专利名称：用于控制驱动机构的具有响应延迟的控制件的方法和装置的制作方法
用于控制驱动机构的具有响应延迟的控制件的方法和装置本发明涉及用于控制驱动机构的具有响应延迟的控制件的方法和装置，该驱动机构用于驱动可在两个终端位置之间移动的物体，其中对受驱动机构影响的参数进行监视， 并与预定的阈值进行比较，在达到该阈值时向控制件输出控制信号。在控制驱动机构时始终都会出现的问题是，由于因用于驱动机构的控制件而产生响应延迟，要容忍对控制的反应延迟。撇开例如压缩空气操纵的带有能引起这种响应延迟的气动控制阀的驱动机构不看，这里还要提及感应式的执行器，通常是带有开关延迟的执行器。一个非常特别的例子是带有电动机的驱动机构，该电动机用于汽车(Kfz)中的移动的带有自动运行特性(Automatiklauf)的组件，例如窗玻璃起落器、活动车顶，但也可以是后盖板、滑动门等组件。在针对这里所设置的电磁的驱动机构的控制中，通常使用开关继电器，这对于用于电动机的很多控制非常普遍。特别是当规定电机换向时一也出于成本原因一使用用于电机供电的继电器。针对前述汽车组件例如带有自动运行特性的窗玻璃起落器，通常设置了防夹功能，在识别到夹住状况时，这种防夹功能需要电动机快速地变换转向或者为此需要快速地变换极性。这种防夹功能通常借助于计算单元例如相应地编程的微处理器或微计算机来实现，于是借此来控制作为控制件的继电器。如今，开关继电器公知地需要一定的时间，以便可以在控制(激励)之后做出反应(换向)。这种延迟时间现在被简单地予以忍受，或者人们尝试用软件来及早地识别出或提前判定出何时才能把一个事件评价为“夹住”。例如，原则上可以把力阈值(当前的关闭力与其相比较)设定得比真正计算好的低，以便由此相应地及早地对夹住状况做出判定。但这样做的结果可能是力在达到真正的阈值之前又下降了，而实际上没有夹住状况发生，因此电机不正确地做出逆转反应。因此，在以此方式补偿所述的延迟时间时，会在相关系统中产生不可靠性和较小的鲁棒性。于是本发明的目的是，在此提供辅助，并提出如开头部分所述的方法以及装置，借此即使在控制件具有响应延迟的情况下也能避免对控制的反应延迟，其中例如在车辆组件带有防夹功能的情况下，在怀疑发生了夹住时就已经对控制件一这里为开关继电器一进行控制，使其变换极性。本发明在此基于如下认识具有响应延迟的控制件即特别是开关继电器或其线圈需要一定的时间，直至出现响应，例如直至接通或切断电流，所述时间可以用于准备针对控制进行最终判定，例如是否把某一事件评价为夹住。因而对于具有响应延迟的控制件来说，已经可以及早地对控制件进行初步控制，于是最终在判定时刻要么保持控制，要么取消控制。如果做出取消的判定或取消控制，则这种判定必须在如下时刻做出， 即此时，控制件尚未引起反应，亦即尚在固有的延迟时间内；于是如果触发了控制，由此就会赢取时间，这段时间几乎等于全部给定的响应延迟；这段时间例如可以共计为几个毫秒 (ms)。据此，本发明规定了一种如开头部分所述的方法，其特征在于，规定一个在达到阈值之前有待达到的预先阈值，在达到该预先阈值时，把预先控制信号输出给控制件，用于准备控制该控制件，然后进一步监视实际阈值的达到情况，其中如果达到实际阈值，就保持对控制件的控制，相反，如果尚未达到实际阈值，就取消对控制件的控制。
有利的实施方式和改进在从属权利要求中给出。因此在本方法中，尚在做出有关控制的判定之前，已经及早地对控制件例如开关继电器进行初步控制；在由响应延迟给定的时段内，控制件尚未对控制做出反应，因而驱动机构仍以给定的工作方式继续工作，于是尚在该时段内最终判定，是要确认控制，还是要取消控制，这要视是否达到了实际阈值而定。在确认初步控制的情况下，在最简单的情况下保持所进行的控制，使其如被引起时的那样，从而在最终判定之后的最短的时间内，即现在从达到预先阈值起测算，从初步控制时刻起，相应地使得驱动机构反转；相反，如果因为实际上未达到真正的阈值而取消对控制件的控制，则控制件由于其响应延迟最终未对及早的初步控制做出反应，且并未按照驱动机构的换向等进行反应。由此在驱动机构的反转方面赢取了时间，其近乎为控制件的响应延迟时间。在带有防夹功能的汽车组件被自动地驱动的情况下，所述时间根据软件周期时间可以总计为1、2或:3ms。这非常重要，如果考虑到车窗玻璃例如以约100mm/S的速度移动，从而由于及早地识别出夹住状况可以得到0. Imm的优势。这意味着，在测量弹性力(Messfederrate)为65N/mm时，以法律规定的最大极限值IOON 为参照，鲁棒性增益为6. 5N或6. 5%。但如果一如更为实际和更为适宜地一把增益与30N或 40N的触发阈相对照，则由于触发阈由此可能会提高，系统的鲁棒度会提高15%以上。此外特别是当受驱动的组件例如汽车的车窗玻璃快速移动时，可实现的时间优势是有益的。这种快速驱动意味着，驱动电机上的电压是高的，因而控制件继电器上的供给电压也是高的。恰恰是在具有高的供给电压的这种状况下，但也可以是在开关继电器的情况下，继电器中的线圈电流也是高的，这又意味着，如果要使得继电器换向，电流衰减需要较长的时间。因而在该范例中，可供使用的“预压时间(Vorspannzeit)”仍比前述情况有所延长，且鲁棒性增益更大。如开头部分已述，本原理原则上也可以应用于其它驱动机构或其控制件，特别是感应式的执行器或带有开关延迟的执行器，如果尽管有响应延迟仍需要快速的反应时间， 特别是以便提高系统的鲁棒性。在达到预先阈值与最终做出判定之间的时间可以根据不同的参数如受驱动机构影响的参数(即例如关闭力)的变化率来确定。但研究已表明，在达到预先阈值之后对实际阈值的达到情况监视预定的例如Ims至2. 5ms长的固定时间，这对于简化系统来说足够了。 在这种情况下，所述预定的时间因而是调整后的固定的时段，其当然小于响应延迟的时间。 在特别是通过相应编程的微处理器或微计算机循环地监视或重复地计算的情况下，当前的时间最好与这种监视和计算过程即例如算法的节拍时间或重复时间一致。其前提当然是， 该节拍时间或周期时间比响应延迟的时间短。预先阈值优选简单地被规定为与实际阈值有关的值。在这种情况下本来可以考虑，根据所监视的参数的瞬时变化和/或实际阈值的变化率来规定预先阈值，其或多或少地低于实际阈值，从而在急剧上升时在实际阈值与预先阈值之间产生较大的差，相反，在略微改变时规定较小的差。但在很多情况下，可以简单地把预先阈值规定为比实际阈值低固定的差。如已述，本方法特别有利地适用于自动驱动的汽车组件的防夹系统，其中对作为控制件的开关继电器进行控制，其设置在电动机的开关电路中。继电器控制于是尤其为防夹系统的一部分，所监视的参数是与夹紧力有关的参量。
同样特别有利的是，从达到预先阈值起，给控制件输送控制信号，该控制信号的电平比先前施加的信号电平有所减小，其中若达到实际阈值就切断控制信号，相反，若未达到实际阈值就又施加先前的信号电平。因此在该优选的实施方式中，给继电器线圈规定多级的电流，其中撇开通常的保持电流不看，在达到预先阈值之后，即在“预警级”中，给继电器线圈分配较小的电流，但在这种状态下，继电器在预定的时段内尚未脱开。于是如果达到了实际阈值，则继续减小或切断继电器电流，于是继电器迅速脱开。这种给继电器线圈多级地输送电流的方式例如可以通过两个带有不同的前置电阻的推动器电路(例如带有晶体管) 简单地来实现。下面借助优选的实施例，对照附图进一步阐述本发明，但本发明并不局限于这些实施例。附图示出
图1为例如用于汽车窗户或活动车顶的带有防夹功能的机械式移调系统的方框图，其中可以采用本发明的技术；
图2为在夹紧状态的区域中力或阈值的随时间变化的过程的曲线图，以便说明本发明的原理；
图3为用于说明根据本发明的方法的过程方式的流程图； 图4为图1的详细电路图，用于说明对设置成控制件的继电器的控制； 图5为属于图4的电流/时间曲线图，用于说明对继电器之一的预先控制； 图6为作为控制件的继电器的改型的详细控制电路图，其具有阶梯形线圈电流； 图7A为在最终要进行反转(tosteuerimg)的情况下相关的示意性的馈电曲线图(无真正的线圈电流)；
图7B为相应的示意性的馈电曲线图，但现在仅用于又取消预先控制的情况； 图8为不同的力曲线图，其对应于这里示范性的恒定的最终阈值以及不同的预先阈值，这些预先阈值根据关闭力的斜度来确定；和
图9为在连续地监视和比较当前力情况下的示意性的控制方框图。在图1中以方框图示意性地示出具有电机2的驱动机构即移调机构1，其用于驱动在其余之处未进一步示出的汽车组件，如侧窗或活动车顶，其中设置有中央的计算单元3 (CPU3)作为机构1的主要组成部分，以便例如通过开关继电器5形式的控制件4对电机2 的转向进行控制。开关继电器5在此通过推动级6来控制，例如在图4和6中示出了这些推动级的设计形式，下面还将对此予以详述。实际施加在电机2上的电压任选地借助于测量单元7来测量，其中相应的测量值被输送给计算单元3.此外在所示范例中设置有用于测量电机2的旋转运动的传感器8，即用于检测其位置、速度或角速度和/或力；该传感器8可以附加于或替代于用于构成调节系统的测量单元7，它例如可以是霍尔传感器。传感器8的输出信号(测量信号)也被输送给计算单元3。计算单元3还与存储器3连接，在该存储器中存储有关于移调机构1的或该移调机构1的机械系统的机械特性曲线的数据。在图2中示范性地用曲线10示出了一条可能的特性曲线i^f，其中可看到力!^f根据例如活动车顶或窗玻璃起落器的时间t或位置s而改变。由此可知随着移调行程(位置s)改变的力FKrf。计算单元3以本已公知的方式形成用于开关继电器5进而用于电机2的控制单元，其中实现了一种防夹系统，开关继电器5也属于该防夹系统，以便能在识别到夹住的情况下在电机速度降低之后如本已公知的那样使得电机2逆转。
在图1中仅是非常示意性地示出开关继电器5处于其(上面的)静止位置。在工作中，把继电器5之一接地，以便使得电流流经电机2，为了使得电机2逆转，两个继电器5变换开关位置，以便使电流反向。如本已公知的那样，物理情况决定了电机上的电压UMot、电机上的力F和电机的角速度ω之间的关系，其中可以引出
F=k1UMot+k2 ω
其中在该等式中，除了已提到的参数外，只出现了已知的系统常数kp根据上述关系式算得的关闭力F，即下面的Fakt，按照现有技术是基于识别出夹紧情况的。在这里，当物体例如胳膊、手，但也可以是头，被受驱动组件例如汽车侧窗或活动车顶夹住时，关闭力Fakt就会改变。这种夹住状况在曲线图2中示意性地在区域11内示出， 其中可看到，关闭力Fakt在该区域内从时刻t0开始，过量地一即由于夹住了物体一上升，在这种情况下向上偏离于由机械预定的参考力FKef，即曲线10。与该曲线10平行地规定了一条曲线，该曲线预定了阈值FTh，在t2时刻达到该阈值时一见点12—探测到夹住情况。在计算单元3或设于其中的比较单元:3B中对关闭力Fakt进行监视，并与阈值FTh进行比较，见图 1。当前所述的这种技术即为现有技术，据此，在达到图2中的阈值FTh即点12时，才对开关继电器5进行控制，因而由于给定的响应延迟，开关继电器5在经过另一段延迟时间之后才引起电机逆转。现在为了能够特别是针对电机2的逆转实现快速反应，在有较低的预先阈值Fv的情况下，见图2，已经对开关继电器5进行预先控制，更确切地说，在时刻tl进行预先控制， 此时力Fakt—在点13—达到该预先阈值Fv。该预先阈值Fv例如通过计算单元3来预定，参见图1中的预定单元3A。仅仅为完整起见，这里需要说明，在图2中的χ轴上，除了时间t外，还可绘制有受驱动组件的位置s，从而也可以用位置值s0、sl、s2来代替时刻切、丨1、丨2，此点如在图2中用括弧示出。实际探测到夹住是在时刻t2或位置点s2发生的，在比此较早的时刻tl (或较早的位置值sl)，在计算单元3方面，对开关继电器5，或者通常对控制件4，进行初步控制或者预先控制，由此可以赢取时间，该时间近似地等于控制件4或开关继电器5的响应延迟时间。但这里重要的是，在确定预先阈值Fv时，应使得响应延迟的时间段尽可能充分地得到利用，而不应使得该时间段」t=(t2-tl)大于响应延迟的时间段。如果现在按照图2关闭力Fakt在点tl或sl达到预先阈值Fv (见图2中的点13)， 则如前所述在所给范例中根据电机2的反转或逆转对开关继电器5进行预先控制。尽管如此，系统仍运行至该点tl或sl，因为开关继电器5或者通常控制件4并不立即响应，而是经过一段时间延迟之后才响应，根据构造方式，这段时间延迟例如可以是2ms、3ms或％is。现在如果在该段延迟时间内一在点12、在时刻t2或者在位置s2—达到了实际阈值FTh，则这种情况在进行预先控制时继续保持，也就是说，“触动”对控制件4或开关继电器5的控制，据此在所示范例中在此之后不久，电机2进行逆转，其中响应延迟的时段现在不是从时刻t2 开始计算，而是从时刻tl开始计算。由此可以从在时刻t2实际确定出夹住状况起，在比现今短很多的时间内保证电机2的逆转。相反，如果关闭力Fakt未达到实际的力阈值曲线FTh，而是在点13之后例如又下降了(这在图2中未示出)，则在预定时刻，为明了起见，例如在图2中的时刻t2 (但必要时也可以是与此不同的时刻，例如在时刻tl之后ans)，进行相应的检查，由此确定出此点，且在时刻tl又取消对控制件4或开关继电器5的预先控制。在取消预先控制的该时刻，在响应延迟的时段内，电机2尚未逆转，因此，如果足够早地取消预先控制，则电机2实际上也不会出现逆转，从而继续关闭运动。如前所述，预定的时段」t=(t2-tl)略短于响应延迟的时间，在把计算单元3设计成微处理器或微计算机形式的情况下，该时段经过调整，使得它等于计算周期时段，也就是说，等于计算单元3的节拍时间，但也可以等于其多倍。如果计算单元3例如以2ms的间隔执行计算过程，特别是计算当前的关闭力Fakt，且响应延迟的时间假定为2. 5ms，则可以为时段」t精确地选择节拍时间Tims。如果节拍时间例如仅为1ms，也就是说，计算单元3在 T=Ims的时间间隔内执行相应的计算过程，则可以选择」t=2T。另外，当然也可以确定其它的」t，特别是当为了利用通常的比较器把当前的力Fakt与预先阈值Fv和实际阈值FTh相比较而选择类似的解决方案时，如下面还将参照图9对此予以详述。为便于理解，现在还要参照流程图3对可能的预先控制的过程方式予以详述，其如在上面已对照图1和2介绍过。例如，在根据方框21的开始步骤20之后，开始关闭窗户或活动车顶，用方框22来说明保持对控制件4或开关继电器5的这种控制。现在例如根据框格23循环地(在前述借助于计算单元3进行周期性计算的情况下)询问，当前的关闭力Fakt是否达到了预先阈值 Fv ；只要情况并非如此，就返回至方框22。但如果关闭力Fakt达到了预先阈值Fv，则根据方框M触发对开关继电器5的预先控制。接下来根据框格25询问，当前的关闭力Fakt是否已达到了实际阈值FTh ；如果不是， 必要时根据框格26询问，预定的时段Z t是否已用完，如果不是，就返回至方框M并保持预先控制。但如果时段^ t已用完，其中关闭力尚未达到实际阈值FTh，则离开框格沈根据方框27取消预先控制，并返回至方框22，根据该方框继续保持开关继电器5。但如果根据框格25当前的关闭力Fakt达到了实际阈值FTh，则根据方框观确认预先控制，也就是说，在经过一段短暂的时间之后，在已减小的线圈电流下降得足够多时，现在最终切换开关继电器5，于是根据方框四依照活动窗或活动车顶的打开来使得电机2逆转。最后在30处到达流程终点。在图4中示范性地示出推动级6的一种设计方案，其基于场效应晶体管(FET)与二极管并联而被设计成智能推动器的形式，其中这种FET推动器在市面上是常见的。通过该推动级6，计算单元3控制着相应的开关继电器5，也就是说，针对根据图1的每个开关继电器5都设置这种推动级6，如图1中所示。在图5中示出示意性的电流曲线，其中假定在时刻tx开始关闭运动。需要说明， 在图5中用实线示出理想的矩形电流，但实际上流经继电器线圈的线圈电流I略微不同于理想的矩形，如图5中用点划线示出。假定当前的关闭力Fakt在时刻tl一也参见图2—达到了预先阈值Fv，控制单元3 据此通过相应的推动级6相应地控制每个开关继电器5，以便进行切换，具体而言是切断电流I。如这里也用点划线示出，在这种情况下，线圈电流I实际上并非突然下降到0，而是逐渐地按照其电感率趋向于0，如果被设置用于关闭的电流在时刻tl终止。现在如果在时刻t2之前的时段内关闭力Fakt达到了实际阈值FTh (见图2，点12)，则确认和继续对相应的开关继电器5的改变的控制(去掉电流)，从而流经继电器线圈的电流继续下降，结果在经过相对短的时间(t3-t2)之后例如在时刻t3切换开关继电器。由于存在预先控制，实际上的切换时间t3-t2要比没有预先控制情况下的全部切换时间(t3-tl)短很多。但如果关闭力Fakt在预定的时段」t内未达到实际阈值FTh，则又取消对开关继电器5的初步控制(通过切断继电器电流)，也就是重新施加保持电流I，如图5中用虚线示出。 在这种情况下，相应的开关继电器5尚未被切换(见图5中较晚些的时刻t3)，从而开关继电器5仍处于保持状态，如果把新的保持电流施加到继电器线圈上。由此使得这种情况在调整开关继电器5的开关位置时得以保持，已开始(时刻tx)的关闭运动得以继续，而不会出现误逆转。如果在预定的时间^ t内在时刻tl (针对开关继电器的延迟响应)紧急地切断流经相应开关继电器5的线圈电流，例如因为开关继电器5上的电压较低，或者因为时段 」t几乎等于响应延迟的时段，从而在时段」t尚可进行响应，也就是切换开关继电器5， 则可以分两级地对控制件4进行电流切断或者通常的控制，如由图6和7A、7B可见。在该实施方式中，同样在时刻tx接通继电器电流，以便开始关闭运动。为此还在图7A和7B中在31处示意性地示出了开始电流脉冲，相反，用Il表示保持电流。该保持电流Il由两个如图4中所示的FET推动器规定，例如由图6中左边的推动器6. 2规定，与第二 FET推动器 6. 2的前置电阻R2相比，所述左边的推动器对应于较小的前置电阻R1，从而第二 FET推动器提供较小的电流12，如果它一在时间tl一被计算单元3控制，见图7A和7B。接通电流脉冲31例如可以采取如下方式得以保持，即，使得两个推动器6. 1和6. 2同时被计算单元 3控制，以便由此确保相应的响应继电器5尽快地响应。然后，对用于给继电器线圈供应以较大的电流Il即保持电流的推动器6. 1进行控制，相反，在这种“持续运行”中，第二推动器6. 2被计算单元3截止。在时刻tl，此时关闭力Fakt达到了预先阈值Fv，变换对两个推动器6. 1,6. 2的控制，使得现在有较小的电流12供开关继电器5使用。该较小的电流12不足以保持相应的开关继电器5，且开始下降，但这牵涉到一定的一在此相比于图5总体较长的一延迟。在时刻t2，经过一段时间」t之后，假定关闭力Fakt达到了实际阈值FTh，则现在也把推动器6. 2截止，也就是说，彻底切断流经继电器的电流；开关继电器5由此最终脱开 (abfallen)，更确切地说，也经过t2之后的比较短的时间，该时间在任何情况下都要比没有预先控制时在时刻tl与t2之间的时间短，这与在上面已对照图5所做的说明相类似。相反，如果未达到实际阈值FTh，就在时刻t2重新开始给继电器线圈供应电流，如由图7B可见，从而相应的开关继电器5保持在先前已处的开关位置。如一借助于根据图1的计算单元3—也可考虑这种情况的那样，在图8中示出，关闭力Fakt不同程度地快速上升，其中在达到预先阈值Fv之后，由于上升程度较小，故只有经过一段时间之后才能达到实际阈值FTh，这段时间要比有利地针对响应延迟预定的Z t长， 在这种情况下，短暂的缓慢上升特别是会成问题。在图8中用力曲线Faktl具体地示出已在上面对照图2所述的正常情况。但在一种优选的实施方式中，根据关闭力Fakt的上升情况，现在可以使得预先阈值Fv暂时地向上移动，见虚线F/，如果关闭力Fakt2短暂地相对柔和地上升。由此也实现，在时刻13，关闭力超过了调整后的预先阈值F/，从该时刻起直至达到实际阈值FTh的时刻的时段，比相应于
9响应延迟的时段短，从而确保继电器5仍未脱开，直至最终判定可能的夹住状况。因而在该实施方式中，被设置成计算单元3的微处理器还持续地计算关闭力的上升度，以便由此在低于预定的斜度时移动预先阈值Fv。通常，即就如上所述的常用的防夹系统而言，借助于计算单元3和其中被编程的流程(亦即按照软件)来计算夹住状况。但也可以考虑例如对于感应式执行器等来说非常普遍的如下状况连续地监视相应的力Fakt，或者普遍地监视对于控制重要的输入参数。在这种情况下，如图9中所示，例如可以在比较器41中把力Fakt持续地与预先阈值&相比较，且在另一比较器42中把它与实际阈值FTh相比较。在第一比较器41的输出端上连接有脉冲发生器43例如单稳态的多谐振荡器，其规定了一定的时段即时段」t，其输出端置于与-门电路44的输入端上，在该与-门电路的另一输入端上可得到第二比较器42的被输送来的输出信号。由此，在时段」t期间当前的力Fakt至少达到实际阈值FTh时，且只有在此时，与-门电路44才输出逻辑的输出信号。与-门电路44的该输出信号可以通过保持电路45得以延长，以便由此通过或-门电路46对相应的控制件4进行最终控制。 为了进行初步控制，还把第一比较器41的输出信号输送给与-门电路47的输入端，在该与-门电路的另一输入端上可得到脉冲发生器43的被输送来的输出信号。由此， 在当前的力Fakt超过预先阈值Fv进而还触发施加于与-门电路47上的一具有持续时间Z t 的一脉冲时，且只有在此时，才在与-门电路47的输出端上出现信号。在脉冲发生器43的输出端上的脉冲结束之后(即在根据图2的时刻t2)，先前由与-门电路47的输出信号给定的预先控制又被取消，且视当前的力是否已达到实际阈值FTh而定，从该时刻t2起，通过保持电路45和或-门电路46来实现对控制件4的最终控制或反转，但也可以不进行这种最终的反转，从而又产生最初的控制情况。
权利要求
1.一种用于控制驱动机构(1)的具有响应延迟(」tansp》的控制件(4)的方法，该驱动机构用于驱动可在两个终端位置之间移动的物体，其中对受驱动机构(1)影响的参数(Fakt) 进行监视，并与预定的阈值(FTh)进行比较，在达到该阈值时向控制件(4)输出控制信号，其特征在于，规定一个在达到所述阈值(FTh)之前有待达到的预先阈值(Fv)，在达到该预先阈值时，向控制件(4)输出预先控制信号，用于准备控制该控制件，然后进一步监视实际的阈值(FTh)的达到情况，如果达到实际阈值(FTh)，就保持对控制件的控制，相反，如果未达到实际阈值(FTh)，就又取消对控制件的控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在达到预先阈值(Fv)之后对实际阈值(FTh) 的达到情况监视例如Ims至2. 5ms长的预定的时间(」t)。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，预定的时间(」t)等于规定用于监视的时间或其多倍。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，把预先阈值(Fv)规定为与实际阈值(FTh)有关的值。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所监视的参数(Fakt)的瞬时变化规定预先阈值(Fv)或多或少地低于实际阈值(FTh)。
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，对作为控制件(4)的开关继电器(5 )进行控制，该开关继电器设置在电动机(2 )的开关电路中。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，继电器控制是防夹系统的一部分，其中所监视的参数(Fakt)是与关闭力有关的参量。
8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，从达到预先阈值(Fv)起，给控制件(4)输送控制信号，该控制信号的电平(I2)比先前施加的信号电平(I 1)有所减小，若达到实际阈值(FTh)就切断控制信号，相反，若未达到实际阈值(FTh)就又施加先前的信号电平(II)。
9.一种用于控制驱动机构(1)的具有响应延迟(」tansp》的控制件(4)的装置，该驱动机构用于驱动可在两个终端位置之间移动的物体，该装置具有比较单元(3B)，用于对受驱动机构(1)影响的参数(Fakt)进行监视，并与预定的阈值(FTh)进行比较，在达到该阈值时向控制件(4)输出控制信号，其特征在于一种单元(3A)，用于规定一个在达到所述阈值(FTh) 之前有待达到的预先阈值(Fv)，且比较单元(3B)被设置用于还把所监视的参数(Fakt)与预先阈值(Fv)相比较，在达到该预先阈值时，向控制件(4)输出预先控制信号，用于准备控制该控制件，然后进一步监视实际的阈值(FTh)的达到情况，如果达到实际阈值(FTh)，就保持对控制件的控制，相反，如果未达到实际阈值(FTh)，就又取消对控制件的控制。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，在达到预先阈值(Fv)之后对实际阈值(FTh) 的达到情况监视例如Ims至2. 5ms长的预定的时间(」t)。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，预定的时间(Ζt)等于被规定用于周期性地进行监视的节拍时间或其多倍。
12.如权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，预先阈值(Fv)被规定为与实际阈值(FTh)有关的值。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，预先阈值(Fv)根据所监视的参数(Fakt)的瞬时变化被规定或多或少地低于实际阈值。
14.如权利要求9至14中任一项所述的装置，其特征在于，作为控制件(4)设置有开关继电器(5 )，该开关继电器设置在电动机(2 )的开关电路中。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，继电器控制是防夹系统的一部分，其中所监视的参数(Fakt)是与关闭力有关的参量。
16.如权利要求9至15中任一项所述的装置，其特征在于，从达到预先阈值(Fv)起，给控制件(4)输送控制信号，该控制信号的电平(I2)比先前施加的信号电平(I 1)有所减小， 若达到实际阈值(FTh)就切断控制信号，相反，若未达到实际阈值(FTh)就又施加先前的信号电平(II)。
全文摘要
驱动机构用于驱动可在两个终端位置之间移动的物体，为了控制该驱动机构(1)的具有响应延迟(⊿tanspr)的控制件(4)，对受驱动机构(1)影响的参数(Fakt)进行监视，并与预定的阈值(FTh)进行比较，在达到该阈值时向控制件(4)输出控制信号，其中，规定一个在达到所述阈值(FTh)之前有待达到的预先阈值(Fv)，在达到该预先阈值时，向控制件(4)输出预先控制信号，用于准备控制该控制件，然后进一步监视实际的阈值(FTh)的达到情况，如果达到实际阈值(FTh)，就保持对控制件的控制，相反，如果未达到实际阈值(FTh)，就又取消对控制件的控制。
文档编号H02H7/085GK102362230SQ201080013327
公开日2012年2月22日 申请日期2010年3月23日 优先权日2009年3月25日
发明者斯特格 C. 申请人:欧陆汽车有限责任公司