信号灯的变更检测方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶、图像处理和云计算领域，尤其涉及一种信号灯的变更检测方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、信号灯有时也叫红绿灯，作为高精地图中最为重要的地图要素，在车辆自动驾驶过程中发挥着重要的作用，由于信号灯在现实生活中存在较高的变更频率，为了保证自动驾驶车辆的安全运行，需要保证信号灯的变更能够被及时发现，并在高精地图中进行快速更新或修复。

技术实现思路

1、本公开提供了一种信号灯的变更检测方法、装置及电子设备。

2、根据本公开的一方面，提供了一种信号灯的变更检测方法，执行主体为服务器，所述方法包括：

3、接收车载终端发送的第一灯组的n帧变更检测数据，其中所述n为大于1且小于等于设定值的自然数，所述n帧变更检测数据为所述车辆在不同行驶位置上所检测到的所述第一灯组的多帧数据；

4、基于所述n帧变更检测数据对信号灯进行3d建模，得到所述第一灯组内的第一信号灯；

5、识别所述第一灯组内第一信号灯中发生变更的第一目标信号灯。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种信号灯的变更检测方法，由车载终端执行，所述方法包括：

7、获取车辆当前位置处的第一灯组的图像，所述第一灯组包括至少一个第一信号灯；

8、基于所述车辆当前位置，获取电子地图上与所述第一灯组匹配的第二灯组，所述第二灯组包括至少一个第二信号灯；

9、判断所述第一灯组与所述第二灯组是否一致，若所述第一灯组与所述第二灯组不一致，向服务器发送所述第一灯组的n帧变更检测数据；

10、其中所述n为大于1且小于等于设定值的自然数，所述n帧变更检测数据为所述车辆在不同行驶位置上所检测到的所述第一灯组的多帧数据，并用于信号灯进行3d建模。

11、根据本公开的第三方面，提供了一种信号灯的变更检测装置，执行主体为服务器，包括：

12、接收模块，用于接收车载终端发送的第一灯组的n帧变更检测数据，其中所述n为大于1且小于等于设定值的自然数，所述n帧变更检测数据为所述车辆在不同行驶位置上所检测到的所述第一灯组的多帧数据；

13、获取模块，用于基于所述n帧变更检测数据对信号灯进行3d建模，得到所述第一灯组内的第一信号灯；

14、识别模块，用于识别所述第一灯组中发生变更的第一目标信号灯。

15、根据本公开的第四方面，提供了一种信号灯的变更检测装置，由车载终端执行，包括：

16、图像获取模块，用于获取车辆当前位置处的第一灯组的图像，所述第一灯组包括至少一个第一信号灯；

17、匹配模块，用于基于所述车辆当前位置，获取电子地图上与所述第一灯组匹配的第二灯组，所述第二灯组包括至少一个第二信号灯；

18、判断模块，用于判断所述第一灯组与所述第二灯组是否一致，若所述第一灯组与所述第二灯组不一致，向服务器发送所述第一灯组的n帧变更检测数据；

19、其中所述n为大于1且小于等于设定值的自然数，所述n帧变更检测数据为所述车辆在不同行驶位置上所检测到的所述第一灯组的多帧数据，并用于信号灯进行3d建模。

20、根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第二方面所述的方法。

21、根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或第二方面所述的方法。

22、根据本公开的第七方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现第一方面或第二方面所述方法的步骤。

23、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种信号灯的变更检测方法，其中，执行主体为服务器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别所述第一灯组内第一信号灯中发生变更的第一目标信号灯之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一目标信号灯，对所述第二灯组内的信号灯进行更新操作，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述变更类型，对所述第二灯组内的信号灯进行更新操作，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述变更检测数据包括所述第一灯组的采样图像和相机内外参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述n帧变更检测数据对信号灯进行3d建模，得到所述第一灯组内的第一信号灯，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述变更检测数据还包括从全局点云数据中截取的所述第一信号灯的局部点云数据，其中，所述基于所述n帧变更检测数据进行信号灯3d建模，得到所述第一灯组内的第一信号灯，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述虚拟3d位置和所述相机内外参，从所述采样图像中提取所述第一信号灯的第二特征信息，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别所述第一灯组内第一信号灯中发生变更的第一目标信号灯，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对所述第一信号灯和所述第二信号灯进行匹配，识别所述第一信号灯中发生变更的第一目标信号灯，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别所述第一灯组内第一信号灯中发生变更的第一目标信号灯，包括：

12.一种信号灯的变更检测方法，其中，由车载终端执行，所述方法包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述判断所述第一灯组与所述第二灯组是否一致，包括：

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述向服务器发送所述第一灯组的n帧变更检测数据之前，还包括：

15.根据权利要求12-14中任一项所述的方法，其中，所述变更检测数据包括所述第一灯组的采样图像和相机内外参数；或者，所述变更检测数据包括所述第一灯组的采样图像和相机内外参数，以及从全局点云数据中截取的所述第一信号灯的局部点云数据。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述方法还包括：

17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述方法还包括：

18.一种信号灯的变更检测装置，执行主体为服务器，包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述识别模块之后，还包括：

20.根据权利要求19述的装置，其中，所述识别模块，包括：

21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述识别模块，包括：

22.根据权利要求18所述的装置，其中，所述变更检测数据包括所述第一灯组的采样图像和相机内外参数。

23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述获取模块，包括：

24.根据权利要求22所述的装置，其中，所述变更检测数据还包括从全局点云数据中截取的所述第一信号灯的局部点云数据，其中，所述获取模块，包括：

25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述获取模块，包括：

26.根据权利要求18所述的装置，其中，所述识别模块，包括：

27.根据权利要求26所述的装置，其中，所述识别模块，包括：

28.根据权利要求18所述的装置，其中，所述识别模块，包括：

29.一种信号灯的变更检测装置，由车载终端执行，包括：

30.根据权利要求29所述的装置，其中，所述判断模块，包括：

31.根据权利要求29所述的装置，其中，所述判断模块，还包括：

32.根据权利要求29-31中任一项所述的装置，其中，所述变更检测数据包括所述第一灯组的采样图像和相机内外参数；或者，所述变更检测数据包括所述第一灯组的采样图像和相机内外参数，以及从全局点云数据中截取的所述第一信号灯的局部点云数据。

33.根据权利要求32所述的装置，其中，所述装置还包括：

34.根据权利要求32所述的装置，其中，所述装置还包括：

35.一种电子设备，包括：

36.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11或12-17中任一项所述的方法。

37.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现根据权利要求1-11或12-17中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种信号灯的变更检测方法、装置及电子设备，人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、图像处理和云计算领域。具体实现方案为：接收车载终端发送的第一灯组的N帧变更检测数据，其中N为大于1且小于等于设定值的自然数，N帧变更检测数据为车辆在不同行驶位置上所检测到的第一灯组的多帧数据；基于N帧变更检测数据对信号灯进行3D建模，得到第一灯组内的第一信号灯；识别第一灯组内第一信号灯中发生变更的第一目标信号灯。

技术研发人员：杨镜,万国伟,白宇
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25