交通信号灯控制方法及电子设备与流程

本技术涉及道路交通，尤其涉及一种交通信号灯控制方法及电子设备。

背景技术：

1、随着社会生活的发展，道路交通拥堵问题日益突出。目前，道路交通运行主要由固定亮暗时长的各颜色交通信号灯进行控制。

2、然而上述方案无法很好的适应实际交通运行需求，例如，在拥堵的十字路口早晚高峰场景，上述方案会经常导致交通拥堵。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供一种交通信号灯控制方法及电子设备，用以适应实际交通运行需求，缓解交通拥堵。

2、为了实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供一种交通信号灯控制方法，包括：

3、获取第一传感器数据和第二传感器数据；

4、对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行融合，得到第三传感器数据，所述第三传感器数据包括融合后的各目标的信息；

5、根据所述第三传感器数据中各目标的信息，与第四传感器数据中各目标的信息，确定所述第三传感器数据中各目标的轨迹信息，所述第四传感器数据是对第一传感器和第二传感器在上一帧采集的点云数据进行融合后得到的；

6、根据所述轨迹信息和高精度地图，确定所述第三传感器数据中各目标的预测轨迹和目标交通信号灯对应的路口每个车道的交通状态信息；

7、根据所述轨迹信息、所述预测轨迹和所述交通状态信息确定所述目标交通信号灯的预测持续时间；

8、根据所述预测持续时间控制所述目标交通信号灯。

9、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述第一传感器数据包括毫米波雷达在当前帧采集的各目标的信息，所述第二传感器数据包括激光雷达在当前帧采集的各目标的信息。

10、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述第一传感器数据包括各目标的标识、类型、坐标、长度信息、速度、航向角和置信度；

11、获取所述第二传感器数据，包括：

12、获取所述激光雷达的原始点云数据，所述原始点云数据包括所述激光雷达在当前帧采集的各目标的坐标；

13、对所述原始点云数据进行目标检测，得到所述第二传感器数据，所述第二传感器数据各目标的标识、类型、坐标、外形尺寸、速度、航向角和置信度。

14、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：

15、根据毫米波雷达坐标系与大地坐标系间的标定算法，将所述第一传感器数据中各目标的坐标转换至大地坐标系；

16、根据激光雷达坐标系与大地坐标系间的标定算法，将所述第二传感器数据中各目标的坐标转换至大地坐标系。

17、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行融合，得到第三传感器数据，包括：

18、将所述第一传感器数据中的各目标分别与所述第二传感器数据中的各目标进行第一次关联匹配；

19、对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据中未匹配成功的目标进行第二次关联匹配，所述第一次关联匹配和所述第二次关联匹配的匹配方式不同；

20、对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据中匹配成功的目标进行融合，得到融合目标；

21、根据所述第一传感器数据和所述第二传感器数据中两次均为未匹配成功的目标以及所述融合目标，确定所述第三传感器数据。

22、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述将所述第一传感器数据中的各目标分别与所述第二传感器数据中的各目标进行第一次关联匹配，包括：

23、在同一坐标系中，分别计算所述第一传感器数据中的各目标与所述第二传感器数据中的各目标之间的距离；

24、若所述第一传感器数据中的第一目标和所述第二传感器数据中的第二目标之间的距离小于或等于第一阈值，则确定所述第一目标和所述第二目标匹配成功；

25、若所述第一目标和所述第二目标之间的距离大于所述第一阈值，则确定所述第一目标和所述第二目标匹配失败。

26、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据中未匹配成功的目标进行第二次关联匹配，包括：

27、确定所述第一传感器数据中第一次未匹配成功的各目标的第一历史轨迹，和所述第二传感器数据中第一次未匹配成功的各目标的第二历史轨迹；

28、分别确定每个所述第一历史轨迹与每个所述第二历史轨迹之间的平均欧式距离和余弦距离；

29、若各所述第一历史轨迹中的第一目标历史轨迹和各所述第二历史轨迹中的第二目标历史轨迹之间的平均欧式距离和余弦距离之和小于或等于第二阈值，则所述第一目标历史轨迹对应的目标和所述第二目标历史轨迹对应的目标匹配成功；

30、若所述第一目标历史轨迹和所述第二目标历史轨迹之间的平均欧式距离和余弦距离之和大于第二阈值，则所述第一目标历史轨迹对应的目标和所述第二目标历史轨迹对应的目标匹配失败。

31、作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据所述轨迹信息和高精度地图，确定所述第三传感器数据中各目标的预测轨迹和目标交通信号灯对应的路口每个车道的交通状态信息，包括：

32、根据所述轨迹信息，确定所述第三传感器数据中各目标的预测轨迹；

33、根据所述轨迹信息和所述高精度地图，确定所述目标交通信号灯对应的路口每个车道的交通状态信息。

34、第二方面，本技术实施例提供一种交通信号灯控制装置，包括：

35、获取模块，用于获取第一传感器数据和第二传感器数据；

36、融合模块，用于对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行融合，得到第三传感器数据，所述第三传感器数据包括融合后的各目标的信息；

37、确定模块，用于根据所述第三传感器数据中各目标的信息，与第四传感器数据中各目标的信息，确定所述第三传感器数据中各目标的轨迹信息，所述第四传感器数据是对第一传感器和第二传感器在上一帧采集的点云数据进行融合后得到的；

38、根据所述轨迹信息和高精度地图，确定所述第三传感器数据中各目标的预测轨迹和目标交通信号灯对应的路口每个车道的交通状态信息；

39、根据所述轨迹信息、所述预测轨迹和所述交通状态信息确定所述交通信号灯的预测持续时间；

40、控制模块，用于根据所述预测持续时间控制所述交通信号灯。

41、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如上述第一方面或第一方面任一项所述的方法。

42、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。

43、本技术实施例提供的交通信号灯控制方案，首先获取第一传感器数据和第二传感器数据；接着对第一传感器数据和第二传感器数据进行融合，得到第三传感器数据(包括融合后的各目标的信息)；再根据第三传感器数据中各目标的信息与第四传感器数据中各目标的信息，确定第三传感器数据中各目标的轨迹信息；然后根据轨迹信息和高精度地图，确定第三传感器数据中各目标的预测轨迹和目标交通信号灯对应的路口每个车道的交通状态信息；再根据轨迹信息、预测轨迹和交通状态信息确定目标交通信号灯的预测持续时间；并根据预测持续时间控制目标交通信号灯，其中，第四传感器数据是对第一传感器和第二传感器在上一帧采集的点云数据进行融合后得到的。上述技术方案中，通过第一传感器数据和第二传感器数据融合获取各目标的信息，这样能够降低单一传感器在获取目标信息时存在冗余和错误的情况，提升获取目标信息时的鲁棒性和精确性；并且，根据轨迹信息和高精度地图，确定第三传感器数据中各目标的预测轨迹和目标交通信号灯对应的路口每个车道的交通状态信息，相比于只根据传感器，本方案获取的交通状态信息更准确；另外，本方案根据轨迹信息、预测轨迹和交通状态信息确定目标交通信号灯的预测持续时间，并根据预测持续时间控制目标交通信号灯，这样目标交通信号灯的预测持续时间就能够与预测的交通状态相匹配，在根据目标交通信号灯的预测持续时间控制目标交通信号灯时，目标交通信号灯的配时就能够更加智能，从而能够适应实际的交通运行需求，进而本方案能够缓解交通拥堵。