一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在城市交通网络中，红绿灯路口是最常见且频繁的车辆驾驶场景之一，然而在红绿灯路口的通行过程中，存在两个方面的痛点问题，一方面是由于驾驶员在等待红绿灯的过程中注意力不集中，不能及时发现红绿灯指示信息的变化，导致不能第一时间作出反应并及时通过该路口，从而影响了交通效率；另一方面是在红灯的倒计时的阶段，由于驾驶员不能合理规划车速，导致出现紧急加速或减速甚至“抢”红绿灯等行为，从而影响车辆驾驶的安全性，增加了事故风险。
3.为了更好地保障行车安全，通常根据路侧终端提供的信息提醒驾驶员提前进入状态以通过当前红绿灯；或根据动态车流量调整交通信号灯周期和根据车辆当前定位与路口停止线的距离动态规划车辆速度。但上述方案皆依赖于v2x(vehicle to everything)车路协同通信装置，即车对外界的信息交换装置，然而目前路侧终端建设普及度很低，且传输标准不统一，并不能真正解决路口交通不顺畅且事故风险高的问题。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述车辆在路口通行时，通行不顺畅且事故风险高的技术问题。
5.本发明提供的一种路口通行控制方法，所述路口通行控制方法包括：获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，所述当前指示状态包括禁止通行和允许通行；如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化；如果所述当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以所述导航路径通过路口。
6.于本发明的一个实施例中，获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息之前，所述方法还包括：确定所述当前车辆的目的地，并基于所述目的地设置导航路径，以使所述当前车辆根据所述导航路径行驶；检测所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设安全距离，识别所述目标路口的交通指示信息，并控制所述当前车辆在所述目标路口通行。
7.于本发明的一个实施例中，检测所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离包括以下至少之一：基于所述导航信息确定所述目标路口和所述当前车辆的第一距离，并将所述第一距离确定为所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到所述目标路的停车线信息，基于所述停车线信息确定停车线与所
述当前车辆的第二距离，并将所述第二距离确定为所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离。
8.于本发明的一个实施例中，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态之前，所述方法还包括：基于所述车道信息的地面标线确定所述当前车辆的当前车道；若所述当前车道与所述导航路径所指示的行驶车道一致，则判定所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径相匹配；若所述当前车道与所述导航路径所指示的行驶车道不同，则判定所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径不匹配。
9.于本发明的一个实施例中，判定前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配之后，所述方法还包括：当所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径不匹配，生成车辆动态控制指令，并将所述导航路径所指示的行驶车道确定为预测车道；向车辆控制模块下发所述车辆动态控制指令，以控制所述当前车辆变更车道至所述预测车道。
10.于本发明的一个实施例中，对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息包括：将所述当前车辆所处的路口确定为目标路口，并采集所述目标路口的交通指示信息，所述交通指示信息包括多个红绿灯的信息；采集多个车道的车道位置信息，以及多个所述红绿灯的位置信息；基于多个所述车道位置信息和多个所述红绿灯位置信息确定多个所述红绿灯和多个所述车道的相对位置关系；基于所述相对位置关系和交通规则，确定各车道和各红绿灯的指示关联关系，生成预设车道-红绿灯对照表，以确定当前车道信息和目标路口的交通指示信息。
11.于本发明的一个实施例中，确定所述当前车道的红绿灯信息包括：将所述当前车道确定为目标车道，基于所述红绿灯信息和所述预设车道-红绿灯信息对照表得到与所述目标车道存在关联关系的目标红绿灯；采集所述目标红绿灯的红绿灯图像信息，并对所述红绿灯图像进行图像识别处理，得到所述目标红绿灯的亮灯状态；基于所述亮灯状态和交通规则确定所述目标红绿灯的指示状态为允许通行或禁止通行。
12.于本发明的一个实施例中，确定当前车车辆在目标路口的交通指示信息还包括：当监测到所述目标路口存在车路协同装置，获取所述车路协同系统装置的第一红绿灯信息，并将所述第一红绿灯信息赋予第一权重；将采集得到的红绿灯图像信息确定为第二红绿灯信息，并将所述第二红绿灯信息赋予第二权重；基于所述第一红绿灯信息、所述第一权重、所述第二红绿灯信息以及所述第二权重，确定所述目标路口的目标红绿灯信息，并将所述目标红绿灯信息确定为所述目标路口的交通指示信息。
13.于本发明的一个实施例中，如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化包括：检测所述当前车辆和路口的停止线之间的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设停止线距离阈值，控制所述当前车辆停止行驶；持续检测所述当前指示状态，直至所述当前指示状态变更为允许通行，控制所述当前车辆以所述导航路径通过路口。
14.于本发明的一个实施例中，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态还包括：若获取与所述当前车道匹配的交通指示信息失败，或无法识别所述交通指示信息的当前指示状态；检测所述当前车辆和路口的停止线之间的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设停止线距离阈值，控制所述当前车辆停止行驶，并提示驾驶员接管所
述当前车辆。
15.本发明提供的一种路口通行控制装置，所述装置包括：信息采集模块，用于获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；图像处理模块，用于对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；控制判断模块，用于若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，所述当前指示状态包括禁止通行和允许通行；第一控制模块，用于如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化；第二控制模块，用于如果所述当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以所述导航路径通过路口。
16.本发明提供的一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的路口通行控制方法。
17.本发明提供的一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的路口通行控制方法。
18.本发明的有益效果：本发明中的路口通行控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，当前指示状态包括禁止通行和允许通行；如果当前指示状态为禁止通行，则控制当前车辆暂停于预设的安全位置，直至当前指示状态发生变化；如果当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以所述导航路径通过路口。通过对驾驶环境信息中的交通指示信息进行识别处理，得到目标车辆在当前路口所应该遵照的的交通指示信息，并基于该交通指示信息确定当前车辆应该通过该路口或暂停通行，并控制当前车辆自动驾驶通过或暂停通过该路口，从而保障车辆在该路口的顺畅通行并降低了事故风险。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
21.图1是本技术的一示例性实施例示出的路口通行控制的实施环境示意图；
22.图2是本技术的一示例性实施例示出的路口通行控制方法的流程图；
23.图3是一示例性实施例示出的一种路口通行控制系统框图；
24.图4是一示例性实施例示出的辅助系统激活流程图；
25.图5是一示例性实施例示出的一种十字路口环境示意图；
26.图6是一示例性实施例示出的一种单向行驶路口环境示意图；
27.图7是一示例性实施例示出的红绿灯信息示意图；
28.图8是一示例性实施例示出的确定当前车辆在该路口行驶状态的判断流程图；
29.图9是本技术的一示例性实施例示出的路口通行控制装置的框图；
30.图10示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
31.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
32.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
33.图1是本技术的一示例性实施例示出的在车辆驾驶域中进行时间同步的实施环境示意图。如图1所示，系统架构可以包括当前车辆101和计算机设备102。其中，计算机设备102可以是台式图形处理器(graphic processing unit，gpu)计算机、gpu计算集群、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以使用该计算机设备102将采集得到的车辆驾驶环境信息以及路口的交通指示信息进行识别和处理，从而确定车辆在当前路口的行驶状态，并控制车辆自动驾驶通过该路口或者暂停行驶。
34.如图2所示，在一示例性的实施例中，路口通行控制方法至少包括步骤s210至步骤s250，详细介绍如下：
35.步骤s210，获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息。
36.图3是一示例性实施例示出的一种路口通行控制系统框图，应当理解的是，应用于本发明所涉及的适用于本路口通行控制方法的车辆搭载有如图3所示的路口通行控制系统，该系统包括有导航模块，车载相机模块，车辆控制模块，人机交互模块以及自动驾驶主模块。
37.其中，导航模块用于设置出发地和目的地，以及规划路径，并将规划好的导航路径输入至自动驾驶主模块；车载相机模块则用于获取车道信息，其车道信息包括但不限于车道线、地面标记、停止线、斑马线等信息，同时实时监测红绿灯信息，包含颜色、箭头及倒计时，并输出信息至自动驾驶主模块；车辆控制模块用于根据自动驾驶主模块输出的指令，自动控制车辆完成加减速、刹停车以及转向控制直行或转弯等驾驶操作；人机交互模块，用于显示系统工作过程及结果状态，以及红绿灯信息，并对异常状态进行反馈，以及通过文字、图片或动画提示用户接管车辆驾驶控制。
38.获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息之前，方法还包括：确定当前车辆的目的地，并基于目的地设置导航路径，以使当前车辆根据导航路径行驶；检测当前车辆和目标路口的路口相对距离，当路口相对距离小于预设安全距离，识别目标路口的交通指示信息，并控制当前车辆在目标路口通行。
39.图4是一示例性实施例示出的辅助系统激活流程图，如图4所示，首先开启车载路
口辅助系统，该路口辅助系统包括但不限于有导航模块和车辆控制模块，确定路口辅助系统已开启之后，检测其导航路径是否已设置完成，尚未设置完成则设置导航路径，直至导航路径设置成功之后，控制车辆根据导航路径行驶，并监测车辆与路口之间的距离，当车辆和路口之间的距离小于预设的距离范围，则激活路口辅助系统，以识别车辆在该路口的通行状态并控制车辆自动驾驶。
40.在本发明的一个实施例中，以预设范围为50m为例，首先激活车辆的辅助驾驶系统，并设置导航路径，车辆一直根据导航路径行驶，并一直监测车辆和路口之间的距离，当车辆与路口的距离为50m时，则激活车辆的辅助驾驶系统，以通过该辅助驾驶系统控制车辆在该路口的通行。
41.应当理解的是，由于车辆有导航模块以及车载摄像机模块，故可以通过多种方式检测得到车辆与路口之间的距离，因此检测当前车辆和目标路口的路口相对距离包括以下至少之一：基于导航信息确定目标路口和当前车辆的第一距离，并将第一距离确定为当前车辆和目标路口的路口相对距离；对驾驶环境图像信息进行图像识别，得到目标路口的停车线信息，基于停车线信息确定停车线与当前车辆的第二距离，并将第二距离确定为当前车辆和目标路口的路口相对距离。
42.在本发明的一个实施例中，从导航模块所连接的卫星系统直接获得车辆的当前位置以及目标路口的位置，并基于车辆位置和目标位置的相对位置关系，通过导航模块的计算得到车辆和目标路口的距离，将该距离确定为路口相对距离。
43.在本发明的一个实施例中，基于车载相机模块采集得到车辆当前位置的驾驶环境图像，该驾驶环境图像包括车辆当前位置的车道信息和目标路口的停车线信息，通过对图像中的车道信息和停车线信息进行识别和计算，得到车辆当前位置和停车线位置的相对距离，将该距离确定为路口相对距离。
44.步骤s220，对驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息。
45.应当理解的是，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态之前，方法还包括：基于车道信息的地面标线确定当前车辆的当前车道；若当前车道与导航路径所指示的行驶车道一致，则判定当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配；若当前车道与导航路径所指示的行驶车道不同，则判定当前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配。
46.图5是一示例性实施例示出的一种十字路口环境示意图，如图5所示，在某一十字路口的任一方向包括有双向6车道，其中长实线表示路边，虚线表示不同车道，短实线表示停车线，在图片的左下侧(由南向北行驶方向)有a，b，c三个车道以及a，b，c三辆沿着不同车道线行驶的车辆，其中a车道可以左转或者向后转，b车道直行，c车道可以直行或右转。
47.在本发明的一个实施例中，以导航路径为直行为例，当车辆由南向北行驶过程中，当检测得到车辆与路口之间的路口相对距离小于预设安全距离之后，激活辅助驾驶系统，并根据辅助驾驶系统上的导航路径得到车辆在该路段的行驶车道为b车道，并基于车载相机模块采集得到该车辆的驾驶环境信息，基于该驾驶环境信息中的路面信息得到车辆所在的车道线指示信息为直行，即可得到当前车辆正在行驶的车道为b车道，与导航路径所指示的车道一致，则判定当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配。
48.图6是一示例性实施例示出的一种单向行驶路口环境示意图，如图6所示，某路口为由东向西的单向8车道路口，其中长实线表示路边，虚线表示不同车道，短实线表示停车线，长虚线为车辆d的当前行驶路线。从图片的由上到下分别为车道1至车道8，其中车道1为左转车道，车道2至车道8为直行车道。
49.在本发明的一个实施例中，以导航路径为直行为例，根据导航信息得到该车辆在图6所示的路口应行驶在车道2至车道6任一车道，根据行驶环境信息得到车辆d的当前行驶车道为车道3，符合导航路径所要求的车道2至车道8任一车道，则判定当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配。
50.在本发明的一个实施例中，以导航路径为左转为例，根据导航信息得到该车辆在如若图6所示的路口应行驶在车道1，根据行驶环境信息得到车辆d的当前行驶车道为车道3，则判定当前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配。
51.判定前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配之后，方法还包括：根据当前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配的判定结果，生成车辆动态控制指令，并将导航路径所指示的行驶车道确定为预测车道；向车辆控制模块下发车辆动态控制指令，以控制当前车辆变更车道至预测车道。
52.在本发明的一个实施例中，以如图6所示的路口为例，根据导航路径，车辆在该路口需直行，即应当行驶在车道2至车道8的任一车道，而根据车辆驾驶环境信息得到该车辆当前行驶车道为车道1，则判定当前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配。自动驾驶主模块基于判定当前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配的结果，生成动态控制指令，并将该动态控制指令发送至车辆控制模块，以控制车辆变更行驶车道，使得车辆行驶至车道1。
53.步骤s230，若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，当前指示状态包括禁止通行和允许通行。
54.对驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息包括：将当前车辆所处的路口确定为目标路口，并采集目标路口的交通指示信息，交通指示信息包括多个红绿灯的信息；采集多个车道的车道位置信息，以及多个红绿灯的红绿灯位置信息；基于多个车道位置信息和多个红绿灯位置信息确定多个红绿灯和多个车道的相对位置关系；基于相对位置关系和交通规则，确定各车道和各红绿灯的指示关联关系，生成预设车道-红绿灯对照表，以确定当前车道信息和目标路口的交通指示信息。
55.图7是一示例性实施例示出的红绿灯信息示意图，如图7所示，在实际的车辆行驶环境中，因为车辆的行驶方向以及路口的类型的不同，存在多种多样的交通指示信息。其中，样式1描述了常规圆形红绿灯，样式2描述了箭头直行红绿灯，样式3描述了箭头左转红绿灯，样式4描述了箭头右转红绿灯，样式5描述了箭头掉头红绿灯，样式6描述了圆形分车道多组红绿灯，样式7描述了直行箭头分车道多组红绿灯。
56.在本发明的一个实施例中，以图5和图6所示的路口为例，将如图5所示的十字路口确定为样式一，如图6所示的直行路口为样式二。样式一描述了路口直行、左转、右转和掉头典型场景，样式二描述了多条通行车道错峰通行的典型场景。将上述的红绿灯信息和路口信息，基于交通规则所确定的对应关系，生成如表1所示的预设车道-红绿灯对照表。
57.表1
58.59.[0060][0061]
注：x指车道或红绿灯数字确定当前车道的红绿灯信息包括：将当前车道确定为目标车道，基于红绿灯信息和预设车道-红绿灯信息对照表得到与目标车道存在关联关系的目标红绿灯；采集目标红绿灯的红绿灯图像信息，并对红绿灯图像进行图像识别处理，得到目标红绿灯的亮灯状态；基于亮灯状态和交通规则确定目标红绿灯的指示状态为允许通行或禁止通行。
[0062]
在本发明的一个实施例中，车辆行驶在样式一的十字路口，其对应的红绿灯信息为样式4绿灯，则判定该车辆处于允许通行状态。
[0063]
在本发明的一个实施例中，车辆行驶在样式二的多通道直行路口的车道7，其对应的红绿灯信息为样式7的车道7绿灯，则判定该车辆处于允许通行状态。
[0064]
确定当前车辆在目标路口的交通指示信息还包括：当监测到目标路口存在车路协同装置，获取车路协同系统装置的第一红绿灯信息，并将第一红绿灯信息赋予第一权重；将采集得到的红绿灯图像信息确定为第二红绿灯信息，并将第二红绿灯信息赋予第二权重；基于第一红绿灯信息、第一权重、第二红绿灯信息以及第二权重，确定所述目标路口的目标红绿灯信息，并将目标红绿灯信息确定为目标路口的交通指示信息。
[0065]
在本发明的一个实施例中，经检测，某路口设置有车路协同装置，则从该车路协同装置中直接获取目标路口的红绿灯信息，并将该红绿灯信息定义为第一红绿灯信息，并赋予第一权重；将通过车载摄像装置采集得到的红绿灯图像确定为第二红绿灯信息，并赋予第二权重；根据第一权重和第二权重将第一红绿灯信息和第二红绿灯信息进行加和，从而得到一个更加准确的红绿灯信息，将该计算得到的红绿灯信息确定为目标路口的交通指示信息，并基于该交通指示信息控制目标车辆通过或暂停通过该目标路口。
[0066]
步骤s240，如果当前指示状态为禁止通行，则控制当前车辆暂停于预设的安全位置，直至当前指示状态发生变化。
[0067]
应当理解的是，如果当前指示状态为禁止通行，则控制当前车辆暂停于预设的安全位置，直至当前指示状态发生变化包括：检测当前车辆和目标路口的停止线之间的路口相对距离，当路口相对距离小于预设停止线距离阈值，控制当前车辆停止行驶；持续检测当前指示状态，直至当前指示状态变更为允许通行，控制当前车辆以导航路径通过目标路口。
[0068]
在本发明的一个实施例中，以车辆行驶在如图5所示的样式一路口为例，车辆行驶在包括直行或右转的车道c，与之相对应的红绿灯信息为图7所示的样式4，且显示为红灯，则判定车辆在该路口处于禁止通行状态。以预设停止线距离阈值为0.8m为例，监测车辆与停止线之间的路口相对距离，当路口相对距离小于0.8m时，控制该车辆停止行驶，并持续检测红绿灯信息，直到红绿灯信息显示为样式4且显示绿灯或其他(除了样式4红灯以外的其他红绿灯信息)，则控制车辆自动驾驶通过该路口。
[0069]
步骤s250，如果当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以导航路径通过目标路口。
[0070]
在本发明的一个实施例中，车辆行驶在样式一的十字路口，其对应的红绿灯信息为样式4绿灯，则判定该车辆处于允许通行状态，故自动驾驶主模块向车辆控制模块下发指令，以控制车辆自动驾驶通过该路口。
[0071]
应当理解的是，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态还包括：若获取与当前车道匹配的交通指示信息失败，或无法识别交通指示信息的当前指示状态；检测当前车辆和路口的停止线之间的路口相对距离，当路口相对距离小于预设停止线距离阈值，控制当前车辆停止行驶，并提示驾驶员接管当前车辆。
[0072]
在本发明的一个实施例中，当车辆行驶在偏远地段，因年久失修其车道上的地面标识信息模糊，且因为地处偏远，其导航信息并不十分准确，故无法识别当前车辆所处的当前车道，进而无法得到与当前车道相匹配的交通指示信息，故检测当前车辆与路口的停止线之间的路口相对距离，当该停车线相对距离小于50m(以预设停止线距离阈值等于50m为例)时，控制车辆暂停行驶，并通知驾驶员接管车辆的驾驶控制。
[0073]
在本发明的另一个实施例中，当车辆行驶在城郊某偏远地区，该路口无红绿灯或其他交通指示信息，则无法获取与当前车道相匹配的交通指示信息，故检测当前车辆与路口的停止线之间的路口相对距离，当该停车线相对距离小于50m(以预设停止线距离阈值等于50m为例)时，控制车辆暂停行驶，并通知驾驶员接管车辆的驾驶控制。
[0074]
在本发明的另一个实施例中，当前车辆在一个浓雾环境中行驶，虽通过车载摄像机得到了路口的交通指示信息图像，即红绿灯图像，但由于浓雾干扰，其采集到的红绿灯图像十分模糊，无法正确识别出该红绿灯所显示的指示状态，则检测当前车辆与路口的停止线之间的路口相对距离，当该停车线相对距离小于50m(以预设停止线距离阈值等于50m为例)时，控制车辆暂停行驶，并通知驾驶员接管车辆的驾驶控制。
[0075]
另外，还需说明的是，当目标车辆行驶在城市中的某一路口，与当前路口相匹配的交通指示信息出现故障(以红绿灯为例)，若前方红绿灯无法亮灯，可采集当前路口其他车道的红绿灯信息，并结合其他车道的红绿灯信息和交通规则的要求，合理推论得到当前车道对应的红绿灯所应当显示的指示状态，并根据该指示状态控制车辆自动驾驶。
[0076]
图8是一示例性实施例示出的确定当前车辆在该路口行驶状态的判断流程图，如图8所示，在激活车辆的辅助驾驶系统之后，首先检测车辆是否行驶在正确车道(及导航路径所规划的车道)，若并未行驶在正确车道，则控制车辆变更车道至正确车道；若车辆行驶在正确车道，则进一步确定其交通指示信息(以红绿灯信息为例)，确定当前路口是否存在红绿灯，若该路口无红绿灯，则控制车辆停止行驶，并提示驾驶员接管车辆；若该路口有红绿灯，则识别其红绿灯的显示信息，当红绿灯显示信息不为通行状态，则控制车辆停止行
驶，并持续监测红绿灯的显示信息，当红绿灯显示信息为通行状态，则控制该车辆自动驾驶通过路口，并在人机交互模块中的显示屏上显示红绿灯信息以及车辆功能运行状态。
[0077]
在本发明的一个实施例中，车辆行驶在城郊地区某一路口，检测得到该路口并无红绿灯指示信息，以预设停止线距离阈值为0.8m为例，持续检测车辆与停止线之间的距离，当车辆行驶至距离停止线0.8m的位置，控制该车辆停止行驶，并通过人机交互模块向驾驶员发送信息，以通知驾驶员接管车辆。应当能理解的是，该人机交互模块包括但不限于显示屏、播放器等结构，可以通过显示屏上的文字或动画信息，以及通过播放器语音播放等方式提示驾驶员接管车辆。
[0078]
应当理解的是，本发明通过采集各类型路口的交通指示信息以及交通规则生成预设车道-红绿灯对照表，并在检测到目标车辆与路口之间的路口相对距离小于或等于预设安全距离的时候激活辅助驾驶系统，根据导航路径和行驶环境信息确定当前车辆的做行驶的车道是否正确，如果不准确则控制车辆变更车道，当行驶车道正确的情况下，确定当前车道所对应的红绿灯信息，并根据该红绿灯信息所指示的允许通行状态或禁止通行状态控制车辆的行驶。当红绿灯信息显示允许通行状态时，控制车辆自动驾驶通过该路口；当红绿灯信息显示禁止通过时，控制车辆停止行驶并持续监测红绿灯信息，待红绿灯信息变更为允许通行时，控制车辆自动驾驶通过该路口。利用车辆本身以搭载的车载硬件(即依赖车载相机模块)，通过采集车辆的驾驶环境图像信息，实现对典型红绿灯路口的通行判断与控制，
[0079]
从而实现车辆在路口通行场景下的自动驾驶。
[0080]
如图9所示，该示例性的路口通行控制装置包括：信息采集模块910，图像处理模块920，控制判断模块930，第一控制模块940，第二控制模块950。
[0081]
其中，信息采集模块910，用于获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；
[0082]
图像处理模块920，用于对驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；控制判断模块930，用于若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，当前指示状态包括禁止通行和允许通行；第一控制模块940，用于如果当前指示状态为禁止通行，则控制当前车辆暂停于预设的安全位置，直至当前指示状态发生变化；第二控制模块940，用于如果当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以导航路径通过目标路口。
[0083]
需要说明的是，上述实施例所提供的路口通行控制装置与上述实施例所提供的路口通行控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的路口通行控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
[0084]
本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的路口通行控制方法。
[0085]
图10示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0086]
如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(central processing unit，
cpu)1001，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)1002中的程序或者从储存部分1008加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1001、rom 1002以及ram 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1005也连接至总线1004。
[0087]
以下部件连接至i/o接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的储存部分1008；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至i/o接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1008。
[0088]
特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1001执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
[0089]
需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
[0090]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的
功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0091]
描述于本技术实施例中所涉及的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0092]
本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的路口通行控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
[0093]
本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的路口通行控制方法。
[0094]
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。