一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法
【专利摘要】本发明涉及一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法。包括核岭回归内模和牛顿法的控制器；所述核岭回归内模为基于核岭回归方法所构建的高精度的直线电机非线性模型；牛顿法的控制器是通过牛顿迭代法求解核岭回归内模的逆作为控制器，将核岭回归内模的输出与电机实际速度作差，再经滤波器反馈到牛顿法控制器的输入所构成牛顿法的内模控制方法，用于实现对永磁同步直线电机速度控制。本发明有如下两个特点：第一，利用核岭回归方法来构建永磁同步直线电机的内模；第二，利用牛顿迭代法求取核岭回归内模的逆作为控制器；本发明实现了永磁同步直线电机内模速度控制系统的高跟踪精度，同时具有很强的鲁棒性和抗干扰能力。
【专利说明】一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法。
【背景技术】
[0002]永磁同步直线电机是一种能将电能直接转化为机械能，而不需要任何中间转换机构的机械装置，具有结构简单、高精度、高速度和低维护等优点。正是由于缺少了中间缓冲环节，推力波动、摩擦力等干扰直接作用于永磁同步直线电机，与旋转电机相比，它对负载扰动、电机内部结构参数变化更为敏感，对干扰的抑制质量要求更高，非线性程度也更强。
[0003]内模控制是一种实用性很强的控制方法，其特点适用于快速响应的永磁同步直线电机的控制。针对永磁同步直线电机的诸多非线性特性，许多学者对一般内模控制系统进行了一系列的改进。一些学者设计了二自由度内模控制器，通过调节控制器的两个参数来调节永磁同步直线电机的轨迹跟踪和抗干扰能力；一些学者设计了自适应内模控制器，通过推导出参考模型的自适应律，从而调节控制器的参数来满足所需要的性能指标；一些学者设计了神经网络控制器，通过使用神经网络，来对系统的内模和逆模控制器分别进行学习和训练。但这些内模控制器大多存在难以实现逆模控制器和内模完全匹配的问题，这个问题将导致 系统在跟踪性和鲁棒性之间只能折中考虑，难以达到双优控制。牛顿迭代法是一种成熟的数值计算方法，常用于求解非线性方程组的解，其运算简单，具有良好的快速性和收敛性，将其应用于内模控制中，对于求解内模的逆具有良好的效果。然而，迄今为止，基于牛顿迭代法求解逆模控制器的内模系统在永磁同步直线电机控制领域中尚未出现。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种基于牛顿迭代法的永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法，以解决现有内模控制系统中正逆模的匹配问题，以达到跟踪性和鲁棒性的双优。
[0005]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法，通过给永磁同步直线电机并联一个基于核岭回归构建的非线性回归模型，利用永磁同步直线电机的速度输出值与回归模型的速度输出值作差，经过一个低通滤波器反馈到内模控制器的输入端，与期望的速度值作差后输入到牛顿法控制器来抑制参数变化、模型失配和负载扰动；将核岭回归引入内模控制器当中，利用核岭回归来构建对象模型，实现高精度的模型构建；通过对内模结构的分析，将牛顿法控制器的设计转化为对非线性函数的求根，并利用牛顿法实现控制量的求解，具体包括如下步骤:
步骤S1:已知，单输入单输出的非线性离散被控系统表示为:y(M)=P(}{kX,其中"u)，…，"Ui +1)和ik)，…，_7 (^-/7 + 1)分别为系统第左时刻的输入和输出，/7和》分别为输入和输出的阶数，且/?>?;对永磁同步直线电机速度环输入输出数据进行7次采样，令…J(卜料…卜繼+?], 7i=7(i+l)，i=l，^^利用核岭回归方法
训练得到永磁同步直线电机的非线性模型，即永磁同步直线电机速度环模型为:
Gs ,Fs(HI) = fT(fM + IIw)4Im(I) = f(XikMkJ)；式中，X 为正则项参数，
f(j{k),u{k))为非线性回归函数,Tffi0+1)为内模输出速度；Ι(X,X1) =.exp(-|x-
，O为核宽度^⑷二卜仏久…^^^+^“仏-^…^^^+叫’通过调整λ和σ来实现对回归模型的训练；
步骤S2:采样并保留《拍的内模输入信号{?认-1)，…，和/?拍的永磁同步直线电机速度输出信号[f⑷，…，_7(左-/?+1)}组成I⑷，则当输入《⑷时，内模输出为Tw0+1)=/(1⑷，"O))；
步骤S3:将永磁同步直线电机实际速度输出值_7以+1)与步骤SI所述的内模输出速度ym (^+1)作差，得到速度误差信号? (^+1)；
步骤S4: ξ (^+1)经过低通滤波器得到补偿输入量η {k+l)；
步骤S5:将永磁同步直线电机的参考速度输入_7*(^+1)与步骤S3中的补偿输入量n (左+1)作差，得到带有扰动的参考输入信号/ (^+1);
步骤S6:y (Jc+1)经过牛顿法的控制器即可得到控制输入量《(幻，其具体获得方法为:给出控制率
【权利要求】
1.一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法，其特征在于:通过给永磁同步直线电机并联一个基于核岭回归构建的非线性回归模型，利用永磁同步直线电机的速度输出值与回归模型的速度输出值作差，经过一个低通滤波器反馈到内模控制器的输入端，与期望的速度值作差后输入到牛顿法控制器来抑制参数变化、模型失配和负载扰动；将核岭回归引入内模控制器当中，利用核岭回归来构建对象模型，实现高精度的模型构建；通过对内模结构的分析，将牛顿法控制器的设计转化为对非线性函数的求根，并利用牛顿法实现控制量的求解，具体包括如下步骤: 步骤S1:已知，单输入单输出的非线性离散被控系统表示为:
【文档编号】H02P21/00GK104022701SQ201410278261
【公开日】2014年9月3日 申请日期:2014年6月20日 优先权日:2014年6月20日
【发明者】黄宴委, 陈迪, 陈少斌, 熊少华 申请人:福州大学