位置管理装置及护理装置的制作方法

本发明涉及管理由电动机驱动的被驱动部件的驱动位置的位置管理装置及具备该位置管理装置的护理装置。

背景技术：

伴随着高龄化社会的发展，护理装置的需求不断增大。护理装置是进行被护理者的移乘护理、移动护理、排泄护理等的结构，具备作为护理的一环的起立辅助或就座辅助的功能。通过护理装置的导入，减轻护理者的身体的负担而关系到腰痛等的预防，并且也能缓和护士的人手不足。在这种护理装置中，通常，使用电动机作为驱动源。此外，为了管理由电动机驱动的被驱动部件的驱动位置而使用检测电动机的旋转位置的编码器。编码器不仅在护理装置中，而且在民生用或工业用的各种电动机装置等中广泛地应用。专利文献1公开了使用编码器来管理被驱动部件的驱动位置的技术的一例。

专利文献1的附设于电动伺服液压缸上的绝对位置检测装置具备增量型编码器、绝对位置计测用计时器电路、备用电源及电源控制电路。并且，当伺服电动机的主电源被切断时，电源控制电路将增量型编码器及绝对位置计测用计时器电路连接于备用电源，绝对位置计测用计时器电路在确认了伺服电动机的停止之后存储最终计数值，然后将备用电源切断。由此，能准确地存储最终计数值，因此在主电源恢复时能够没有障碍地再次开始绝对位置检测动作。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2007-192785号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，不限于专利文献1，通常电动机即使电源被切断也不会立即停止而继续进行惯性旋转。因此，由相同电源来驱动的编码器及计时器电路无法检测惯性旋转，会产生检测误差。检测误差在护理装置中会引起被驱动部件的驱动位置的偏差。此外，检测误差在电源切断的反复中可能会累积。这种检测误差在编码器以外的检测单元中也会产生。为了消除检测误差，以往使用了两种方法。

第一种方法是使用绝对型编码器的方法。在绝对型编码器中，当电源恢复时，能够再次开始电动机的绝对的旋转量的检测，因此在电源的停止时产生的检测误差被自动消除。然而，绝对型编码器比增量型编码器昂贵，位置管理装置的装置成本增加。

第二种方法是如专利文献1例示那样具备备用电源，即使在电动机的电源被切断之后也使增量型编码器及计时器电路动作的方法。然而，由于除了对电动机进行驱动的电源以外还需要备用电源，仍然是位置管理装置的装置成本增加。另外，虽然如果向增量型编码器及计时器电路始终供给电源则不会产生检测误差，但是在电动机停止时需要待机电力，从而产生运行成本。

本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于提供一种不受电源被切断时的电动机的惯性旋转的影响而能够准确地管理被驱动部件的驱动位置的成本低廉的位置管理装置。

用于解决课题的方案

本发明的位置管理装置具备：电动机，经由电源开关而连接于电源；位置检测装置，通过连接于上述电源而动作，来检测上述电动机的旋转位置或由上述电动机驱动的被驱动部件的驱动位置；位置存储装置，通过连接于上述电源而动作，来存储由上述位置检测装置检测到的上述旋转位置或上述驱动位置；及电源切断延迟电路，即使上述电源开关从导通状态被进行了切断操作，也将上述位置检测装置及上述位置存储装置继续连接于上述电源，并且在上述电动机的惯性旋转消失之后上述位置存储装置存储上述旋转位置或上述驱动位置后，将上述位置检测装置及上述位置存储装置从所述电源切断。

发明效果

在本发明的位置管理装置中，通过电源开关的切断操作而从电源被切断的电动机进行惯性旋转，不久之后停止。此时，位置检测装置及位置存储装置通过电源切断延迟部而维持连接于电源的状态，因此检测旋转位置或驱动位置直至电动机的惯性旋转消失为止，能够存储准确的位置。并且，当电源开关再次被接通操作时，启动后的位置检测装置将通过位置存储装置之前存储的位置设定为当前的位置。因此，不会受到电源被切断时的电动机的惯性旋转的影响而能够准确地管理被驱动部件的驱动位置。

另外，作为位置检测装置，例如可以不使用昂贵的绝对型编码器而使用廉价的增量型编码器。此外，不需要对电动机进行驱动的电源以外的备用电源。而且，在电动机的惯性旋转消失之后存储准确的旋转位置或驱动位置，然后切断电源，因此也不需要待机电力。因此，装置成本及运行成本这两者变得低廉。

附图说明

图1是从斜后方观察实施方式的护理装置的立体图。

图2是表示护理装置的结构及处于坐姿的被护理者的侧视图。

图3是实施方式的位置管理装置的电路图。

图4是示意性地说明实施方式的位置管理装置的作用的时间图的图。

图5是示意性地说明不具备电源切断延迟电路的比较例的位置管理装置的作用的时间图的图。

具体实施方式

(1.实施方式的护理装置1的结构)

首先，说明具备实施方式的位置管理装置7的实施方式的护理装置1的结构。图1是从斜后方观察实施方式的护理装置1的立体图。另外，图2是表示护理装置1的结构及处于坐姿的被护理者m的侧视图。以图2所示的被护理者m为基准，如图1所示那样规定前后方向、左右方向及上下方向。另外，在图2中，固定罩23、升降罩33、电源61及控制部62省略图示。

护理装置1对在地板面f上的椅子c上就座的被护理者m的从坐姿向站姿的起立动作及从站姿向坐姿的就座动作的至少一个动作进行护理。此外，护理装置1在载着站姿的被护理者m的状态下，能够通过护理者的操作进行移动。由此，护理装置1能够进行被护理者m的移乘护理及移动护理。护理装置1由基台2、升降部3、摆动部4、支撑部5、电源61、控制部62及位置管理装置7等构成。

基台2由框架21、支柱22、固定罩23、脚载置台24、小腿贴靠部25及六个车轮26～28等构成。框架21在地板面f附近大致水平地设置。支柱22从框架21的靠前的左右方向的中央向上方立设。在支柱22的大致矩形截面的内部空间配置有后述的升降驱动部32。固定罩23覆盖并保护支柱22及后述的升降部件31的下部周围。

脚载置台24固定于框架21的上表面后方并大致水平地设置。在脚载置台24的上表面描绘的脚形的接地标记241引导被护理者m放脚的位置。小腿贴靠部25通过左右一对的支撑臂251而配置在脚载置台24的上方。在框架21的下侧的靠前处设有左右一对的前车轮26。在脚载置台24的下侧设有左右一对的中间车轮27及左右一对的后车轮28。通过六个车轮26～28的转向功能，护理装置1不仅能够进行前后方向的移动及方向转换，而且能够进行横向移动(向正侧面的移动)或原地转弯(当场转弯)。

升降部3由升降部件31、升降驱动部32及升降罩33等构成。升降部件31是在上下方向上较长的长条部件，以能够上下移动的方式支撑于支柱22的后表面。升降部件31的上部向后方突出，在靠突出的后端处设有摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间配置有后述的摆动驱动部42。在支柱22的内部空间配置的升降驱动部32具有升降用电动机35(如图3所示)作为驱动源。升降用电动机35当与电源61连接时进行正转动作或反转动作，对升降部件31的上下移动进行驱动。因此，升降部件31成为被升降用电动机35驱动的被驱动部件。升降罩33与升降部件31一起上下移动，覆盖并保护升降部件31及支柱22的周围。

摆动部4由摆动臂部件41及摆动驱动部42等构成，附设有第一把手43。摆动臂部件41以能够摆动的方式支撑于升降部件31的摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间配置的摆动驱动部42具有摆动用电动机45(如图3所示)作为驱动源。摆动用电动机45当与电源61连接时进行正转动作或反转动作，驱动摆动臂部件41沿着前后方向进行摆动。因此，摆动臂部件41成为被摆动用电动机45驱动的被驱动部件。在摆动臂部件41上安装有四边形的框形状的第一把手43及支撑部5。第一把手43由被护理者m及护理者把持。

支撑部5由躯体承受部52及左右一对的腋下承受部53等构成，附设有第二把手54。躯体承受部52使用缓冲材料形成为与被护理者m的躯体形状接近的面状，柔软地变形而从下方支撑被护理者m的躯体。左右一对的腋下承受部53设于躯体承受部52的左右。腋下承受部53从下方支撑被护理者m的两腋。由此，躯体承受部52及腋下承受部53能够稳定地支撑被护理者m的上半身。第二把手54一体地附设于躯体承受部52的前下侧。第二把手54主要由护理者把持。

电源61设于框架21的上侧的支柱22的左右。电源61被升降用电动机35、摆动用电动机45及控制部62共用。作为电源61，可以例示能反复进行充放电的蓄电池，但不限定于此。

控制部62配置在右侧的电源61的上方。控制部62使用例如安装有通过软件而动作的计算机的印刷基板来构成。控制部62具有：电源开关63、显示部64及连接部65。电源开关63连接在电源61与后述的电动机驱动器73之间。显示部64对于升降部件31的高度、摆动臂部件41的摆动角度、电源61的电压值等进行图形显示。连接部65连接有输入指令的遥控器装置66(如图3所示)。

控制部62基于被护理者m或护理者向遥控器装置66输入的指令，对升降用电动机35及摆动用电动机45进行控制。由此，护理装置1将升降部件31的上下移动与摆动臂部件41的前后方向的摆动组合来驱动支撑部5，对被护理者m的起立动作及就座动作的至少一个动作进行护理。

(2.实施方式的位置管理装置7的结构)

移向实施方式的位置管理装置7的说明。位置管理装置7管理升降部件31及摆动臂部件41的驱动位置。图3是实施方式的位置管理装置7的电路图。在图3中，供给动力电源vm的动力电源线由粗实线的箭头表示，供给控制电源vc的控制电源线由细实线的箭头表示，控制信号的流动由虚线的箭头表示。位置管理装置7由控制部62、第一增量型编码器71、第二增量型编码器72、电动机驱动器73及电源切断延迟电路76等构成。

如图3所示，在升降用电动机35中附设有制动器36，相同地，在摆动用电动机45中也附设有制动器46。制动器36、46在未被接入控制电源vc的平时对升降用电动机35及摆动用电动机45进行制动。由此限制升降部件31及摆动臂部件41的动作。另外，制动器36、46当被接入控制电源vc时，解除制动而允许基于升降用电动机35及摆动用电动机45的驱动。

第一增量型编码器71附设于升降用电动机35，与控制电源vc连接而被驱动。第一增量型编码器71每当升降用电动机35旋转预定的角度时输出第一编码信号s1。第二增量型编码器72附设于摆动用电动机45，与控制电源vc连接而被驱动。第二增量型编码器72每当摆动用电动机45旋转预定的角度时输出第二编码信号s2。编码信号s1、s2分别设为相位互不相同的两位信号的组合。通过两种信号的相位差，来区分升降用电动机35及摆动用电动机45的正转与反转。作为增量型编码器71、72，可以例示公知的磁检测式的旋转编码器，但不限定于此。

动力电源vm及控制电源vc都从电源61的正侧端子61p供给。电源61的负侧端子61n被共同接地。动力电源vm经由设置于动力电源线的电源开关63而向电动机驱动器73供给。此外，动力电源vm从电动机驱动器73向升降用电动机35及摆动用电动机45分别供给。另一方面，控制电源vc经由电源切断延迟电路76而向控制部62、电动机驱动器73、第一增量型编码器71、第二增量型编码器72及制动器36、46供给。

详细叙述控制电源vc的控制电源线的连接。如图3所示，电源切断延迟电路76具有：第一电源输入部761、第二电源输入部762及电源输出部763。第一电源输入部761经由电源开关63而与正侧端子61p连接。第二电源输入部762与电源开关63并联地与正侧端子61p连接。电源输出部763与控制部62及电动机驱动器73连接。电源切断延迟电路76包括第一继电器74及第二继电器75而构成。

第一继电器74具有第一输入部741及主输出部742。第一输入部741与第一电源输入部761及第二电源输入部762连接。主输出部742连接于第二电源输入部762与电源输出部763之间。主输出部742基于第一输入部741的输入状态，将供给到第二电源输入部762的电力向电源输出部763输出。

第二继电器75具有第二输入部751及第二输出部752。第二输入部751从控制部62被输入电源切断指令voff。第二输出部752连接于第一输入部741与第二电源输入部762之间。第二输出部752在来自控制部62的电源切断指令voff输入至第二输入部751之前，将供给到第二电源输入部762的电力向第一输入部741输出。当向第二输入部751输入了电源切断指令voff时，第二输出部752切断电力向第一输入部741的供给。

另外，第一继电器74具有与第二输出部752串联连接的自保持输出部743。自保持输出部743根据第一输入部741的输入状态而将供给到第二电源输入部762的电力向第一输入部741输出。

作为第一继电器74，可以使用例如廉价的通用品的电磁继电器。在由电磁继电器构成的第一继电器74中，第一输入部741设为励磁线圈。另外，主输出部742成为在第一输入部741的非励磁状态下被切断且在励磁状态下导通的a接点。此外，自保持输出部743也成为在第一输入部741的非励磁状态下被切断并在励磁状态下导通的a接点。

作为第二继电器75，可以使用例如廉价的通用品的电磁继电器。在由电磁继电器构成的第二继电器75中，第二输入部751设为励磁线圈。第二输入部751当从控制部62被供给控制电源vc时成为励磁状态，根据不再供给控制电源vc的电源切断指令voff而移向非励磁状态。另外，第二输出部752成为在第二输入部751的非励磁状态下被切断且在励磁状态下导通的a接点。

在此，在第一继电器74的主输出部742中流过向控制部62、电动机驱动器73、第一增量型编码器71、第二增量型编码器72及制动器36、46供给的较大的控制电流。因此，主输出部742需要与较大的控制电流相符的电流容量。另一方面，在第二继电器75的第二输出部752中流过对第一继电器74的第一输入部741进行励磁的比较小的控制电流。因此，第二输出部752只要具有与比较小的控制电流相符的电流容量即可。此外，对第二输出部752进行控制的电源切断指令voff可以小于对第一输入部741进行励磁的控制电流。因此，能够使第二继电器75比第一继电器74小型。

控制部62及电动机驱动器73经由电源输出部763、主输出部742及第二电源输入部762而与正侧端子61p连接。电动机驱动器73对控制电源vc进行中继，而向第一增量型编码器71、第二增量型编码器72及制动器36、46供给。

控制部62通过控制电源vc而动作。控制部62基于输入至遥控器装置66的指令，进行预定的运算而决定升降用电动机35及摆动用电动机45的各控制方法。控制部62还将表示各控制方法的控制信号s3、s4向电动机驱动器73作出指令。控制信号s3、s4也包含制动器36、46的控制方法。另外，控制部62在通常时向第二输入部751供给控制电源vc。

电动机驱动器73通过控制电源vc而动作。电动机驱动器73按照接收的控制信号s3、s4对动力电源vm进行变换，分别独立地调整向升降用电动机35及摆动用电动机45供给的电流。而且，电动机驱动器73按照控制信号s3、s4来控制控制电源vc向制动器36、46的供给。由此，分别调整升降用电动机35及摆动用电动机45的旋转速度及旋转方向。另外，电动机驱动器73将从第一增量型编码器71输出的第一编码信号s1及从第二增量型编码器72输出的第二编码信号s2向控制部62中继。

控制部62对接收到的编码信号s1、s2进行计数，检测升降用电动机35及摆动用电动机45的旋转位置。由此，控制部62能够基于升降用电动机35及摆动用电动机45的旋转位置，求出升降部件31及摆动臂部件41的驱动位置。此外，控制部62将检测到的旋转位置或求出的驱动位置存储于非易失性存储器67。增量型编码器71、72及控制部62是本发明的位置检测装置的一实施方式。另外，控制部62及非易失性存储器67是本发明的位置存储装置的一实施方式。

控制部62在持续预定时间t未接收到编码信号s1、s2时，判定为升降用电动机35及摆动用电动机45的惯性旋转消失。预定时间t优选对应于升降用电动机35及摆动用电动机45的停止性能来设定，例如，设定为0.5秒。

(3.实施方式的位置管理装置7的动作及作用)

接下来，说明实施方式的位置管理装置7的动作。在护理装置1完全停止的初始状态下，当电源开关63从切断状态被接通操作时，将动力电源vm供给至电动机驱动器73。此外，经由电源开关63及第一电源输入部761，而向第一输入部741供给控制电源vc。第一输入部741成为励磁状态而使主输出部742及自保持输出部743为导通状态。由此，控制电源vc经由第一电源输入部761、主输出部742及电源输出部763而向控制部62及电动机驱动器73供给。控制部62及电动机驱动器73开始进行升降用电动机35及摆动用电动机45的控制，并开始基于编码信号s1、s2的旋转位置的检测。

控制部62与控制及检测的开始一起向第二输入部751供给控制电源vc。由此，第二输入部751成为励磁状态，并使第二输出部752成为导通状态。通过第二输出部752的导通，控制电源vc经由第二电源输入部762而向第一输入部741供给。在此时点，第一输入部741从第一电源输入部761及第二电源输入部762这两方被输入电力。

在此，考虑在升降用电动机35或摆动用电动机45的旋转过程中对电源开关63进行了切断操作的情况。电源开关63的切断操作例如在护理装置1的动作过程中当发生异常或紧急事态时进行。通过电源开关63的切断操作而电动机驱动器73的动力电源vm立即消失，升降用电动机35及摆动用电动机45不再被供电。然而，升降用电动机35及摆动用电动机45即使动力电源vm消失且制动器36、46发挥功能也不立即停止而继续进行惯性旋转。

另一方面，第一输入部741即使没有来自第一电源输入部761的输入，也从第二电源输入部762被继续输入电力。因此，能维持主输出部742的导通状态，控制部62及电动机驱动器73继续进行动作。由于电动机驱动器73的动力电源vm已经消失，因此即使控制部62及电动机驱动器73尝试升降用电动机35及摆动用电动机45的控制，也没有实质性的控制功能。另一方面，控制部62及电动机驱动器73继续维持根据编码信号s1、s2检测旋转位置的功能。

即，控制部62每当接收到编码信号s1、s2时，检测出旋转位置，求出驱动位置，并将旋转位置或驱动位置存储于非易失性存储器67。另外，控制部62在持续预定时间t未接收到编码信号s1、s2时，判定为升降用电动机35及摆动用电动机45的惯性旋转消失。因此，将与最后接收到的编码信号s1、s2对应的准确的旋转位置或驱动位置存储于非易失性存储器67。

控制部62在判定为惯性旋转消失之后，将向第二励磁线圈751供给的控制电源vc切断，设为电源切断指令voff。第二输入部751的励磁状态被消除，第二输出部752变化为切断状态。由此，从第二电源输入部762向第一输入部741的输入消失。因此，第一输入部741的励磁状态被消除，主输出部742变化为切断状态。由此，控制部62及电动机驱动器73停止，护理装置1返回完全停止的初始状态。

接下来，当电源开关63再次被接通操作时，控制部62及电动机驱动器73启动。控制部62将之前存储于非易失性存储器67的旋转位置或驱动位置设定为当前的位置。然后，控制部62解除制动器36、46的制动。因此，设定的当前的位置准确。

在上述说明中可知，即使电源开关63从导通状态被进行了切断操作，第一继电器74也将增量型编码器71、72及控制部62继续连接于电源61。另外，第二继电器75对第一继电器74的第一输入部741的励磁状态进行变更操作，将增量型编码器71、72及控制部62从电源61切断。也就是说，通过电源切断延迟电路76的作用而增量型编码器71、72及控制部62比电源开关63的切断操作延迟地切断控制电源vc。并且，控制部62在升降用电动机35及摆动用电动机45进行惯性旋转时，继续维持位置检测装置及位置存储装置的功能，存储准确的位置。因此，在电源被再次接通时，能够设定准确的当前位置，不会产生旋转位置或驱动位置的检测误差。

另外，在升降用电动机35及摆动用电动机45的停止过程中对电源开关63进行了切断操作的情况下，不会产生编码信号s1、s2。因此，在从切断操作起经过了预定时间t的时点，第二输入部751的励磁状态消除，控制部62及电动机驱动器73停止。

此外，自保持输出部743具有防止在某一时间在第二输出部752导通且电源开关63的切断状态下控制部62进行动作的情况的失效保险的功能。自保持输出部743与电源切断延迟的功能无关。

接下来，关于实施方式的位置管理装置7的作用，与比较例进行比较来说明。图4是示意性地说明实施方式的位置管理装置7的作用的时间图的图。图5是示意性地说明不具备电源切断延迟电路76的比较例的位置管理装置的作用的时间图的图。在图4及图5中，横轴表示共同的时间t。另外，在图4及图5中，例示出在时刻t1对电源开关63进行了切断操作，然后，旋转中的升降用电动机35在时刻t3停止的情况。另外，第一编码信号s1的相位不同的两种信号中的仅一种信号由脉冲信号简易地表示。作为实际的第一编码信号s1，可以例示相位不同的两种矩形波信号，但不限定于此。

在图4所示的实施方式中，在时刻t1以前，电源开关63导通，第一输入部741及第二输入部751为励磁状态，控制电源vc向控制部62及电动机驱动器73供给。动力电源vm经由电源开关63及电动机驱动器73而向升降用电动机35供给，升降用电动机35以恒定的转速旋转。因此，第一增量型编码器71以恒定的时间间隔输出第一编码信号s1，控制部62当接收到第一编码信号s1时检测旋转位置。

在时刻t1对电源开关63进行了切断操作时，升降用电动机35的动力电源vm消失。由此，升降用电动机35移向惯性旋转，转速逐渐减少，在时刻t3停止。另一方面，第一继电器74的第一输入部741继续输出所输入的电力。由此，控制部62及电动机驱动器73继续被供给控制电源vc而继续动作。因此，第一增量型编码器71在时刻t1以后也动作，输出对应于惯性旋转而时间间隔逐渐变大的第一编码信号s1。并且，第一增量型编码器71在比升降用电动机35停止稍前的时刻t2输出最后的第一编码信号s1end。控制部62在时刻t1以后也接收到第一编码信号s1及最后的第一编码信号s1end，能够检测出准确的旋转位置。

另一方面，在图5所示的不具备电源切断延迟电路76的比较例中，在时刻t1对电源开关63进行了切断操作时，不仅是升降用电动机35的动力电源vm，而且控制部62及电动机驱动器73的控制电源vc也同时消失。因此，第一增量型编码器71在时刻t1以后不能动作，无法输出时刻t1以后的第一编码信号s1、s1end。即使第一增量型编码器71在时刻t1以后输出第一编码信号s1、s1end，不动作的控制部62也无法接收。

因此，在比较例中，产生与时刻t1以后的第一编码信号s1、s1end相当的检测误差。与此相对，实施方式的控制部62接收时刻t1以后的第一编码信号s1、s1end，因此能够检测出最终准确的旋转位置。实际上，第一增量型编码器71的分辨率精密，输出比图4及图5所示多的第一编码信号s1。

(4.实施方式的位置管理装置7的形态及效果)

实施方式的位置管理装置7具备：升降用电动机35及摆动用电动机45，经由电源开关63而连接于电源61；位置检测装置(增量型编码器71、72及控制部62)，通过连接于电源61而动作，来检测电动机35、45的旋转位置或由电动机35、45驱动的被驱动部件(升降部件31、摆动臂部件41)的驱动位置；位置存储装置(控制部62及非易失性存储器67)，通过连接于电源61而动作，来存储由位置检测装置检测到的旋转位置或驱动位置；电源切断延迟电路76，即使电源开关63从导通状态被进行了切断操作，也将位置检测装置及位置存储装置继续连接于电源61，并且在电动机35、45的惯性旋转消失之后位置存储装置存储旋转位置或驱动位置后，将位置检测装置及位置存储装置从电源61切断。

在实施方式的电动机的旋转量检测装置7中，通过电源开关63的切断操作而从电源61切断的电动机35、45继续进行惯性旋转，不久之后停止。此时，位置检测装置及位置存储装置通过电源切断延迟部76而维持连接于电源61的状态，因此检测旋转位置或驱动位置直至电动机35、45的惯性旋转消失为止，能够存储准确的位置。并且，当电源开关63再次被接通操作时，启动的位置检测装置将在位置存储装置中之前存储的位置设定为当前的位置。因此，不会受到电源61被切断时的电动机35、45的惯性旋转的影响而能够准确地管理被驱动部件的驱动位置。

另外，作为位置检测装置，例如，可以不使用昂贵的绝对型编码器而使用廉价的增量型编码器71、72。此外，不需要除了对电动机35、45进行驱动的电源61以外的备用电源。而且，在电动机35、45的惯性旋转消失之后存储准确的旋转位置或驱动位置然后切断电源61，因此也不需要待机电力。因此，装置成本及运行成本这两方变得低廉。

此外，电源切断延迟电路76包括：第一继电器74，即使电源开关63从导通状态被进行乐切断操作也将位置检测装置及位置存储装置继续连接于电源61；及第二继电器75，对第一继电器74的输出状态进行变更操作而将位置检测装置及位置存储装置从电源61切断，位置存储装置在检测到电动机35、45的惯性旋转的消失之后存储旋转位置或驱动位置，然后使第二继电器75对第一继电器74的输出状态进行变更操作。由此，第一继电器74及第二继电器75能够使用廉价的电磁继电器，因此使装置成本低廉化的效果变得显著。

此外，电源切断延迟电路76具有：第一电源输入部761，经由电源开关63而与电源61连接；第二电源输入部762，与电源开关63并联地与电源61连接；及电源输出部763，与位置检测装置及位置存储装置连接，第一继电器74具有：第一输入部751，与第一电源输入部761及第二电源输入部762连接；及主输出部752，连接于第二电源输入部762与电源输出部763之间，基于第一输入部751的输入状态而将供给到第二电源输入部762的电力向电源输出部763输出，第二继电器75具有：第二输入部751；及第二输出部752，连接在第一输入部741与第二电源输入部762之间，将供给到第二电源输入部762的电力向第一输入部741输出直至第二输入部751被输入了来自位置存储装置的电源切断指令voff，并且当第二输入部751被输入电源切断指令voff时，切断向第一输入部741的电力供给。由此，能够将具有一个或两个a接点的通用品的第一继电器74及第二继电器75组合来构成电源切断延迟电路76，因此电路结构变得简单。

此外，第一继电器74具有自保持输出部743，上述自保持输出部743与第二输出部752串联连接，根据第一输入部741的输入状态而将供给到第二电源输入部762的电力向第一输入部741输出。由此，自保持输出部743具有失效保险的功能，因此能提高安全性。

此外，位置存储装置在通过位置检测装置检测到的旋转位置或驱动位置在持续预定时间t未发生变化时判定为电动机35、45的惯性旋转消失。由此，能够对应于电动机35、45的停止性能来设定预定时间t，因此能够准确地判定电动机35、45的停止。

(5.实施方式的变形及应用)

另外，电源切断延迟电路76的电路结构能够适当变更。例如，第一继电器74的自保持输出部743与电源切断延迟的功能无关，因此可以省略。另外，第一继电器74及第二继电器75不限定于实施方式例示的电磁继电器，可以设为例如半导体式继电器。此外，增量型编码器71、72可以是检测升降部件31或摆动臂部件41的驱动位置的结构。本发明除此之外也能够进行各种变形或应用。

工业上的有用性

本发明的位置管理装置7除了实施方式中说明的护理装置1以外，也能够利用于民生用或工业用的各种电动机装置。另外，本发明除了对于被护理者m的起立动作及就座动作中的至少一个动作进行护理的护理装置1以外，也能够利用于移送被护理者m的升降机装置或可变地调整被护理者m的横卧姿势及坐姿的可动床装置等。

附图标记说明

1：护理装置，2：基台，3：升降部，35：升降用电动机(被驱动部件)，4：摆动部，45：摆动用电动机(被驱动部件)，5：支撑部，61：电源，62：控制部，63：电源开关，7：位置管理装置，71：第一增量型编码器，72：第二增量型编码器，73：电动机驱动器，74：第一继电器，741：第一输入部，742：主输出部，743：自保持输出部，75：第二继电器，751：第二输入部，752：第二输出部，76：电源切断延迟电路，761：第一电源输入部，762：第二电源输入部，763：电源输出部。