目标预警方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质与流程

本申请涉及智慧交通，尤其涉及一种目标预警方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在道路交通参与者中，大卡车由于自身质量大、惯性大等原因刹车困难，以及装载货物容易掉落等原因对其他道路交通参与者的影响和威胁较大，因此提醒交通参与者注意周围有大卡车行驶是一个保障其安全的重要措施。

2、现有技术中提供的方案主要是通过交通参与者使用地图导航，通过地图导航的播报提醒交通参与者周围存在大卡车。

3、然而，此种方式至少存在以下问题：1)地图导航的播报不能提供大卡车的相对位置信息，只能做出周围有大卡车出现的提示；2)即时性差，由于通信耗时较长，导致地图导航提供的播报信息存在一定的滞后性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种目标预警方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以提高交通参与的安全性，降低交通事故率。

2、本申请实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本申请实施例提供一种目标预警方法，其中，所述目标预警方法包括：

4、获取多个路侧传感器的目标感知数据；

5、根据多个路侧传感器的目标感知数据确定危险目标的感知数据；

6、获取危险目标的历史轨迹数据，并根据所述危险目标的历史轨迹数据对所述危险目标的感知数据进行修正，得到危险目标的修正数据；

7、根据所述危险目标的修正数据对危险目标对应的周围目标进行预警。

8、可选地，所述路侧传感器包括路侧相机和路侧激光雷达，所述获取多个路侧传感器的目标感知数据包括：

9、获取路侧相机采集的道路图像，并利用第一预设目标检测模型对所述道路图像中的目标进行检测，得到路侧相机的目标感知结果；

10、获取路侧激光雷达采集的激光点云数据，并利用第二预设目标检测模型对所述激光点云数据中的目标进行检测，得到路侧激光雷达的目标感知结果。

11、可选地，所述根据多个路侧传感器的目标感知数据确定危险目标的感知数据包括：

12、利用预设融合策略对多个路侧传感器的目标感知数据进行融合，得到融合感知数据；

13、根据所述融合后的目标感知数据确定所述危险目标的感知数据。

14、可选地，所述获取危险目标的历史轨迹数据包括：

15、获取多个目标的历史轨迹数据；

16、将所述危险目标的感知数据与多个目标的历史轨迹数据进行比较，得到所述危险目标的历史轨迹数据。

17、可选地，所述危险目标的感知数据包括危险目标的感知位置，所述将所述危险目标的感知数据与多个目标的历史轨迹数据进行比较，得到所述危险目标的历史轨迹数据包括：

18、对多个目标的历史轨迹数据分别进行轨迹拟合，得到多个目标的历史拟合轨迹；

19、分别计算所述危险目标的感知位置与各个目标的历史拟合轨迹的相似度；

20、根据所述危险目标的感知位置与各个目标的历史拟合轨迹的相似度，确定所述危险目标的历史轨迹数据。

21、可选地，所述危险目标的感知数据包括危险目标的感知位置，所述根据所述危险目标的历史轨迹数据对所述危险目标的感知数据进行修正，得到危险目标的修正数据包括：

22、根据所述危险目标的历史轨迹数据，利用轨迹预测模型进行预测，得到所述危险目标的预测位置；

23、利用所述危险目标的预测位置对所述危险目标的感知位置进行修正，得到所述危险目标的修正位置。

24、可选地，所述危险目标的修正数据包括危险目标的修正位置，所述根据所述危险目标的修正数据对危险目标对应的周围目标进行预警包括：

25、根据多个路侧传感器的目标感知数据和所述危险目标的修正位置确定所述危险目标对应的周围目标；

26、将所述危险目标的修正数据发送至所述周围目标，以对所述周围目标进行预警。

27、第二方面，本申请实施例还提供一种目标预警装置，其中，所述装置包括：

28、获取单元，用于获取多个路侧传感器的目标感知数据；

29、确定单元，用于根据多个路侧传感器的目标感知数据确定危险目标的感知数据；

30、修正单元，用于获取危险目标的历史轨迹数据，并根据所述危险目标的历史轨迹数据对所述危险目标的感知数据进行修正，得到危险目标的修正数据；

31、预警单元，用于根据所述危险目标的修正数据对危险目标对应的周围目标进行预警。

32、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

33、处理器；以及

34、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

35、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

36、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的目标预警方法，先获取多个路侧传感器的目标感知数据；然后根据多个路侧传感器的目标感知数据确定危险目标的感知数据；之后获取危险目标的历史轨迹数据，并根据危险目标的历史轨迹数据对危险目标的感知数据进行修正，得到危险目标的修正数据；最后根据危险目标的修正数据对危险目标对应的周围目标进行预警。本申请实施例的目标预警方法基于路侧设备的超视距特点，利用多传感器对感知范围内的目标进行感知，得到更加准确的危险目标的感知数据，并通过历史轨迹数据的管理和预测对危险目标的感知数据进行修正，进一步提高危险目标信息的准确性，以此对周围其他目标进行预警，避免了大卡车等目标的出现对其他交通参与者造成的危险。

技术特征：

1.一种目标预警方法，其中，所述目标预警方法包括：

2.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述路侧传感器包括路侧相机和路侧激光雷达，所述获取多个路侧传感器的目标感知数据包括：

3.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述根据多个路侧传感器的目标感知数据确定危险目标的感知数据包括：

4.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述获取危险目标的历史轨迹数据包括：

5.如权利要求4所述目标预警方法，其中，所述危险目标的感知数据包括危险目标的感知位置，所述将所述危险目标的感知数据与多个目标的历史轨迹数据进行比较，得到所述危险目标的历史轨迹数据包括：

6.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述危险目标的感知数据包括危险目标的感知位置，所述根据所述危险目标的历史轨迹数据对所述危险目标的感知数据进行修正，得到危险目标的修正数据包括：

7.如权利要求1～6之任一所述目标预警方法，其中，所述危险目标的修正数据包括危险目标的修正位置，所述根据所述危险目标的修正数据对危险目标对应的周围目标进行预警包括：

8.一种目标预警装置，其中，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述目标预警方法。

技术总结
本申请公开了一种目标预警方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该包括：获取多个路侧传感器的目标感知数据；根据多个路侧传感器的目标感知数据确定危险目标的感知数据；获取危险目标的历史轨迹数据，并根据危险目标的历史轨迹数据对危险目标的感知数据进行修正，得到危险目标的修正数据；根据危险目标的修正数据对危险目标对应的周围目标进行预警。本申请基于路侧设备的超视距特点，利用多传感器对感知范围内的目标进行感知，得到更准确的危险目标的感知数据，并通过历史轨迹数据的管理和预测对危险目标的感知数据进行修正，进一步提高危险目标信息的准确性，以此对周围目标进行预警，避免大卡车等目标的出现对其他交通参与者造成危险。

技术研发人员：艾剑飞
受保护的技术使用者：蘑菇车联信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15