一种E型硅钢片叠片装置

一种e型硅钢片叠片装置
技术领域
1.本实用新型涉及变压器铁芯制作领域，尤其涉及一种e型硅钢片叠片装置。


背景技术：

2.中小型变压器大量使用e型硅钢片，e型硅钢片包括右左柱、中柱、右柱和轭柱四个部分，每个部分包含几种宽度不同、长度相同的硅钢片，通常每一层的顺序为宽度由小变大再由大变小，因此，在硅钢片叠装需对各部分接触的缝隙进行检测，以确定宽度变化规律。
3.现有技术方案中，大部分为人工装叠硅钢片，以及人工对缝隙进行检测，目前也有部分企业或研究单位开发了自动叠片设备，能够较好的满足自动化的要求。但整体来看需要开发专用设备，成本高、操作复杂、培训不便，如cn201811123086.1开发的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，以及cn201710854833.8开发的变压器硅钢片叠片设备及其校正定位装置。


技术实现要素：

4.为克服上述技术的不足，本实用新型目的是在于提供一种基于通用三轴工业机械手的e型硅钢片叠片装置，该装置具有调试和维护方便，易于实现自动化等的特点，有助于提高叠片质量和效率。
5.本实用新型提供的技术方案如下：一种e型硅钢片叠片装置，包括第一机械手101、第二机械手102、第三机械手103、轭柱吸盘200、左中柱吸盘300、右中柱吸盘400、载物台601、转动架602和数控系统603。
6.第一机械手101，第二机械手102和第三机械手103分别负责轭柱硅钢片501、左柱硅钢片502和右柱硅钢片504的叠片运动，而中柱硅钢片503的叠片运动由第二机械102手和第三机械手103交替完成。
7.轭柱吸盘200包括轭柱吸盘载物板201、第一电机202、第一联轴器203、中缝成像系统204、中缝相机安装架205、中缝相机压紧螺钉206、左缝成像系统207、左缝相机安装滑块208、左缝相机压紧螺钉209、第一吸嘴210、右缝成像系统211、右缝相机安装滑块212和右缝相机压紧螺钉213；其中中缝成像系统204、左缝成像系统207和右缝成像系统211的成像面均在第一吸嘴210的端平面。
8.左中柱吸盘300和右中柱吸盘400结构相同，其中左中柱吸盘300包括左中柱吸盘载物板301、第二电机302、第二联轴器303以及第二吸嘴304。
9.进一步地，左缝相机安装滑块208和右缝相机安装滑块212可以在轭柱吸盘载物板201上滑动，并由左缝相机压紧螺钉209和右缝相机压紧螺钉213分别进行锁定，以实现对不同规格的e型硅钢片离缝检测。
10.进一步地，中缝成像系统204、左缝成像系统207和右缝成像系统211将离缝检测数据传送至数控系统603进行图像处理，并和给定量进行比较。
11.进一步地，数控系统603根据比较结果，实时调整第一机械手101，第二机械手102
和第三机械手103的运动指令，进而对所吸持的硅钢片进行位置调整。
12.本实用新型的有益效果包括：第一机械手101、第二机械手102和第三机械手103可采用成熟的工业三轴机械手，同时三个机械手实现左、中、右、轭四个柱体的叠片，性价比高，便于操作；所有成像系统安装在同一个轭柱吸盘200上，易保持像面统一，便于安装、调试和统一基准，进而提高离缝测量精度。
附图说明
13.图1是一种e型硅钢片叠片装置示意图；
14.图2是轭柱吸盘示意图；
15.图3是中左柱吸盘示意图。
16.图中：101.第一机械手；102.第二机械手；103.第三机械手；200.轭柱吸盘；201轭柱吸盘载物板；202第一电机；203.第一联轴器；204.中缝成像系统；205.中缝相机安装架；206.中缝相机压紧螺钉；207.左缝成像系统；208.左缝相机安装滑块；209.左缝相机压紧螺钉；210.第一吸嘴；211.右缝成像系统；212.右缝相机安装滑块；213.右缝相机压紧螺钉；300.左中柱吸盘；301.左中柱吸盘载物板；302第二电机；303.第二联轴器；304.第二吸嘴；400.右中柱吸盘；501.轭柱硅钢片；502.左柱硅钢片；503.中柱硅钢片；504.右柱硅钢片；601.载物台；602.转动架；603.数控系统。
具体实施方式
17.下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解下述具体实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。
18.参考图1~图3，一种e型硅钢片叠片装置，包括第一机械手101、第二机械手102、第三机械手103、轭柱吸盘200、左中柱吸盘300、右中柱吸盘400、载物台601、转动架602和数控系统603。
19.第一机械手101，第二机械手102和第三机械手103分别负责轭柱硅钢片501、左柱硅钢片502和右柱硅钢片504的叠片运动，而中柱硅钢片503的叠片运动由第二机械102手和第三机械手103交替完成。
20.轭柱吸盘200包括轭柱吸盘载物板201、第一电机202、第一联轴器203、中缝成像系统204、中缝相机安装架205、中缝相机压紧螺钉206、左缝成像系统207、左缝相机安装滑块208、左缝相机压紧螺钉209、第一吸嘴210、右缝成像系统211、右缝相机安装滑块212和右缝相机压紧螺钉213；其中中缝成像系统204、左缝成像系统207和右缝成像系统211的成像面均在第一吸嘴210的端平面。
21.左中柱吸盘300和右中柱吸盘400的结构相同，其中左中柱吸盘300包括左中柱吸盘载物板301、第二电机302、第二联轴器303以及第二吸嘴304。
22.作为本实用新型的优选方式，左缝相机安装滑块208和右缝相机安装滑块212可以在轭柱吸盘载物板201上滑动，并由左缝相机压紧螺钉209和右缝相机压紧螺钉213分别进行锁定，以实现对不同规格的e型硅钢片离缝检测。
23.作为本实用新型的优选方式，中缝成像系统204、左缝成像系统207和右缝成像系统211将离缝检测数据传送至数控系统603进行图像处理，处理结果同给定量进行比较。
24.作为本实用新型的优选方式，数控系统603根据比较结果，实时调整第一机械手101，第二机械手102和第三机械手103的运动指令，进而对所吸持的硅钢片进行位置调整。
25.本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种e型硅钢片叠片装置，其特征在于，包括第一机械手(101)、第二机械手(102)、第三机械手(103)、轭柱吸盘(200)、左中柱吸盘(300)、右中柱吸盘(400)、载物台(601)、转动架(602)和数控系统(603)，所述第一机械手(101)，所述第二机械手(102)和所述第三机械手(103)分别负责轭柱硅钢片(501)、左柱硅钢片(502)和右柱硅钢片(504)的叠片运动，而中柱硅钢片(503)的叠片运动由所述第二机械手和所述第三机械手交替完成；所述轭柱吸盘(200)，包括轭柱吸盘载物板(201)、第一电机(202)、第一联轴器(203)、中缝成像系统(204)、中缝相机安装架(205)、中缝相机压紧螺钉(206)、左缝成像系统(207)、左缝相机安装滑块(208)、左缝相机压紧螺钉(209)、第一吸嘴(210)、右缝成像系统(211)、右缝相机安装滑块(212)和右缝相机压紧螺钉(213)。2.根据权利要求1所述的一种e型硅钢片叠片装置，其特征在于，所述左缝相机安装滑块(208)和右缝相机安装滑块(212)可以在所述轭柱吸盘载物板(201)上进行滑动，并由所述左缝相机压紧螺钉(209)和右缝相机压紧螺钉(213)进行锁定，以适应不同规格的e型硅钢片离缝检测。

技术总结
一种E型硅钢片叠片装置，包括第一机械手、第二机械手、第三机械手、轭柱吸盘、左中柱吸盘、右中柱吸盘、载物台、转动架和数控系统。轭柱吸盘主要包括轭柱吸盘载物板、中缝成像系统、左缝成像系统、右缝成像系统、第一吸嘴和第一电机，可以对硅钢片的叠片时每条缝进行在线测量和轭柱硅钢片的吸附。第一机械手，第二机械手和第三机械手分别负责轭柱、右柱和左柱的叠片运动，而中柱的叠片运动则有第二机械手和第三机械手交替完成；利用轭柱吸盘的测量结果适时控制第一机械手、第二机械手和第三机械手的运动位置，可以在E型硅钢片叠片时，满足给定的离缝要求。本实用新型集成开发简单，易于调试，适用于中小型变压器中的E型硅钢片叠片工艺。艺。艺。


技术研发人员：刘新波 廖政栋 杨永青
受保护的技术使用者：邵阳学院
技术研发日：2020.07.20
技术公布日：2022/4/21