一种基于滑模观测器的脉冲整流器传感器故障容错控制方法与流程

技术特征：

1.一种基于滑模观测器的脉冲整流器传感器故障容错控制方法，包括以下步骤：

步骤一：利用电压传感器采集当前时刻的脉冲整流器网侧电源电压u_s(k)、直流侧支撑电容两端电压u_dc(k)；利用电流传感器采集当前时刻脉冲整流器网侧电流i_s(k)、直流侧负载电流i_L(k)；利用四个开关管的给定电平状态S_1-4计算当前时刻开关函数S₀；

步骤二：若当前时刻开关函数S₀为1或-1，将步骤一所得变量输入网侧电流滑模观测器求出网侧电流观测值将步骤一所得变量输入直流侧电压滑模观测器求出直流侧电压观测值若当前时刻开关函数S₀为0时，将步骤一所得变量输入系统状态估计器，求出网侧电流估计值与直流侧电压估计值

步骤三：在第k+1个控制周期，将步骤二所得网侧电流观测值与第k+1个控制周期的网侧电流采集值i_s(k+1)作差得到电流误差；将步骤二所得直流侧电压观测值与第k+1个控制周期的直流侧电压采集值u_dc(k+1)作差得到电压误差，求出电流归一化残差r_is与电压归一化残差r_udc；当系统正常工作时，残差值维持在0附近的较低值；将所得两个残差分别与电流传感器故障阈值i_sth、电压传感器故障阈值u_dcth比较，若残差超过阈值，则对应的传感器发生故障；若残差均未超过阈值，重复步骤一；

步骤四：当网侧电流传感器发生故障时，网侧电流滑模观测器仍正常工作，将网侧电流观测器的观测值代替故障电流传感器的采集值i_s与电流环给定i_sr作差，将误差信号输入电流环控制器进行闭环控制，以实现控制系统重构；直流侧电压传感器故障时可同理进行容错控制。