本发明涉及电力系统领域，更确切地说是一种变电站监控方法。
背景技术：
变电站作为电网“大动脉”的枢纽，在电网中具有举足轻重的作用。保证变电站的安全、可靠、稳定运行，实行对智能变电站的高效管理，对于打造坚如磐石、固若金汤的“坚强智电网”具有重要的意义。变电站综合监控系统主要由视频监控系统、安全防范系统、综合监管平台、网络传输系统等构成。为了提升电力调度自动化以及电力生产安全管理水平，继遥测、遥信、遥控、遥调之后，遥视系统与其他安防技术的整合应用成为智能变电站建设的热点，并成为智能变电站智能辅助系统的重要组成部分。为了满足智能变电站电力调度自动化、安全管理的应用需求，市场上已经出现了各种各样的智能变电站综合监控系统解决方案。但是现在较多的变电站监控系统所承担的任务主要有两个方面：一是安全防范；二是保障变电站设备的正常运行。并没有完全实现具有先进性、实用性、智能性、兼容性、可扩展性等特点。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种变电站监控方法，能够以全自主、本地或远方遥控模式代替或辅助人工进行巡检。
本发明采用以下技术方案：
本发明的优点是：
一种变电站监控方法，包括：
设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断；
变电站内表计数据的读取，并将结果自动生成巡视报表，上传至PMS系统；
对全站设备进行整体性扫描式温度采集，并对对存在重要或紧急缺陷的设备进行定期的监视；
恶劣天气影响，通过自主巡检或人工遥控的方式，对重要变电设备进行特殊巡视；
使用巡检机器人进行精确测温，分析总结每类设备可能发生缺陷的关键测温点，并在机器人客户端设定相应的测温点位。
对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断，可进行定时定期进行。
在对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断时进行检测时，可根据设备区域巡检，对电压等级划分的区域设备进行巡视。
在对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断时进行检测时，可对设备类型分类巡检，对全站某类设备进行全巡。
在对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断时进行检测时，可按照功能类型进行巡检，根据机器人本体功能特征单项巡视全站所有表计类型、红外类型或声音类型的设备。
变电站内表计数据的读取量，通过高清可见光摄像机，配合全向旋转云台实时捕捉变电站内表计设备的高清图像，通过智能识别技术对图像数据进行算法处理，对变电站内表计的自动识别读取。
对全站设备进行整体性扫描式温度采集，具体为通过预先设置多个检测点，设置红外普测任务，对全站设备进行整体性扫描式温度采集，并有效避免区域设备被遗漏。
保存测温照片，跟踪数据发展变化，形成报表，若发现明显突变的信息，运将收到提示信息进行核对。
恶劣天气时，可实时远程操控巡检机器人对设备进行巡检，查看开关及闸刀变位情况，抄录避雷器泄漏电流和动作次数，检测设备引流线、接头、触点等关键部位温度，并对巡检数据进行存档。
巡检机器人精确测温，可以自动对设备进行多方位、多角度的检测诊断，测温精度更高，同时针对同一设备，每次都可确保在位置、角度、配置参数方面的高度一致性。
本发能够以全自主、本地或远方遥控模式代替或辅助人工进行巡检，巡检内容包括设备温度、仪表等，具有检测方式多样化、智能化、巡检工作标准化、客观性强等特点。同时，系统集巡视内容、时间、路线、报表管理与一体，实现了巡检全过程自动管理，并能够提供数据分析与决策支持。
能够对变压器、互感器等设备本体以及各开关触头、母线连接头等的温度进行实时采集和监控，并采用温升分析、同类或三相设备温升对比、历史趋势分析等手段，对设备温度数据进行智能分析和诊断，实现对设备故障的判别和自动报警。
附图说明
下面结合实施例和附图对本发明进行详细说明，其中：
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例进一步阐述本发明的具体实施方式：
如图1所示，一种变电站监控方法，包括以下步骤：
S100,设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断；
S200,变电站内表计数据的读取，并将结果自动生成巡视报表，上传至PMS系统；
S300,对全站设备进行整体性扫描式温度采集，并对对存在重要或紧急缺陷的设备进行定期的监视；
S400,恶劣天气影响，通过自主巡检或人工遥控的方式，对重要变电设备进行特殊巡视；
S500,使用巡检机器人进行精确测温，分析总结每类设备可能发生缺陷的关键测温点，并在机器人客户端设定相应的测温点位。
步骤S100中,对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断，可进行定时定期进行。在对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断时进行检测时，可根据设备区域巡检，对电压等级划分的区域设备进行巡视。在对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断时进行检测时，可对设备类型分类巡检，对全站某类设备进行全巡。在对于设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、开关闸刀状态判断时进行检测时，可按照功能类型进行巡检，根据机器人本体功能特征单项巡视全站所有表计类型、红外类型或声音类型的设备。
步骤S200中，变电站内表计数据的读取量，通过高清可见光摄像机，配合全向旋转云台实时捕捉变电站内表计设备的高清图像，通过智能识别技术对图像数据进行算法处理，对变电站内表计的自动识别读取。
步骤S300中,对全站设备进行整体性扫描式温度采集，具体为通过预先设置多个检测点，设置红外普测任务，对全站设备进行整体性扫描式温度采集，并有效避免区域设备被遗漏，保存测温照片，跟踪数据发展变化，形成报表，若发现明显突变的信息，运将收到提示信息进行核对。
步骤S400中,恶劣天气影响，通过自主巡检或人工遥控的方式，对重要变电设备进行特殊巡视；恶劣天气时，可实时远程操控巡检机器人对设备进行特巡，查看开关及闸刀变位情况，抄录避雷器泄漏电流和动作次数，检测设备引流线、接头、触点等关键部位温度，并对巡检数据进行存档。以雨雪天气特巡为例：在雨雪天气时，运维人员可实时远程操控机器人对设备进行特巡，查看开关及闸刀变位情况，抄录避雷器泄漏电流和动作次数，检测设备引流线、接头、触点等关键部位温度，并对巡检数据进行存档。
步骤S500中,巡检机器人精确测温，可以自动对设备进行多方位、多角度的检测诊断，测温精度更高，同时针对同一设备，每次都可确保在位置、角度、配置参数方面的高度一致性。使用巡检机器人进行精确测温，运维人员综合机器人巡检能力以及测温覆盖率和准确性，分析总结每类设备可能发生缺陷的关键测温点，并在机器人客户端设定相应的测温点位。
机器人精确测温，可自动对设备进行多方位、多角度的检测诊断，测温精度更高，同时针对同一设备，每次都可确保在位置、角度、配置参数方面的高度一致性，结果可对比性强。系统可自动保存测温数据，形成历史分析曲线，和多样化的分析报表，便于运维人员进行诊断分析。
本发明的变电站巡检机器人，可以检测外部坏境，检查的内容包括天气、路面情况、检修情况、充电房自动门状态等。
例行检查不通过的情况：
(1)12小时内降雨量大于15.0mm(大雨以上，车轮容易打滑)
(2)12小时内降雪量大于3.0mm(中雪以上，车轮容易打滑)
(3)大面积检修(检修时所使用的设备对定位及图像抓取有影响)
(4)充电房自动门没有关闭
(5)存在其他影响巡检车运行的情况
以上任一情况出现，都视为外部环境检查不通过，不适合智能巡检机器人执行巡检任务，必须在异常恢复后才能继续下一步操作。
机器人状态检查的内容包括机器人云台镜面状态、机器人激光状态、机器人初始位置、客户端自检模块报警状态、机器人定位状态等。以下任一情况出现，都视为机器人状态检查不通过，不适合执行巡检任务，必须在异常恢复后才能进行巡检操作：1).机器人云台镜面有污渍2)机器人激光表面有污渍3)机器人初始位置不在充电房内4)客户端自检模块发生报警5)机器人定位不正确。
客户端软件的使用者主要是变电站的运维人员，所以软件界面设计的简洁、方便，能一目了然地查看到与巡检机器人相关的任何信息，并且能通过简单的鼠标操作来完成对机器人的控制操作。
客户端软件主要操作界面包括了实时监控、巡检计划、远程遥控、数据分析、历史查询、调试界面、系统配置、压板监测系统。
巡检机器人巡检任务指定机器人要巡检的设备，是巡检机器人运行的关键所在。巡检计划主要包括任务安排和任务编辑两大部分。任务安排可查看机器人巡检历史记录。单击日历控件的某一天可查看当天机器人巡检记录，若当天有机器人巡检任务记录，则可点击查看详情按钮，详细信息显示了当天巡检任务的起始时间、结束时间、检测设备数、设备缺陷数及任务状态。任务编辑包括自定义线路、收藏线路和定时巡检三个部分。用户可自定义设定一次巡检任务需巡检的设备，也可以将一些常用的巡检线路加入收藏，直接选择收藏线路名称。此外，用户还可以设定定时巡检任务，到达设定时间后系统会自动启动定时任务。
变电站所有设备可按照设备区域、巡检类型、设备类型三种方式划分，用户按任意一种设备分类勾选需要巡检的设备，任务组态的设备数量会显示选中的设备数目，结束动作可设定机器人巡检完成后是返回原点、返回充电还是原地待命。用户勾选好巡检设备后点击开始巡检按钮则启动巡检，客户端会自动跳转至实时监控界面，电子地图会显示巡检路径、相关巡检点及小车实时位置，巡检信息显示巡检任务的进度，机器人开始运动至第一个巡检点。所示。对于需要经常巡检的固定线路，用户可选中设备后点击加入收藏按钮，此时会弹出一个对话框要求用户为此线路命名，输入线路名称后点击确定即可在收藏线路界面线路名称下拉框中看到收藏的线路。
收藏线路可自动勾选某命名线路的设备，用户只需在线路名称下拉框中选中线路名称，客户端自动勾选设备，任务组态的设备数量显示选中的设备数目，结束动作可设定机器人巡检完成后是返回原点、返回充电还是原地待命，设定完成后点击开始巡检启动巡检。收藏线路模块还可以编辑某条巡检路线，选中要编辑的路线名称，勾选或取消勾选设备名称后点击保存线路可更新更改后的线路；点击删除线路按钮可删除某条巡检线路。
启动巡检后，机器人自动根据选中的设备名称规划路径、运动至每一个巡检点、到巡检点采集图像、表计识别、红外测温等并将图像保存到服务器，巡检记录插入数据库。定时巡检用户可以自主选择巡检路线，即收藏线路中收藏的线路名称，设定开始日期、开始时间、结束动作、周期和时间间隔，制定定时巡检计划。设定好之后，点击添加任务按钮，可在日历上看到添加的定时任务。同一天可以添加多个巡检任务，但需要注意下一个巡检任务的开始时间需保证在上一次巡检任务执行完成后开始，上一个任务所需的巡检时间可参考系统给出的一次巡检路线的估算时间。点击开始定时巡检，系统自动启动时间判断。
远程遥控实现了远程操控机器人的功能，其界面包括可见光视频、红外视频、电子地图、车体控制、云台控制及一些机器人本体快捷功能。其中可见光视频、红外视频实时显示机器人当前位置可见光相机和红外相机拍摄到的画面；若机器人正在执行巡检任务，则电子地图显示当前巡检路径、相关巡检点及机器人实时位置；车体控制可远程遥控机器人前进、后退、向左、向右、左转、右转及停止运动；云台控制可控制云台上仰、下俯、左转、右转及停止。
客户端的远程遥控界面提供了很好的遥控巡视功能，通过鼠标对机器人进行遥控，遥控的过程中为了保证机器人的安全，可以通过可见光视频和红外视频来观察机器人当前周边的环境。遥控机器人到合适位置，通过界面控制云台运动，使得高清相机和红外相机能够对准需要巡视的设备。机器人手柄遥控和上位机界面远程遥控可实现无缝切换。
数据分析界面分为设备缺陷记录、缺陷设备清单、机器人本体告警信息、统计数据、变电站缺陷统计、单个设备缺陷统计六个部分。
设备缺陷记录提供一段时间内变电站缺陷设备的查询、导出和打印功能，按巡检类型、设备类型、告警等级、设备区域、间隔名称可进一步筛选查询结果，包括巡检的时间、缺陷设备的名称、巡检类型、巡检值、该设备取值的上、下限以及告警等级。
机器人本体告警信息可查询一段时间内机器人本体告警记录，并可按告警类型筛选查询，包括告警名称、告警时间、告警类型及备注。统计数据提供了客户端累计运行的天数、机器人累计发现的缺陷设备数和累计巡检的设备数。变电站缺陷统计可提供本周、本月、近6个月变电站发现缺陷设备数的折线图，便于用户对近期变电站缺陷设备变化情况进行了解。单个设备缺陷统计可提供本周、本月、近6个月某个设备出现缺陷次数的折线图，便于用户对近期某个设备出现缺陷次数变化情况进行了解，单个设备缺陷统计前需先点击缺陷设备清单中需要统计的缺陷设备名称记录。单击设备缺陷记录中的某条记录可自动跳转至历史查询界面，查看当次缺陷记录的详细信息，如可见光拍摄图像、红外图像等，并可查看当前缺陷设备在一段时间内的巡检记录及折线图。括报表查询、设备查询、详细查询三个模块。
报表查询提供一段时间内机器人执行巡检任务记录的查询、导出Excel报表和打印功能，其中记录包括巡检任务起始时间、终止时间、检测设备数、设备缺陷数和任务状态。。点击某条巡检任务记录可自动显示当次巡检任务的巡检设备清单及巡检信息，包括设备名称、巡检时间、巡检值、状态、取值上、下限，其中异常记录用红色显示。点击某条巡检信息可查看该设备当次巡检的详细信息，如可见光拍摄图像、红外图像等，并可查看该巡检设备在一段时间内的巡检记录及折线图。点击返回按钮可返回巡检任务记录查询界面。
设备查询可按设备分类找到并勾选需要查询的设备，设备清单会自动显示该设备最近的一次巡检记录，单击设备清单中的记录可查看该设备当前巡检记录的详细信息，如可见光拍摄图像、红外图像等，并可查看该巡检设备在一段时间内的巡检记录及折线图。点击该巡检设备在一段时间内的巡检记录，设备基本信息、设备详细信息实时更新为当次巡检记录数据。导出和打印按钮可提供巡检记录Excel报表的导出和打印功能，详细查询提供任意一段时间内设备巡检记录的查询功能，并可根据温度范围对查询结果进行筛选，同样提供导出Excel报表和打印功能。查询结果包括任务起始时间、设备名称、设备编号(在电子地图上使用的编号，用户可忽略)、巡检时间、巡检类型、巡检值、状态等信息。系统配置界面包括数据库参数配置、设备参数配置、修改机器人学习信息、变电站设备台账和其它几个模块。管理员可直接在界面上修改各项系统参数，点击修改并重启上位机即可生效。变电站运维人员可能需要修改数据库参数配置和设备参数配置，其余模块是供技术人员学习变电站设备信息采点时使用的，运维人员可忽略。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。