涉及交叉路口处交通拥堵的自主车辆的车道改变的制作方法

本公开涉及自主车辆以及用于控制自主车辆的方法和系统。

背景技术：

1、自主车辆(例如，可能不需要人类驾驶员的车辆)可以用来帮助将乘客或物品从一个位置运送到另一位置。这种车辆可以在完全自主模式中工作，在完全自主模式中，乘客可以提供一些初始输入(诸如上车(pickup)位置或目的地位置)，自主车辆将自己操纵到该位置。自主车辆配备有各种类型的传感器以便检测周围环境中的对象。例如，自主车辆可以包括声纳、雷达、相机、激光雷达，以及扫描、生成和/或记录关于车辆周围环境的数据的其他设备，以便使自主车辆能够规划在周围环境中操纵的轨迹。

技术实现思路

1、本公开的各方面提供了一种用于控制自主车辆的方法。该方法包括：由自主车辆的一个或多个第一系统的一个或多个处理器接收指示针对自主车辆当前行驶的车道的预测交通拥堵(stack)的信号；响应于接收的信号，由一个或多个处理器调整道路图的在自主车辆与预测交通拥堵的位置之间的边的成本，以便鼓励自主车辆响应于预测交通拥堵而改变车道；由一个或多个处理器基于调整后的成本中的至少一个来生成到目的地的路线；以及由一个或多个处理器将路线提供给自主车辆的一个或多个第二系统，以便根据路线控制自主车辆。

2、在一个示例中，预测交通拥堵位于交叉路口处。在另一示例中，一个或多个第一系统是自主车辆的规划系统，规划系统被配置为根据自主车辆要遵循的路线生成轨迹。在另一示例中，一个或多个第二系统包括自主车辆的路线系统，路线系统被配置为生成路线。在另一示例中，调整成本包括增加成本。在另一示例中，边对应于车道。在另一示例中，该方法还包括：接收指示与该车道相邻的第二车道中的第二预测交通拥堵的第二信号，以及响应于接收的第二信号，调整道路图的在第二车道中的第二边的第二成本。在该示例中，生成路线还基于调整后的第二成本中的至少一个。此外，第二信号还指示预测交通拥堵和第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵，并且调整边和调整第二边还基于预测交通拥堵和第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵。

3、本公开的另一方面提供了一种用于控制自主车辆的系统。该系统包括一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置为：接收指示针对自主车辆当前行驶的车道的预测交通拥堵的信号；响应于接收的信号，调整道路图的在自主车辆与预测交通拥堵的位置之间的边的成本，以便鼓励自主车辆响应于预测交通拥堵而改变车道；基于调整后的成本中的至少一个来生成到目的地的路线；以及将路线提供给自主车辆的一个或多个第二系统，以便根据路线控制自主车辆。

4、在一个示例中，预测交通拥堵位于交叉路口处。在另一示例中，该系统是自主车辆的规划系统，规划系统被配置为根据自主车辆要遵循的路线生成轨迹。在另一示例中，该系统还包括一个或多个第二系统，其中，一个或多个第二系统包括自主车辆的路线系统，路线系统被配置为生成路线。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为调整成本，调整成本包括增加成本。在另一示例中，边对应于车道。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为：接收指示与该车道相邻的第二车道中的第二预测交通拥堵的第二信号，以及响应于接收的第二信号，调整道路图的在第二车道中的第二边的第二成本，并且其中，生成路线还基于调整后的第二成本中的至少一个。在该示例中，第二信号还指示预测交通拥堵和第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵，并且一个或多个处理器还被配置为基于预测交通拥堵和第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵来调整边和调整第二边。

5、本公开的另一方面提供了一种自主车辆，包括：存储道路图的存储器和包括一个或多个处理器的规划系统。一个或多个处理器被配置为：接收指示针对自主车辆当前行驶的车道的预测交通拥堵的信号；响应于接收的信号，调整道路图的在自主车辆与预测交通拥堵的位置之间的边的成本，以便鼓励自主车辆响应于预测交通拥堵而改变车道；基于调整后的成本中的至少一个来生成到目的地的路线；以及将路线提供给自主车辆的一个或多个第二系统，以便根据路线控制自主车辆。

6、在一个示例中，该系统还包括一个或多个第二系统。在另一示例中，一个或多个第二系统包括自主车辆的路线系统，路线系统被配置为生成路线。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为：接收指示与该车道相邻的第二车道中的第二预测交通拥堵的第二信号，以及响应于接收的第二信号，调整道路图的在第二车道中的第二边的第二成本，并且其中，生成路线还基于调整后的第二成本中的至少一个。

技术特征：

1.一种用于控制自主车辆的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测交通拥堵位于交叉路口。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第一系统是所述自主车辆的规划系统，所述规划系统被配置为根据所述自主车辆要遵循的路线生成轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个第二系统包括所述自主车辆的路线系统，所述路线系统被配置为生成所述路线。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述成本包括增加所述成本。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述边对应于所述车道。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二信号还指示所述预测交通拥堵和所述第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵，并且调整所述边和调整所述第二边还基于所述预测交通拥堵和所述第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵。

9.一种用于控制自主车辆的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述预测交通拥堵位于交叉路口。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述系统是所述自主车辆的规划系统，所述规划系统被配置为根据所述自主车辆要遵循的路线生成轨迹。

12.根据权利要求9所述的系统，还包括所述一个或多个第二系统，其中，所述一个或多个第二系统包括所述自主车辆的路线系统，所述路线系统被配置为生成所述路线。

13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为调整所述成本，调整所述成本包括增加所述成本。

14.根据权利要求9所述的系统，其中，所述边对应于所述车道。

15.根据权利要求9所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述第二信号还指示所述预测交通拥堵和所述第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵，并且所述一个或多个处理器进一步被配置为基于所述预测交通拥堵和所述第二预测交通拥堵中的哪一个是更差的交通拥堵来调整所述边和调整所述第二边。

17.一种自主车辆，包括：

18.根据权利要求17所述的自主车辆，还包括所述一个或多个第二系统。

19.根据权利要求17所述的自主车辆，所述一个或多个第二系统包括所述自主车辆的路线系统，所述路线系统被配置为生成所述路线。

20.根据权利要求17所述的自主车辆，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

技术总结
本公开的各方面用于控制自主车辆。例如，自主车辆的一个或多个第一系统的一个或多个处理器可以接收指示针对自主车辆当前行驶的车道的预测交通拥堵的信号。响应于接收的信号，可以调整道路图的在自主车辆与预测交通拥堵的位置之间的边的成本，以便鼓励自主车辆响应于预测交通拥堵来改变车道。可以基于调整后的成本中的至少一个来生成到目的地的路线。可以将路线提供给自主车辆的一个或多个第二系统，以便根据路线控制自主车辆。

技术研发人员：A·萨克塞纳,C·周,R·蒂博,R·德伊亚科
受保护的技术使用者：伟摩有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15