智能网联车辆动态规划方法及装置与流程

本发明涉及智能网联，具体而言，涉及一种智能网联车辆动态规划方法及装置。

背景技术：

1、智能网联是国家重要的发展战略，也是各车企的重要转型方向。为了提高智能网联车辆驾驶的平顺性和安全性，以及推动交通运输转型升级，需要对智能网联车辆进行绿波车速引导。

2、目前，在对智能网联车辆进行绿波车速引导时，通常假定智能网联车辆行驶在理想的道路环境下。然而，在真实的道路环境中会存在大量的非智能网联车辆，由于道路上的这些非智能网联车辆不受统一管控，因此会给周围的智能网联车辆的绿波车速引导过程带来负面影响，即增加智能网联车辆的能耗消耗，影响智能网联车辆的通行效率。

技术实现思路

1、本发明提供一种智能网联车辆动态规划方法及装置，主要在于能够充分考虑非智能网联车辆给智能网联车辆的绿波车速引导过程带来的负面影响，即能够在不同细分场景下，对智能网联车辆进行动态规划，以减少智能网联车辆的能耗消耗，提高智能网联车辆的通行效率。

2、根据本发明实施例的第一方面，提供一种智能网联车辆动态规划方法，包括：

3、当智能网联车辆在道路上行驶时，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；

4、若所述智能网联车辆的前方存在正在行驶的非智能网联车辆，则根据所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，预估所述非智能网联车辆的当前行驶速度；

5、若所述当前行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在所述非智能网联车辆后方跟驰；

6、若所述当前行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则预估所述智能网联车辆的减速度；

7、根据所述减速度，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。

8、根据本发明实施例的第二方面，提供一种智能网联车辆动态规划装置，包括：

9、计算单元，用于当智能网联车辆在道路上行驶时，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；

10、预估单元，用于若所述智能网联车辆的前方存在正在行驶的非智能网联车辆，则根据所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，预估所述非智能网联车辆的当前行驶速度；

11、引导单元，用于若所述当前行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在所述非智能网联车辆后方跟驰；

12、所述预估单元，还用于若所述当前行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则预估所述智能网联车辆的减速度；

13、所述引导单元，还用于根据所述减速度，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。

14、根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

15、当智能网联车辆在道路上行驶时，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；

16、若所述智能网联车辆的前方存在正在行驶的非智能网联车辆，则根据所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，预估所述非智能网联车辆的当前行驶速度；

17、若所述当前行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在所述非智能网联车辆后方跟驰；

18、若所述当前行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则预估所述智能网联车辆的减速度；

19、根据所述减速度，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。

20、根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

21、当智能网联车辆在道路上行驶时，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；

22、若所述智能网联车辆的前方存在正在行驶的非智能网联车辆，则根据所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，预估所述非智能网联车辆的当前行驶速度；

23、若所述当前行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在所述非智能网联车辆后方跟驰；

24、若所述当前行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则预估所述智能网联车辆的减速度；

25、根据所述减速度，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。

26、本发明实施例的创新点包括：

27、1、在不同的细分场景下，采用不同的车辆引导策略，对智能网联车辆进行动态规划，以减小非智能网联车辆在绿波车速引导过程中造成的负面影响是本发明实施例的创新点之一。

28、2、在特定场景下，引导智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速，以减少智能网联车辆的能耗消耗，保障智能网联车辆的通行安全是本发明实施例的创新点之一。

29、3、在计算最小绿灯通行速度时，充分考虑路段的最大限制车速，以提高最小绿灯通行速度的计算精度是本发明实施例的创新点之一。

30、本发明提供的一种智能网联车辆动态规划方法及装置，与现有技术相比，当智能网联车辆在道路上行驶时，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度，若所述智能网联车辆的前方存在正在行驶的非智能网联车辆，则根据所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，预估所述非智能网联车辆的当前行驶速度，若所述当前行驶速度大于或者等于所述最小绿灯通行速度，则根据所述最小绿灯通行速度，引导所述智能网联车辆在所述非智能网联车辆后方跟驰，若所述当前行驶速度小于所述最小绿灯通行速度，则预估所述智能网联车辆的减速度，最终根据所述减速度，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。由于本发明能够在不同细分场景下，采用不同的车辆引导策略，对智能网联车辆进行动态规划，因此能够减小非智能网联车辆在绿波车速引导过程中带来的负面影响，即本发明在非智能网联车辆的行驶速度大于或者等于最小绿灯通行速度时，能够引导智能网联车辆在后方跟驰，以在绿灯时通过前方路口，由此能够提高智能网联车辆的通行效率，与此同时，本发明在非智能网联车辆的行驶速度小于最小绿灯通行速度时，能够引导智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速，从而能够减少智能网联车辆的能耗消耗，保障智能网联车辆的通行安全。

31、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种智能网联车辆动态规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算所述智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能网联车辆与所述非智能网联车辆之间的相对距离，预估所述非智能网联车辆的当前行驶速度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预估所述智能网联车辆的减速度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述减速度，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述减速度，分别计算所述智能网联车辆减速至所述非智能网联车辆的当前行驶速度的第一滑行距离，以及所述智能网联车辆减速至静止的第二滑行距离，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一滑行距离和所述第二滑行距离，引导所述智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速，包括：

8.一种智能网联车辆动态规划装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种智能网联车辆动态规划方法及装置，涉及智能网联技术领域，其中包括：当智能网联车辆在道路上行驶时，根据前方路口信号灯的相位和持续时间，计算智能网联车辆通过前方路口的最小绿灯通行速度；若智能网联车辆的前方存在正在行驶的非智能网联车辆，则根据智能网联车辆与非智能网联车辆之间的相对距离，预估非智能网联车辆的当前行驶速度；若当前行驶速度大于或者等于最小绿灯通行速度，则根据最小绿灯通行速度，引导智能网联车辆在非智能网联车辆后方跟驰；若当前行驶速度小于最小绿灯通行速度，则预估智能网联车辆的减速度；根据减速度，引导智能网联车辆进行滑行减速或者制动减速。本申请能够对智能网联车辆进行动态规划。

技术研发人员：闫文,褚文博,曹晓航,张锐,周明柯
受保护的技术使用者：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15