改进的异步电机模型参考自适应转速估计方法和装置与流程

技术特征：

1.一种改进的异步电机模型参考自适应转速估计方法，其特征在于，包括：

构建异步电机模型参考自适应控制系统模型，所述异步电机模型参考自适应控制系统模型包括电压模块、电流模块和自适应环节；

通过所述电压模块计算感应电机的转子磁链参考估计值；

通过所述电流模块计算所述感应电机的转子磁链可调估计值；

通过所述自适应环节根据所述转子磁链参考估计值和所述转子磁链可调估计值的差，计算转子估计转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述电压模块计算感应电机的转子磁链参考估计值；包括：

计算定子绕组上由于定子磁链变化产生的反电势的α轴分量emf_sα和β轴分量emf_sβ：

将emf_sα与emf_sβ输入传递函数为的一阶惯性环节，获得定子磁链估计值的α轴分量和β轴分量

根据定子磁链估计值的α轴分量和β轴分量计算转子磁链参考估计值的α轴分量和β轴分量

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算定子绕组上由于定子磁链变化产生的反电势的α轴分量emf_sα的计算公式为：emf_sα＝u_sα-R_si_sα；其中，R_s为定子电阻；u_sα为定子绕组端电压α轴分量；i_sα为定子电流α轴分量；

计算定子绕组上由于定子磁链变化产生的反电势的β轴分量emf_sβ的计算公式为：emf_sβ＝u_sβ-R_si_sβ；其中，u_sβ分别为定子绕组端电压β轴分量；i_sβ为定子电流β轴分量；

根据定子磁链估计值的α轴分量计算转子磁链参考估计值的α轴分量的计算公式为：其中σ为总漏磁因数，且：L_s为定子电感，L_r为转子电感，L_m为定转子互感；

根据定子磁链估计值的β轴分量计算转子磁链参考估计值的β轴分量的计算公式为：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述电流模块计算所述感应电机的转子磁链可调估计值，包括：

将输入传递函数为的一阶惯性环节，获得感应电机转子磁链可调估计值的α轴分量其中，为所述转子估计转速，τ_r为转子时间常数，且R_r为转子电阻；

将输入传递函数为的一阶惯性环节，获得感应电机转子磁链可调估计值的β轴分量

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述自适应环节根据所述转子磁链参考估计值和所述转子磁链可调估计值的差，计算转子估计转速的计算公式为：

${\widehat{\mathrm{\ω}}}_r=k_p({\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}\_adj}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}}-{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}\_adj})+{\∫}_0^t{k}_i({\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}\_adj}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}}-{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}\_adj})dt;$

其中，k_p为比例系数，k_i为积分系数。

6.一种改进的异步电机模型参考自适应转速估计装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于构建异步电机模型参考自适应控制系统模型，所述异步电机模型参考自适应控制系统模型包括电压模块、电流模块和自适应环节；

第一计算模块，用于通过所述电压模块计算感应电机的转子磁链参考估计值；

第二计算模块，用于通过所述电流模块计算所述感应电机的转子磁链可调估计值；

第三计算模块，用于通过所述自适应环节根据所述转子磁链参考估计值和所述转子磁链可调估计值的差，计算转子估计转速。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，包括：

第一计算子模块，用于计算定子绕组上由于定子磁链变化产生的反电势的α轴分量emf_sα和β轴分量emf_sβ：

第二计算子模块，用于将emf_sα与emf_sβ输入传递函数为的一阶惯性环节，获得定子磁链估计值的α轴分量和β轴分量

第三计算子模块，用于根据定子磁链估计值的α轴分量和β轴分量计算转子磁链参考估计值的α轴分量和β轴分量

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算子模块中计算定子绕组上由于定子磁链变化产生的反电势的α轴分量emf_sα的计算公式为：emf_sα＝u_sα-R_si_sα；其中，R_s为定子电阻；u_sα为定子绕组端电压α轴分量；i_sα为定子电流α轴分量；

所述第一计算子模块中计算定子绕组上由于定子磁链变化产生的反电势的β轴分量emf_sβ的计算公式为：emf_sβ＝u_sβ-R_si_sβ；其中，u_sβ分别为定子绕组端电压β轴分量；i_sβ为定子电流β轴分量；

所述第三计算子模块中根据定子磁链估计值的α轴分量计算转子磁链参考估计值的α轴分量的计算公式为：其中σ为总漏磁因数，且：L_s为定子电感，L_r为转子电感，L_m为定转子互感；

所述第三计算子模块中根据定子磁链估计值的β轴分量计算转子磁链参考估计值的β轴分量的计算公式为：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，包括：

第一获得模块，用于将输入传递函数为的一阶惯性环节，获得感应电机转子磁链可调估计值的α轴分量其中，为所述转子估计转速，τ_r为转子时间常数，且R_r为转子电阻；

第二获得模块，用于将输入传递函数为的一阶惯性环节，获得感应电机转子磁链可调估计值的β轴分量

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第三计算模块中计算所述转子估计转速的计算公式为：

${\widehat{\mathrm{\ω}}}_r=k_p({\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}\_adj}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}}-{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}\_adj})+{\∫}_0^t{k}_i({\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}\_adj}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}}-{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\α}}{\widehat{\mathrm{\ψ}}}_{r\mathrm{\β}\_adj})dt;$

其中，k_p为比例系数，k_i为积分系数。