车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及停车场管理系统领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、停车区域中的车辆定位可用于收费停车场的监控和管理，提高其效率和准确性。目前，停车区域中的车辆定位通常采用人工巡检或固定拍摄的方式，然而，随着停车需求的增大，这些方法导致人力或硬件成本过高、准确性低，这使得难以应对当前情况。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备，以达到基于图像信息对停车区域中的车辆进行定位的目的。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆定位方法，应用于自移动设备。车辆定位方法包括：获取停车区域的目标图像，目标图像中包含至少一台车辆；处理目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，相对位置数据包括相对距离数据和相对方向数据；基于至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，确定至少一台车辆的绝对位置数据；基于至少一台车辆的绝对位置数据，确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位。

3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，确定至少一台车辆的绝对位置数据，包括：若标定物为目标图像中包含的指定参考对象，则获取自移动设备中预先配置的指定参考对象的绝对位置数据；基于指定参考对象的绝对位置数据、至少一台车辆与指定参考对象之间的相对位置数据，确定至少一台车辆的绝对位置数据。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，处理目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，包括：处理目标图像，确定至少一台车辆和指定参考对象在目标图像中各自的像素位置；获取与自移动设备所采集的图像相关的、图像距离和物理距离之间的映射关系，映射关系基于自移动设备的图像采集参数确定，图像采集参数包括焦距、像素大小、图像采集角度中的至少一种；基于至少一台车辆和指定参考对象在目标图像中各自的像素位置和映射关系，确定至少一台车辆和指定参考对象之间的相对位置数据。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，处理目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，包括：若标定物为自移动设备，则获取自移动设备采集目标图像时的绝对位置数据；基于自移动设备在采集目标图像时的绝对位置数据、至少一台车辆与自移动设备之间的相对位置数据，确定至少一台车辆的绝对位置数据。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，处理目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，包括：处理目标图像，确定目标图像中的至少一台车辆在目标图像中的像素位置；获取自移动设备采集目标图像时的图像采集参数，图像采集参数包括焦距、像素大小、图像采集角度中的至少一种；基于至少一台车辆在目标图像中的像素位置、图像采集参数，确定至少一台车辆与自移动设备之间的相对位置数据。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于至少一台车辆的绝对位置数据，确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位，包括：获取停车区域的泊位分布图，泊位分布图中包含至少一个泊位以及至少一个泊位对应的泊位编号；基于至少一台车辆的绝对位置数据，确定至少一台车辆在泊位分布图中的位置信息；基于至少一台车辆在泊位分布图中的位置信息，确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于至少一台车辆的绝对位置数据，确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位，包括：若存在至少两台车辆在停车区域的同一停车泊位，则基于至少两台车辆各自的绝对位置数据和停车泊位的绝对位置数据，确定至少两台车辆各自与停车泊位的距离；基于至少两台车辆各自与停车泊位的距离，确定至少两台车辆与停车泊位的匹配结果。

9、第二方面，本申请一实施例提供了一种车辆定位装置，应用于自移动设备。车辆定位装置包括：获取模块，被配置为获取停车区域的目标图像，目标图像中包含至少一台车辆；处理模块，被配置为处理目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，相对位置数据包括相对距离数据和相对方向数据；确定模块，被配置为基于至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，确定至少一台车辆的绝对位置数据；基于至少一台车辆的绝对位置数据，确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位。

10、第三方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面提及的方法。

11、第四方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面提及的方法。

12、本申请提供的车辆定位方法应用于自移动设备，可通过停车区域的目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，以确定至少一台车辆的绝对位置数据，而后确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位。总的来说，该车辆定位方法通过确定车辆与标定物之间的相对位置，从而对车辆进行精准定位，以将其与对应的停车泊位相关联。由此可见，该车辆定位方法能够实现高精度、自动化的车辆定位，并能够根据实际需求灵活适应工作场景，从而提高了车辆定位的效率。

技术特征：

1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一台车辆与所述标定物之间的相对位置数据，确定所述至少一台车辆的绝对位置数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理所述目标图像，确定所述至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理所述目标图像，确定所述至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述处理所述目标图像，确定所述至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，所述基于所述至少一台车辆的绝对位置数据，确定所述至少一台车辆在所述停车区域的停车泊位，包括：

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一台车辆的绝对位置数据，确定所述至少一台车辆在所述停车区域的停车泊位，包括：

8.一种车辆定位装置，其特征在于，应用于自移动设备，所述装置包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及电子设备，涉及停车场管理系统领域。该车辆定位方法包括：获取停车区域的目标图像，目标图像中包含至少一台车辆；处理目标图像，确定至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，相对位置数据包括相对距离数据和相对方向数据；基于至少一台车辆与标定物之间的相对位置数据，确定至少一台车辆的绝对位置数据；基于至少一台车辆的绝对位置数据，确定至少一台车辆在停车区域的停车泊位。本申请可基于图像信息在停车区域提供精确的车辆定位服务，提高了车辆定位的效率和准确性，并可根据实际情况灵活适应和扩展。

技术研发人员：蒋君伟,张浩,崔文亮,蒋君辉,刘伟,刘欣武
受保护的技术使用者：好停车（北京）信息技术有限公司天津分公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13