一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备。

背景技术：

1、在自动驾驶技术领域，路侧设备作为车路协同的“眼睛”之一，感知环境中的目标车辆，帮助车辆互通互联。路侧设备一般安装于路侧杆件上，与交通信号灯、电子标牌、摄像头等终端通信，实现车路互联互通、交通信号实时交互等功能，可以有效提高驾驶安全性，保障整个交通领域人员及车辆安全。

2、目前，由于传感器的感知特点，一般仅会感知处理道路一侧的目标，无法对道路两侧目标同时进行感知处理。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种路侧设备电子围栏区域的生成方法、装置及设备，对路侧设备监测区域内进行特殊划分和处理，减少反向感知目标对去向目标的干扰。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、本说明书实施例提供的路侧设备电子围栏区域的生成方法，包括：

4、获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

5、判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

6、当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

7、基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

8、可选的，所述方法还包括：

9、当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间不具有分岔路口时，基于所述第一路侧设备和第二路侧设备的位置信息在所述反方向的道路上围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

10、可选的，所述基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域之后，还包括：

11、判断所述第一路侧设备与所述第二路侧设备之间的区域内是否具有遮挡物，得到第二判断结果；

12、当所述第二判断结果表示所述第一路侧设备与第二路侧设备之间的区域内具有遮挡物，获取所述遮挡物在道路上的投影区域；

13、将所述电子围栏区域扣除所述投影区域，得到更新后的所述第一路侧设备的电子围栏区域。

14、本说明书实施例还提供一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理方法，包括：

15、获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

16、判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用权利要求1至3任一项所述的路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

17、当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

18、可选的，所述方法还包括：

19、判断所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向是否一致，得到第二判断结果；所述正方向表示所述路侧设备监测区域内的道路的行驶方向；

20、当所述第二判断结果表示所述目标车辆的速度方向与所述路侧设备在正方向监测范围内的速度方向一致，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据；

21、和/或，

22、判断所述目标车辆的航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角是否在预定范围内，得到第三判断结果；

23、当所述第三判断结果表示所述航向角与所述路侧设备在正方向监测范围内的航向角在预定范围内，对所述目标车辆数据不进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

24、可选的，所述方法还包括：

25、对所述路侧设备的监测数据进行目标匹配。

26、本说明书实施例还提供一种路侧设备电子围栏区域的生成装置，包括：

27、第一获取模块，用于获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

28、第一判断模块，用于判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

29、第二获取模块，用于当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

30、生成模块，用于基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

31、本说明书实施例还提供一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理装置，包括：

32、第一获取模块，用于获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

33、判断模块，用于判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是上述路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

34、过滤模块，用于当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

35、本说明书实施例还提供一种路侧设备电子围栏区域的生成设备，包括：

36、至少一个处理器；以及，

37、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

38、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

39、获取与第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备；所述正方向为所述第一路侧设备的监测区域内道路指示的车辆行驶方向；

40、判断所述第一路侧设备和所述第二路侧设备在反方向上的区域内是否具有分岔路口，得到第一判断结果；所述反方向为所述正方向相反的方向；

41、当所述第一判断结果表示所述第一路侧设备和所述第二路侧设备之间具有分岔路口时，获取所述分岔路口的人行横道所在的位置信息；

42、基于所述第一路侧设备、所述第二路侧设备和所述人行横道围合而成的区域，生成所述第一路侧设备的电子围栏区域。

43、本说明书实施例还提供一种基于路侧设备电子围栏区域的数据处理设备，包括：

44、至少一个处理器；以及，

45、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

46、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

47、获取路侧设备监测区域内的目标车辆；

48、判断所述目标车辆的位置信息是否在电子围栏区域内，得到第一判断结果；所述电子围栏区域是利用上述路侧设备电子围栏区域的生成方法所生成的；

49、当所述第一判断结果表示所述车辆的位置信息在所述电子围栏区域内时，将所述目标车辆数据进行过滤，得到所述路侧设备的监测数据。

50、本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：

51、通过获取第一路侧设备在正方向上相邻的第二路侧设备，并根据第一路侧设备和第二路侧设备之间是否具有分岔路口，将第一路侧设备、第二路侧设备和分岔路口的人行横道之间围合的区域作为第一路侧设备的电子围栏区域。通过对第一路侧设备在反方向上划定电子围栏区域，减少反方向感知目标对正方向目标的干扰，可以第一路侧设备的提高感知效果。