导体，导体周围会形成磁场；交变电流通过导体，导体周围会形成交变的电磁场，称为电磁波。在电磁波频率低于100khz时，电磁波会被地表吸收，不能形成有效的传输，但电磁波频率高于100khz时，电磁波可以在空气中传播，并经大气层外缘的电离层反射，形成远距离传输能力。我们把具有远距离传输能力的高频电磁波称为射频。
38.车辆的无线遥控发射单元可以获取用于遥控车辆的控制指令，生成控制指令对应的成射频信号，并将将射频信号发送至车辆的无线遥控接收单元。
39.步骤s204，无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。
40.车辆的无线遥控接收单元可以接受车辆的无线遥控发射单元发送的射频信号，解析该射频信号得到解析后的控制指令。将将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，车辆可以基于上述控制指令运行。线遥控接收单元和无线遥控发射单元可以通过射频信号进行通信，因此，车辆的通信，不再依赖公网移动通信，具有更高的可靠性和效率。
41.本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。该方式中，无线遥控接收单元和无线遥控发射单元可以通过射频信号进行通信，不再依赖公网移动通信，在公网移动通信信号丢失的情况下，也不会出现安全事故，可以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
42.实施例二：
43.本实施例提供了另一种车辆的控制方法，该方法在上述实施例的基础上实现，参见图3所示的另一种车辆的控制方法的流程图，该车辆的控制方法包括如下步骤：
44.步骤s302，无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元。
45.参见图4所示的一种无线遥控发射单元的示意图，该无线遥控发射单元包括：微处理器模块、射频收发模块和按键处理模块；射频收发模块和按键处理模块均与微处理器模块连接。
46.具体地，微处理器模块获取车辆的驾驶员通过按键处理模块输入的控制指令；微处理器模块基于控制指令生成射频信号，射频收发模块将射频信号发送至无线遥控接收单元。
47.其中，无线射频收发模块与微处理器模块可以电连接，射频收发模块与无线遥控接收单元可以无线连接。
48.按键处理模块与微处理器模块可以电连接，车辆的驾驶员或安全员可以操作按键处理模块的相应按键输入的控制指令，微处理器模块基于上述控制指令生成射频信号，射频收发模块将上述射频信号发送至无线遥控接收单元。
49.此外，当无线遥控发射单元上电时，无线遥控发射单元向无线遥控接收单元发送连接请求；无线遥控接收单元基于连接请求向无线遥控发射单元发送车辆的运行状态。
50.无线遥控发射单元可以通过射频收发模块向无线遥控接收单元发送连接请求，通过射频收发模块接收无线遥控接收单元回传的车辆的运行状态。
51.如图4所示，该无线遥控发射单元还包括：显示模块，显示模块与微处理器模块连接；具体地，上述方法还包括：微处理器模块获取车辆的运行数据，显示模块显示车辆的运行数据。在车辆运行过程中可以生成车辆的运行数据，微处理器模块可以请求并获取上述车辆的运行数据，显示模块可以示车辆的运行数据。
52.如图4所示，该无线遥控发射单元还包括：rs232串口模块，rs232串口模块与微处
理器模块连接；具体地，上述方法还包括：rs232串口模块获取调试指令，将调试指令发送至微处理器模块；微处理器模块基于调试指令执行调试操作，将调试操作的结果返回至rs232串口模块。
53.在串行通讯时，要求通讯双方都采用一个标准接口，使不同的设备可以方便地连接起来进行通讯rs232串口是目前最常用的一种串行通讯接口。本实施例中的rs232串口模块主要用于微处理器模块进行功能调试，可以获取调试操作的结果，并打印上述调试操作的结果。
54.如图4所示，该无线遥控发射单元还包括：电源模块和锂电池充电模块，电源模块与微处理器模块连接，电源模块与锂电池连接，电源模块、锂电池充电模块和外部电源依次连接；具体地，上述方法还包括：电源模块为无线遥控发射单元供电。锂电池充电模块主要用于当锂电池电压接近3.7v时，通过外部的usb_5v电源进行充电。
55.本实施例中，当打开无线遥控发射单元的电源模块的开关按键，无线遥控发射单元的射频收发模块可以发射无线信号确认无线遥控发射单元和无线遥控接收单元处于良好的通信模式。一旦建立正确的射频通道，无线遥控发射单元的射频收发模块可以向无线遥控接收单元发送心跳包。
56.此时，车辆的几十元可通过操作按键处理模块输入控制指令至微处理器模块，微处理器模块响应该控制指令生成射频信号，并通过刚刚建立的射频通道将射频信号发送至无线遥控接收单元，无线遥控接收单元接收到正确的指令并回车辆的运行状态，从而完成一次通信流程。
57.步骤s304，无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口。
58.参见图5所示的一种无线遥控接收单元的示意图，该无线遥控接收单元包括：微处理器模块、射频收发模块和can通信模块；射频收发模块和can通信模块均与微处理器模块连接。具体地，射频收发模块接收射频信号；微处理器模块解析射频信号，得到控制指令；can通信模块通过can总线将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口。
59.无线遥控接收单元的射频收发模块可以接收无线遥控发送单元的射频收发模块发送的射频信号。微处理器模块解析射频信号得到控制指令。
60.can(controller area network，控制器域网)属于总线式串行通信网络。由于采用了许多新技术和独特的设计思想，与同类产品相比，can总线在数据通信方面具有可靠、实时和灵活的优点。can总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。因此，本实施例的can通信模块可以通过can总线将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口。
61.如图5所示，该无线遥控接收单元还包括：低驱输出模块、高驱输出模块和pwm输入模块；低驱输出模块、高驱输出模块和pwm输入模块均与外部电源连接。
62.在实际需求中，车辆可能要求低驱输出，也可能要求高驱输出，因此，可以在无线遥控接收单元分别设置低驱输出模块和高驱输出模块，以满足全部的实际需求。
63.pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，其控制简单、灵活和动态响应好等优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式。因此，可以在无线遥控接收单元设置pwm输入模块。
64.如图5所示，该无线遥控接收单元还包括：电源模块，外部电源、电源模块和微处理器模块依次连接；方法还包括：电源模块为无线遥控发射单元供电。
65.其中，低驱输出模块、高驱输出模块和pwm输入模块可以由24v的外部电源供电，例如：车载直流24v电源。微处理器模块、射频收发模块和can通信模块可以由电源模块供电。
66.本实施例中，如果没有无线遥控发送单元发送的唤醒信号触发无线遥控接收单元的射频收发模块时，无线遥控接收单元处于休眠状态；如果无线遥控发送单元发送唤醒信号，无线遥控接收模块从休眠状态转移到正常工作状态，接收无线遥控发送单元发送的控制指令对应的射频信号，并控制车辆正确运行。
67.步骤s306，车辆的中控台获取控制指令，基于该控制指令控制车辆运行。
68.本实施例中，车辆的无线遥控接收单元与车辆的车底盘控制接口连接，车辆的无线遥控接收单元与接收车辆的无线遥控发射单元发出的控制指令，车辆的中控台通过can总线获取控制指令车辆的中控台，进而基于该控制指令控制车辆运行。
69.本发明实施例提供的上述方法，车辆的无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至车辆的无线遥控接收单元；车辆的无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。该方式中，车辆的无线遥控接收单元和车辆的无线遥控发射单元可以通过射频信号进行通信，不再依赖公网移动通信，在公网移动通信信号丢失的情况下，也不会出现安全事故，可以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
70.实施例三：
71.对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种车辆的控制装置，车辆包括无线遥控接收单元和无线遥控发射单元，无线遥控发射单元与无线遥控接收单元通信连接，无线遥控接收单元还与车辆的车底盘控制接口连接。基于上述描述，参见图6所示的一种车辆的控制装置的结构示意图，该车辆的控制装置包括：
72.射频信号发送模块61，用于无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；
73.射频信号控制模块62，用于无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。
74.本发明实施例提供了一种车辆的控制装置，无线遥控发射单元获取控制指令，基于控制指令生成射频信号，将射频信号发送至无线遥控接收单元；无线遥控接收单元解析射频信号，将解析后的控制指令发送至车辆的车底盘控制接口，以使车辆基于控制指令运行。该方式中，无线遥控接收单元和无线遥控发射单元可以通过射频信号进行通信，不再依赖公网移动通信，在公网移动通信信号丢失的情况下，也不会出现安全事故，可以提高无人车辆驾驶作业的可靠性和效率。
75.上述装置还包括：运行状态处理模块，用于当无线遥控发射单元上电时，无线遥控发射单元向无线遥控接收单元发送连接请求；无线遥控接收单元基于连接请求向无线遥控发射单元发送车辆的运行状态。
76.上述无线遥控发射单元包括：微处理器模块、射频收发模块和按键处理模块；射频收发模块和按键处理模块均与微处理器模块连接；上述射频信号发送模块，用于微处理器模块获取车辆的驾驶员通过按键处理模块输入的控制指令；微处理器模块基于控制指令生
signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
89.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述车辆的控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
90.本发明实施例所提供的车辆的控制方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
91.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
92.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
93.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
94.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
95.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使
相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。