基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法及其系统与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法及其系统。


背景技术：

2.目前，停车场的导航服务主要依靠于车载导航的地图服务进行停车路径规划，但由于现有技术中地下停车场可用车位与地面目的地位置的关系并未打通，导致地下停车场的停车位置与目的地的位置关系不确定，且地下空间gps导航信号缺失，更易使得地下停车场的停车路径规划服务中止，不能有效对车辆、车位进行找寻，效率低。


技术实现要素：

3.本技术提供一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法及其系统，基于地面目的地与地下停车场地图互通呈现，同时进行停车场车位的网络动态管理，对停车场车位进行可视化引导，解决了现有技术中车辆驶入地下停车场后与地面目的地失去直接感官联系，导致地下停车位置与地面目的地的位置偏差过大，以及地下停车场目标停车区域停车难、找车难的问题。
4.具体的技术方案如下：
5.第一方面，本技术实施例提供了一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法，所述方法包括：
6.车辆终端设备与路侧设备建立网络联系，并获取路侧设备发送的停车场车位地图，其中，所述停车场车位地图包括停车场空间位置图、车位分布图及各个车位的车位状态；
7.所述路侧设备接收所述车辆终端设备触发的停车需求，并将所述停车需求上传至emc服务器，其中，所述停车需求包括停车请求信息、车辆id、车辆位置、目标车位；
8.所述emc服务器接收所述停车需求，并判断所述停车需求是否为真，若所述停车需求为真，则根据所述停车场车位地图、所述车辆位置和所述目标车位，制定最佳路径规划，并利用5g网络将所述最佳路径规划发送至所述车辆终端设备；
9.根据所述最佳路径规划，所述车辆终端设备进行停车导航信息展示，并提示驾驶员是否确认所述停车导航信息，当所述驾驶员确认所述停车导航信息时，所述车辆终端设备将确认信息发送至所述emc服务器，其中，所述停车导航信息包括停车目的地和停车导航路线，所述确认信息包括停车确认信息、车辆id、车辆位置、车辆关联车位；
10.所述emc服务器根据所述停车确认信息实时更新其内所述停车场车位地图中所述车辆关联车位的车位状态，并将所述确认信息对应的所述最佳路径规划发送至路侧可视化引导设备，辅助进行路径可视化引导。
11.可选地，所述方法还包括：
12.所述emc服务器根据所述车辆终端设备发送的确认信息以及所述路侧设备发送的车位更新信息，实时更新后的停车场车位地图，其中，所述车位更新信息包括车位id、车位更新后状态；
13.所述emc服务器根据更新后的停车场车位地图，更新最佳路径规划，并将更新后的最佳路径规划发送至对应的车辆终端设备。
14.可选地，所述停车场车位地图的构建方法包括：
15.所述emc服务器根据所述路侧设备获取车位地图，其中，所述车位地图包括所述停车场空间位置图和车位分布图，所述车位分布图包括各个车位的车位位置、车位id；
16.所述emc服务器根据所述路侧设备发送的车位状态汇总信息，对所述车位地图中各个车位的车位状态进行标记，得到所述停车场车位地图，并实时根据所述路侧设备发送的车位状态更新汇总信息，更新所述停车场车位地图中各个车位的车位状态；
17.所述路侧设备通过所述emc服务器获取得到所述停车场车位地图，并根据所述路侧设备检测的车位更新信息，更新所获取的所述停车场车位地图，其中，所述车位更新信息包括车位id、车位更新后状态。
18.进一步可选地，所述方法还包括：
19.所述emc服务器将实时更新后的停车场车位地图上传至互联网端，以利用互联网实时检索和查看停车场的车位状态信息，其中，所述车位状态信息包括停车场的车位饱和率、可用车位分布、排队长度。
20.可选地，所述路侧设备接收所述车辆终端设备触发的停车需求具体包括：
21.所述路侧设备采集所述车辆终端设备对应车辆的车辆行驶信息，并根据所述车辆行驶信息判断所述车辆的初步停车需求是否为真，当所述车辆的初步停车需求为真时，则根据所述车辆行驶信息生成所述停车需求，其中，所述车辆行驶信息包括车辆id、车辆速度、车辆位置及车辆行驶位移；
22.和/或，
23.所述车辆终端设备通过互联网发送停车需求信息，其中，所述停车需求信息包括停车请求信息、目标车辆、车辆id；
24.所述路侧设备根据所接收到的所述停车需求信息，确定所述车辆终端对应车辆的停车请求信息。
25.进一步可选地，当所述路侧设备通过采集所述车辆行驶信息触发所述车辆终端设备对应车辆的停车需求，且所述车辆为非智能网联车辆时，所述方法还包括：
26.所述路侧设备将所述停车需求上传至所述emc服务器；
27.当判断所述停车需求为真时，所述emc服务器提取实时更新后的停车场车位地图，并根据所述停车场车位地图、所述车辆位置和所述目标车位，制定最佳路径规划并发送至所述路侧可视化引导设备，辅助所述车辆进行路径可视化引导。
28.再进一步可选地，所述路侧可视化引导设备包括路侧显示屏幕、方向箭头指引灯。
29.可选地，所述emc服务器接收所述停车需求，并判断所述停车需求是否为真，具体包括：
30.所述emc服务器接收所述停车需求，并提取所述停车请求信息；
31.若所述停车请求信息为泊车信息或停车出库信息，则判断所述停车需求为真，否
则为假，其中，所述泊车信息包括泊车请求、目标车位，所述停车出库信息包括出库请求、目标出库口。
32.可选地，所述最佳路径规划包括一条或多条停车导航路线，当所述最佳路径规划包括多条停车导航路线时，多条所述停车导航路线根据导航行驶时间依次进行排序。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导系统，所述系统包括：车辆终端设备、路侧设备和emc服务器；
34.所述车辆终端设备与路侧设备之间建立网络联系，所述车辆终端设备通过所述路侧设备获取停车场车位地图，其中，所述停车场车位地图包括停车场空间位置图、车位分布图及各个车位的车位状态；
35.所述路侧设备接收所述车辆终端设备触发的停车需求，并将所述停车需求上传至emc服务器，其中，所述停车需求包括停车请求信息、车辆id、车辆位置、目标车位；
36.所述emc服务器接收所述路侧设备发送的所述停车需求，并判断所述停车需求是否为真，若所述停车需求为真，则根据所述停车场车位地图、所述车辆位置和所述目标车位，制定最佳路径规划，并利用5g网络将所述最佳路径规划发送至所述车辆终端设备；
37.所述车辆终端设备根据所述最佳路径规划进行停车导航信息展示，并提示驾驶员是否确认所述停车导航信息，当所述驾驶员确认所述停车导航信息时，所述车辆终端设备将确认信息发送至所述emc服务器，其中，所述停车导航信息包括停车目的地和停车导航路线，所述确认信息包括停车确认信息、车辆id、车辆位置、车辆关联车位；
38.所述emc服务器根据所述停车确认信息实时更新其内所述停车场车位地图中所述车辆关联车位的车位状态，并将所述确认信息对应的所述最佳路径规划发送至路侧可视化引导设备，辅助进行路径可视化引导。
39.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
40.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；
41.所述处理器与所述存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行，使所述电子设备实现如第一方面所述的方法。
42.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包含有指令，当指令在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行如第一方面所述的方法。
43.本技术的技术效果如下：
44.打通了地下车辆位置与地面目的地位置的联系，在可用车位引导过程中基于地面目的地进行地下可用车位的推荐引导，使得地下停车位置靠近地面目的地，同时进行停车场车位的网络动态管理，将车位状态进行互联网上传，并向地图供应商平台开放数据端口，从而可实时显示停车场的可用车位及车位分布，解决了现有技术中达到停车场后由于停车场容量饱和而不能停车的交通拥堵问题，极大提高了管理者对停车场的运营效率，此外，该申请中的智能网联车辆可自动感知并获取就近停车场的车位分布高精度地图和空闲车位精准地理信息，且利用gis技术可实现车辆的位置感知，自动计算车位可视化引导路线，进而可实现驾驶员的快速停车，体验效果好。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本技术实施例提供的基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法的流程示意图；
47.图2为本技术实施例提供的地下停车场移动终端设备的交互展示图；
48.图3为本技术实施例提供的基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导系统的组成框图；
49.图4为本技术实施例提供的电子设备的组成框图。
具体实施方式
50.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本技术实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
52.本技术实施例公开了一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法，打通地下停车场与地面目的地之间的联系界限，解决现有技术中地下停车场停车、找车效率低，驾驶员体验不佳的技术问题。以下分别进行详细说明。
53.图1为本技术实施例提供的一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法，该方法基于智能网联技术以及v2x技术，进而通过v2x技术和停车场的环境感知以及停车场的网络动态管理机制，实现便捷、直观、高效、准确的车位引导功能。如图1所示，该方法包括如下步骤：
54.s110：车辆终端设备与路侧设备建立网络联系，并获取路侧设备发送的停车场车位地图。
55.在一实施例中，车辆终端设备包括车端和/或移动终端设备，停车场车位地图包括停车场空间位置图、车位分布图及各个车位的车位状态，该停车场车位地图为在边缘计算中心(mobile edge computing，emc)服务器中通过车位地图导入以及路侧设备实时采集的数据构建形成的动态地图，并通过v2x技术进行发布，车辆终端设备和路侧设备均可获取，但在本技术的一个具体实施过程中，车辆终端设备获取的是在路侧设备内更新之后的停车场车位地图。
56.在一具体的实施例中，停车场车位地图的构建方法包括如下步骤：
57.a、emc服务器根据路侧设备获取车位地图。
58.其中，车位地图包括停车场空间位置图和车位分布图，停车场空间位置图指的是停车场的三维模型图以及每层停车场的平面图，车位分布图包括各个车位的车位位置及其对应的车位id，在具体实施过程中，车位地图可通过地下停车场已安装的路侧设备获取得到，路侧设备包括但不限于摄像头、激光雷达、视觉传感器等。
59.b、emc服务器根据路侧设备发送的车位状态汇总信息，对车位地图中各个车位的车位状态进行标记，得到停车场车位地图，并实时根据路侧设备发送的车位状态更新汇总信息，更新停车场车位地图中各个车位的车位状态。
60.其中，emc服务器在车位地图的基础上标记各个车位的车位状态，得到包括车位状态的停车场车位地图，由于各个车位的车位状态在不断的更新，便需要路侧设备实时采集各个车位的车位状态更新信息，并生成时间段或间隔时间点的车位状态更新汇总信息，以方便emc服务器根据车位状态更新汇总信息，对停车场车位地图中各个车位的车位状态进行相应更新。此外，本技术实施例中的emc服务器还可根据真的停车需求进行车位状态更新。
61.c、路侧设备通过emc服务器获取得到停车场车位地图，并根据路侧设备检测的车位更新信息，更新所获取的停车场车位地图。
62.其中，车位更新信息包括车位id、车位更新后状态，路侧设备通过emc服务器获取得到停车场车位地图后，根据自身所检测的车位更新信息，自动更新停车场车位地图，当车辆终端设备求取停车场车位地图时，路侧设备将当前时刻根据车位更新信息更新后的停车场车位地图发送至车辆终端设备，以保证车辆终端设备内地图的实时性及准确性。需注意的是，在本技术实施例中，路侧设备所检测的车位更新后状态为停好车辆或车辆完全驶离车位之后生成的信息。
63.在具体的实施过程中，路侧设备通过每个车位处安装的车位传感器进行车位信息的汇总更新，并上传至节点控制器，然后上传至中央控制器，直至emc服务器，当从节点控制器上传至中央控制器时，对车位更新后状态进行车位id标记，车位id可以包括停车场层数及停车场号码，以分区各个车位。需注意的是，本技术实施例中路侧设备采集的车位信息是经过数据处理之后才发送给emc服务器的，以降低emc服务器的处理负荷。
64.在本技术实施例中，emc服务器构建实时的停车场车位地图，即对该停车场车位地图进行实时动态更新，emc服务器将停车场车位地图上传至互联网端，以利用互联网实时检索和查看停车场的车位状态信息，具体的，可通过地图供应商的开放端口，被地图软件或地图app等实时检索和查看停车场的车位状态信息，其中，车位状态信息包括停车场的车位饱和率、可用车位分布、排队长度，车位饱和率通过已停车车位数和总车位数计算求得，可用车位分布可直接根据停车场车位地图获取，排队长度可通过地下停车场出、入口处的摄像头和传感器计算得到。
65.由此，emc服务器构建了一套基于互联网的车位网络动态管理机制，将车位状态进行互联网上传，并向地图供应商平台开放数据端口，从而可实时显示停车场的可用车位及车位分布，解决了现有技术中达到停车场后由于停车场容量饱和而不能停车的交通拥堵问题，极大提高了管理者对停车场的运营效率。
66.s120：路侧设备接收车辆终端设备触发的停车需求，并将停车需求上传至emc服务器。
67.其中，停车需求包括停车请求信息、车辆id、车辆位置、目标车位，停车请求信息为泊车信息、停车出库信息或其他信息。
68.在本技术实施例中，触发车辆的停车需求的条件主要分为两方面，一方面，车位处及地下停车场出、入口处的路侧设备负责进出车辆的监控，进而根据逻辑判定其泊车或出库的需求，具体的，路侧设备采集车辆终端设备对应车辆的车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息判断车辆的初步停车需求是否为真，其中，车辆行驶信息包括车辆id、车辆速度、车辆位置及车辆行驶位移，根据车辆速度、车辆位置及车辆行驶位移判断当前车辆是否驶离车位或驶入停车场，若是，则车辆的初步停车需求为真，否则为假，当车辆的初步停车需求为真时，则根据车辆行驶信息生成停车需求；另一方面，车辆终端设备可通过互联网向路侧设备发送停车需求信息，其中，停车需求信息包括停车请求信息、目标车辆、车辆id，之后，路侧设备根据所接收到的停车需求信息，确定车辆终端对应车辆的停车请求信息。
69.s130：emc服务器接收停车需求，并判断停车需求是否为真。
70.在一实施例中，emc服务器接收停车需求，并提取停车需求中的停车请求信息，停车请求信息为泊车信息、停车出库信息或其他消息，若停车请求信息为泊车信息或停车出库信息，则判断停车需求为真，否则为假，其中，泊车信息包括泊车请求、目标车位，停车出库信息包括出库请求、目标出库口。
71.若停车需求为假，则从步骤s130进入步骤s140；若停车需求为真，则从步骤s130进入步骤s150。
72.s140：emc服务器向路侧设备反馈需求为假信息。
73.当停车需求为假时，则emc服务器自动生成需求为假信息，并将所生成的需求为假信息发送至路侧设备，已对路侧设备进行提示，路侧设备可根据提示信息重新获取并发送停车需求，也可以不进行任何动作。
74.s150：根据停车场车位地图、车辆位置和目标车位，制定最佳路径规划，并利用5g网络将最佳路径规划发送至车辆终端设备。
75.当停车需求为真时，则明确其泊车需求或停车出库需求，若为泊车需求时，则根据停车场车位地图、车辆位置和目标车位，制定基于车辆位置至目标车位之间的最佳路径规划，若为停车出库需求时，则根据停车场车位地图、车辆位置和目标车位，制定车辆位置至最近的地下停车场出口的最佳路径规划。其中，目标车位可以为真数据，也可以为空数据，例如，当驾驶员驶入泊车，但并未选择具体的停车目标车位时，则目标车位为空数据，此时自动将目标车位设定为可用且距离车辆最近的车位，此外，当为停车出库需求时，则主要根据停车场车位地图和车辆位置来制定路径规划，目标车位可以忽略。
76.在一具体的实施过程中，最佳路径规划包括一条或多条停车导航路线，当最佳路径规划包括多条停车导航路线时，多条停车导航路线根据导航行驶时间依次进行排序。
77.s160：根据最佳路径规划，车辆终端设备进行停车导航信息展示，并提示驾驶员是否确认停车导航信息，当驾驶员确认停车导航信息时，车辆终端设备将确认信息发送至emc服务器。
78.其中，停车导航信息包括停车目的地和停车导航路线，确认信息包括停车确认信息、车辆id、车辆位置、车辆关联车位。
79.在一实施例中，当车辆终端设备为车端设备时，则可通过车身can总线向人机交互
(human machine interface，hmi)设备发送最佳路径规划，进而hmi设备根据最佳路径规划进行停车导航信息展示。而当车辆终端设备为移动终端设备(例如，手机)时，则可直接在移动终端设备上进行动画展示，如图2中的左图所示，之后，驾驶员根据动画展示锁定车位或确定离场路径，如图2中的右图所示。当驾驶员根据动画展示或停车导航信息展示锁定车位或确定离场路径时，通过5g返回emc服务器，以便emc服务器实时更新地下停车场的车位状态。
80.s170：emc服务器根据停车确认信息实时更新其内停车场车位地图中车辆关联车位的车位状态，并将确认信息对应的最佳路径规划发送至路侧可视化引导设备，辅助进行路径可视化引导。
81.在一实施例中，emc服务器接收车辆终端设备发送的停车确认信息之后，根据停车确认信息实时更新其内停车场车位地图中车辆关联车位的车位状态，同时将确认信息对应的最佳路径规划发送至路侧可视化引导设备，例如，路侧可视化引导设备包括但不限于场内广播设备、路侧显示屏幕、方向箭头指引灯，以辅助进行路径可视化引导，从而当车辆终端设备接收不到信号或车辆为非智能网联车辆时，也可实现可视化引导。
82.在本技术实施例中，该方法中的emc服务器根据车辆终端设备发送的确认信息以及路侧设备发送的车位更新信息，实时更新后的停车场车位地图，其中，车位更新信息包括车位id、车位更新后状态。从而emc服务器可根据更新后的停车场车位地图，更新最佳路径规划，并将更新后的最佳路径规划发送至对应的车辆终端设备，以避免同一目标车位被多辆车辆同时选中，此时根据确认停车导航信息的时间先后，将该目标车位分配给先选择的车辆，并对其他车辆重新进行路径规划。
83.此外，本技术实施例中的车辆主要指的是智能网联车辆，当车辆为非智能网联车辆时，则主要通过路侧设备采集车辆行驶信息触发车辆终端设备对应车辆的停车需求，路侧设备将停车需求上传至emc服务器，当emc服务器判断停车需求为真时，emc服务器提取实时更新后的停车场车位地图，并根据停车场车位地图、车辆位置和目标车位，制定最佳路径规划并发送至路侧可视化引导设备，辅助车辆进行路径可视化引导，此过程emc服务器自动进行最佳路径规划选择，以避免某些路侧可视化引导设备不具备互动功能的情况，且采用路侧可视化引导设备互动十分不便，故自动制定并确认最佳路径规划选择。
84.相应于上述方法实施例，本技术的另一个实施例提供了一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导系统，如图3所示，该系统包括：车辆终端设备210、路侧设备220和emc服务器230。
85.具体的，车辆终端设备210与路侧设备220之间建立网络联系，车辆终端设备210通过路侧设备220获取停车场车位地图，其中，停车场车位地图包括停车场空间位置图、车位分布图及各个车位的车位状态。
86.路侧设备220接收车辆终端设备210触发的停车需求，并将停车需求上传至emc服务器230，其中，停车需求包括停车请求信息、车辆id、车辆位置、目标车位。
87.emc服务器230接收路侧设备220发送的停车需求，并判断停车需求是否为真，若停车需求为真，则根据停车场车位地图、车辆位置和目标车位，制定最佳路径规划，并利用5g网络将最佳路径规划发送至车辆终端设备210。
88.车辆终端设备210根据最佳路径规划进行停车导航信息展示，并提示驾驶员是否
确认停车导航信息，当驾驶员确认停车导航信息时，车辆终端设备210将确认信息发送至emc服务器230，其中，停车导航信息包括停车目的地和停车导航路线，确认信息包括停车确认信息、车辆id、车辆位置、车辆关联车位。
89.emc服务器230根据停车确认信息实时更新其内停车场车位地图中车辆关联车位的车位状态，并将确认信息对应的最佳路径规划发送至路侧可视化引导设备，辅助进行路径可视化引导。
90.综上所述，本技术公开了一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法及其系统，打通了地下车辆位置与地面目的地位置的联系，在可用车位引导过程中基于地面目的地进行地下可用车位的推荐引导，使得地下停车位置靠近地面目的地，同时进行停车场车位的网络动态管理，将车位状态进行互联网上传，并向地图供应商平台开放数据端口，从而可实时显示停车场的可用车位及车位分布，解决了现有技术中达到停车场后由于停车场容量饱和而不能停车的交通拥堵问题，极大提高了管理者对停车场的运营效率，此外，该申请中的智能网联车辆可自动感知并获取就近停车场的车位分布高精度地图和空闲车位精准地理信息，且利用gis技术可实现车辆的位置感知，自动计算车位可视化引导路线，进而可实现驾驶员的快速停车，体验效果好。
91.对停车场车位进行可视化引导，解决了现有技术中车辆驶入地下停车场后与地面目的地失去直接感官联系，导致地下停车位置与地面目的地的位置偏差过大，以及地下停车场目标停车区域停车难、找车难的问题。
92.基于上述方法实施例，本技术的另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法实施例所述的方法。
93.基于上述方法实施例，本技术的另一实施例提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备包括处理器310和存储器320，处理器310与存储器320耦合，存储器320用于存储计算机程序，计算机程序被处理器310执行，使该电子设备实现如上述基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法实施例所述的方法。
94.基于上述实施例，本技术的另一实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包含有指令，当指令在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行如上述基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法实施例所述的方法。
95.其中，上述基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导系统实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导系统实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本技术所必须的。
96.本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
97.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而
这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围。