用于求出在施工情况的范围中的速度限制的方法和设备与流程

本发明涉及用于求出适用于在施工情况中或在施工情况之后的车辆的速度限制的方法和相应的设备。

背景技术：

1、车辆可以具有驾驶员辅助系统，驾驶员辅助系统被设计用于：基于相机的图像数据来探测和评估交通标志，例如以求出当前适用的速度限制。然后，速度限制可以自动并入车辆的自动纵向引导中，或者可以经由车辆的用户接口向驾驶员输出、尤其显示当前适用的速度限制。

2、可以求出施工情况中的速度限制的准确性和/或可靠性常常受到损害。本文件涉及的技术目的在于：提高对于施工情况中或在施工情况后的速度限制的识别的准确性和/或可靠性。

技术实现思路

1、该目的通过每个独立权利要求来实现。尤其在从属权利要求中描述有利的实施方式。需要指出，独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或仅与独立权利要求的特征的子集组合的情况下可以形成单独的或独立于独立权利要求所有特征的组合的发明，这些发明可以成为独立权利要求的、分案申请的或在后申请的主题。这同样适用于说明书中描述的技术教导，这些技术教导可以形成独立于独立权利要求的特征的发明。

2、根据一个方面，描述一种用于求出在(机动)车辆所行驶的道路上的速度限制值的设备。道路可以是单车道或多车道的道路。速度限制值可以指示在道路的当前行驶道路部段上允许的最高速度。本文中描述的特征可以单独或组合地应用于该设备。

3、该设备被设计用于：确定在车辆所行驶的道路(特别是当前行驶的道路部段)上存在施工情况。施工情况会导致道路的可用车道的数量改变，特别是减少(与道路的标准情况相比，特别是与当前行驶的道路部段的标准情况相比)。替代地或附加地，施工情况可以导致道路的一个或多个车道的走向改变(与道路的标准情况相比，特别是与当前行驶的道路部段的标准情况相比)。替代地或附加地，施工情况可以导致速度限制值局部性改变，特别是减小(与道路的标准情况相比，特别是与当前行驶的道路部段的标准情况相比)。

4、该设备可以被设计用于：求出车辆的一个或多个环境传感器(特别是一个或多个相机)的环境数据。环境数据可以例如显示和/或涉及道路上的车道标记、道路处(特别是道路边缘处)的一个或多个交通标志等。该设备可以设计用于：基于环境数据来求出当前行驶的道路部段上存在施工情况。

5、该设备还可以被设计用于：响应于识别到存在施工情况，适配用于求出速度限制值的算法的一个或多个运行参数。因此，可以专门针对施工情况适配用于求出速度限制的值的算法。因此，可以提高求出在施工情况中的速度限制的鲁棒性、可靠性和准确性。

6、一个或多个运行参数可以包括：交通标志距车辆所行驶的道路边缘和/或距车辆一侧的横向距离的距离阈值。因此，该设备可以被设计用于：将不同的距离阈值一方面用于标准或非施工情况并且另一方面用于施工情况。在此，该设备尤其可以被设计用于：如果车辆处于施工情况中，则减小距离阈值(与标准情况相比)。

7、该设备还可以被设计用于：基于车辆的一个或多个环境传感器(尤其是相机)的环境数据，探测道路的边缘处的第一交通标志，并且求出第一交通标志距道路的边缘或距车辆的横向距离(在车辆处于施工情况期间)。然后可以将第一交通标志的横向距离与距离阈值进行比较。

8、此外，如果(必要时仅当)横向距离小于或等于距离阈值，则可以基于第一交通标志(特别是基于一个或多个在交通标志上映射的数字或符号)求出速度限制值。另一方面，如果横向距离大于距离阈值，则在求出速度限制值时可以忽略第一交通标志。

9、通过考虑距离阈值，可以以可靠的方式区分道路边缘处的相关和不相关的交通标志。通过在存在施工情况时(与在存在标准情况时的距离阈值相比)减小距离阈值，可以考虑施工情况的典型的收窄关系。此外，由此可以以特别可靠的方式鉴别无效的交通标志，其中无效的交通标志在当前行驶的道路部段中可以归因于在当前行驶的道路部段中适用的标准情况，并且从用于求出速度限制值的算法中排除。

10、根据另一方面，描述一种用于求出在(机动)车辆所行驶的(单车道或多车道的)道路上的速度限制值的设备。速度限制值可以指示在道路的当前行驶的道路部段上允许的最高速度。本文中描述的特征可以单独或组合地应用于该设备。

11、该设备被设计用于：确定在车辆所行驶的道路上存在的施工情况已经结束。这例如可以基于车辆的一个或多个环境传感器(特别是相机)的环境数据来识别。此外，可以求出车辆现在再次处于没有施工情况和/或具有标准情况的道路部段上。

12、此外，该设备被设计用于：确定自施工情况结束起基于车辆的一个或多个环境传感器的环境数据不会探测到对于求出速度限制相关的交通标志(进而典型地应当或可以继续使用在施工情况内求出的速度限制值)。例如，可以确定(到目前为止，自施工情况结束起)可以识别没有“施工结束”或没有“速度限制结束”交通标志和/或没有新的“速度限制”交通标志。

13、该设备还被设计用于：响应于此，(必要时单独地)基于与车辆所行驶的道路网络相关的地图数据来求出速度限制值。地图数据可以存储在车辆的存储单元上。地图数据可以例如显示各个道路之间的走向和/或道路之间的节点(例如交叉路口或环岛)的位置。此外，地图数据对于道路网络的不同道路可以分别具有与适用于相应的道路的速度限制相关的限制数据。例如，限制数据可以通过基于大量车辆的环境数据的“群体数据源”来求出。

14、通过(必要时单独地)使用地图数据可以实现在施工情况之后以尤其鲁棒的方式求出速度限制值。

15、该设备可以被设计用于：利用车辆的位置传感器(例如利用gnss接收器)来求出与车辆当前位置相关的位置数据(例如gnss坐标)。然后，可以基于地图数据并且基于位置数据，求出道路网络的车辆所行驶的道路的限制数据。然后，可以基于限制数据以特别可靠的方式求出速度限制值。

16、所求出的速度限制值可以用于支持车辆的用户、特别是驾驶员。该设备可以被设计用于：经由车辆的用户接口向车辆的驾驶员输出与所求出的速度限制值相关的输出信息。替代地或附加地，该设备可以被设计用于：根据所求出的速度限制值，引起车辆的至少部分自动的纵向引导。因此，可以增加车辆的舒适性和/或安全性。

17、根据另一方面，描述一种用于识别在车辆所行驶的道路上的施工情况的结束的设备。本文中描述的特征可以单独或组合地应用于该设备。

18、该设备可以被设计用于：确定车辆所行驶的道路在施工情况(开始)之前是多车道的。特别地，可以求出：车辆位于在施工情况开始之前是多车道的高速公路或快速路上。替代地或附加地，可以求出：车辆位于其道路物理上与对向道路(例如通过道路和对向道路之间的中间的护栏)分离的街道上。然后必要时可以隐含地基于道路在施工情况开始之前是多车道的。

19、此外，该设备被设计用于：基于车辆的一个或多个环境传感器的环境数据，求出车辆所行驶的道路除了车辆所行驶的车道之外是否具有至少一条另外的车道。因此，可以求出当前行驶的道路部段是否(再次)是多车道的。

20、然后，可以根据上述信息(特别是根据识别到的车道的数量)以可靠的方式确定施工情况是否结束(或将要结束)。特别地，该设备可以被设计用于：如果已经求出车辆所行驶的道路除了车辆所行驶的车道之外还具有至少一条另外的车道，则确定施工情况已经结束或在预先限定的行驶路程之后将要结束。替代地或补充地，该设备可以被设计用于：如果已经求出进行从第一道路部段到第二道路部段的转变，其中在第一道路部段中道路除了车辆所行驶的车道之外没有另外的车道(其中在第一道路部段中存在施工情况)，在第二道路部段中道路除了车辆所行驶的车道之外具有另外的车道，则确定施工情况已经结束或者在预先限定的行驶路程之后将要结束。

21、通过求出和通过考虑车道数量，可以以鲁棒的方式求出施工情况结束(必要时即使没有识别到“施工结束”交通标志或没有识别到“速度限制结束”交通标志也如此)。

22、根据另一方面，描述一种(街道)机动车辆(特别是客车或载重车或公共汽车或摩托车)，其包括本文中描述的设备中的至少一个。

23、根据一个方面，描述一种用于求出在车辆所行驶的道路上的速度限制值的方法。该方法包括：确定在车辆所行驶的道路上存在施工情况。该方法还包括：响应于此，适配用于求出速度限制值的算法的一个或多个运行参数。

24、根据另一方面，描述一种用于求出在车辆所行驶的道路上的速度限制值的方法。该方法包括：确定在车辆所行驶的道路上存在的施工情况已经结束。该方法还包括：确定自施工情况结束起基于车辆的一个或多个环境传感器的(所有可用的)环境数据不会探测到对于求出速度限制相关的交通标志。该方法还包括：响应于此，基于与车辆所行驶的道路网络相关的地图数据来求出速度限制值(必要时单独地和/或不考虑环境数据)。

25、根据另一方面，描述一种用于识别在车辆所行驶的道路上的施工情况结束的方法。该方法包括：确定车辆所行驶的道路在施工情况之前是多车道的。该方法还包括：基于车辆的一个或多个环境传感器的环境数据，求出车辆所行驶的道路除了车辆所行驶的车道之外是否具有至少一条另外的车道。该方法还包括：根据车辆所行驶的道路除了车辆所行驶的车道之外是否具有至少一条另外的车道，确定施工情况是否结束。

26、根据另一方面，描述一种软件(sw)程序。软件程序可以被设计用于在处理器上(例如在车辆的控制设备上)执行，并且由此而执行本文中描述的至少一个方法。

27、根据另一方面，描述一种存储介质。存储介质可以包括被设计用于在处理器上执行并由此执行本文中描述的至少一个方法的软件程序。

28、需要注意，本文中描述的方法、设备和系统既可以单独使用，也可以与本文中描述的其他方法、设备和系统结合使用。此外，本文中描述的方法、设备和系统的任何方面可以以多种方式彼此组合。特别地，权利要求的特征可以以多种方式彼此组合。