本发明涉及eps电机控制领域，尤其是一种用于eps的电机控制方法及装置、温度检测方法及装置、eps。
背景技术：
作为汽车技术的研究热点和前沿科技之一，电动助力转向系统(electricpowersteeringsystem，eps)由电机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。另外，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
基于上述特点，eps正在逐渐取代传统的液压助力转向系统，成为当前市场上部分车型的标配。当汽车低速行驶时，eps依靠电机提供辅助扭矩，通过控制电机电流，能提供转向器电动助力，从而降低操纵汽车所需的最小操纵力，进而提高转向器操纵的轻便性。当汽车高速行驶时，eps能提供稳定的转向手感，从而提高转向器操纵的稳定性。
eps通常包括电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)、电机、扭矩传感器、车速传感器和减速机构。其中，ecu根据扭矩传感器和车速传感器的输入信号，进行逻辑分析与计算，确定助力扭矩，并且直接控制电机。电机作为eps的动力源，能够根据ecu的指令输出适宜的辅助扭矩，属于eps的关键部件。
对于提高eps电机的性能而言，温度的监测和控制是一个关键因素。这是因为，电机温度偏高时，电机扭矩输出会降低，可能无法满足扭矩需求，需要进行补偿。而且，当eps所处的环境温度过高，特别是当电机温度过高时，会导致电机性能下降，甚至导致电机烧毁。
在现有技术中，通常采用间接式测量方法获得电机温度，例如在eps的其它部件，如ecu内安装温度传感器，通过测量ecu内部的温度传感器周围的温度，估算电机的温度。这是因为，电机属于机械旋转部件，既不能在转子上安装温度传感器，也难以在定子上安装传感器，从而无法在电机内部增加温度传感器，也就不能采用直接测量方法。
但是，在实际操作中，上述估算方法存在较大的偏差，获得的电机温度往往不够准确。这是因为，ecu与电机的内部构造与外部环境均不同，以ecu的内部温度作为基准进行估算，难以获得准确的电机内部温度。具体而言，ecu中的电阻与电机不同，通过测量电阻阻值随温度的变化而计算出的温度也即不同。并且ecu的外部散热条件与电机不同，难以根据不同的散热调整推导出准确的电机的温度。
由于难以获得准确的电机温度，也就难以对电机进行合理控制，容易发生电机在高温时功能下降，甚至被烧毁的问题。
技术实现要素：
本发明解决的技术问题是提供一种用于eps的电机控制方法及装置、温度检测方法及装置、eps，可以获得更加准确的电机温度，进而通过调整电机的电流，实现对电机的温度进行控制，从而有效预防电机在高温时功能下降，甚至被烧毁的问题发生。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于eps的电机控制方法，包括以下步骤：确定所述电机的磁链值；根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系；基于所述电机的温度调整所述电机的电流。
可选地，确定所述电机的磁链值包括：根据所述电机的控制参数值计算所述电机的磁链值。
可选地，所述电机的控制参数值选自：电机电压值、电机电流值、电机角速度值、电机电感值和电机阻抗值。
可选地，基于所述电机的温度调整所述电机的电流包括：当所述电机的温度小于预设温度下限值时，控制所述电机采用预设标准电流。
可选地，基于所述电机的温度调整所述电机的电流还包括：当所述电机的温度大于等于所述预设温度下限值，且小于预设温度上限值时，控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。
可选地，基于所述电机的温度调整所述电机的电流还包括：当所述电机的温度大于等于所述预设温度上限值时，控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种用于eps的电机控制装置，所述装置包括：第一确定单元，适于确定所述电机的磁链值；第二确定单元，适于根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系；调整单元，适于基于所述电机的温度调整所述电机的电流。
可选地，所述第一确定单元包括：计算子单元，适于根据所述电机的控制参数值计算所述电机的磁链值。
可选地，所述电机的控制参数值选自：电机电压值、电机电流值、电机角速度值、电机电感值和电机阻抗值。
可选地，所述调整单元包括：第一调整子单元，适于当所述电机的温度小于预设温度下限值时，控制所述电机采用预设标准电流。
可选地，所述调整单元还包括：第二调整子单元，适于当所述电机温度大于等于所述预设温度下限值，且小于预设温度上限值时，控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。
可选地，所述调整单元还包括：第三调整子单元，适于当所述电机温度大于等于所述预设温度上限值时，控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种eps，所述eps包括上述的用于eps的电机控制装置。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于eps的电机温度检测方法，包括以下步骤：确定所述电机的磁链值；根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
可选地，确定所述电机的磁链值包括：根据所述电机的控制参数值计算所述电机的磁链值。
可选地，所述电机的控制参数值选自：电机电压值、电机电流值、电机角速度值、电机电感值和电机阻抗值。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于eps的电机温度检测装置，所述装置包括：第三确定单元，适于确定所述电机的磁链值；第四确定单元，适于根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
可选地，所述电机的控制参数值选自：电机电压值、电机电流值、电机角速度值、电机电感值和电机阻抗值。
可选地，所述第四确定单元包括：第二确定子单元，适于根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种eps，所述eps包括上述的用于eps的电机温度检测装置。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
本发明实施例针对eps，通过确定eps的电机的磁链值，并根据所述磁链值确定所述电机的温度，进而通过标定方法得到不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系表，以获得准确的电机温度，进而基于所述电机的温度调整所述电机的电流。采用本发明实施例的方案，能够通过标定方法获得更加准确的电机温度，进而通过调整电机的电流，实现对电机的温度进行控制。从而有效预防电机在高温时功能下降，甚至被烧毁的问题发生。
进一步，相比于现有技术中通过测量eps的其它部件内部的温度来间接式地估算电机的温度，本发明实施例可以根据eps电机磁链值与温度的对应关系，获得电机的温度，从而获得更加准确的电机温度。进而基于更加准确的温度对电机的电流进行调整，获得更好的调整效果。
进一步，本发明实施例基于不同的电机温度，当eps电机面临不同风险时，选择不同的调整方式对电机的电流进行调整，有助于使电机在不同的温度下都能处于良好的工作状态中。特别是当电机温度过高，通过控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流对电机进行保护，预防电机在高温时被烧毁的问题发生。
进一步，相比于现有技术中在eps的其它部件内安装温度传感器，进而估算电机温度的方法，本发明实施例根据eps电机的磁链值直接获得电机温度，也就不需要温度传感器，从而精简了eps的子零件数目。不仅可以有效提高eps内的空间利用率，而且节省支出成本。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种用于eps的电机控制方法的流程图。
图2是本发明实施例中的另一种用于eps的电机控制方法的流程图。
图3是本发明实施例中的一种用于eps的电机控制装置的结构示意图。
图4是本发明实施例中的一种用于eps的电机温度检测方法的流程图。
图5是本发明实施例中的一种用于eps的电机温度检测装置的结构示意图。
具体实施方式
如前所述，在现有技术的一个措施中，通过采用间接式测量方法获得eps的电机的温度，例如在ecu内安装温度传感器，通过测量ecu内部的温度传感器周围的温度，估算电机的温度。但是，在实际操作中，上述估算方法存在较大的偏差，获得的电机温度往往不够准确。由于难以获得准确的电机温度，也就难以对电机进行合理控制，容易发生电机在高温时功能下降，甚至被烧毁的问题。
本发明的发明人经过研究发现，上述问题的关键是ecu内部的温度与电机内部的温度的对应关系过于微弱。具体而言，ecu与电机的内部构造与外部环境均不同，以ecu的内部温度作为基准进行估算，难以得到准确的电机内部温度。
在现有技术的另一措施中，通过现有的公式利用电机的磁链值计算得到电机的温度，例如采用下述公式进行计算：
其中，t为电机的温度；
vq表示电机两相之间的电压；
id表示矢量控制中进行理论计算时电机相线d轴的电流；
ld表示电机电感值；表示电机定子绕组上的感抗；
rs表示电机定子绕组的阻抗值；
ω表示电机角速度；
ψf0为在温度为0℃时电机的磁链值；
kt为磁铁的温度系数，是计算磁性材料温度时采用的常量系数。
但是，经发明人研究得知，采用上述公式计算电机磁链是不恰当的，对于汽车驱动电机，其最大电流几百安培，电机定子绕组(rs)的发热很明显是不能忽略的。也即公式中应当包括
其中，iq是指矢量控制中进行理论计算时电机相线q轴的电流；
rs表示电机定子绕组的电阻值。
但是，电机定子绕组的电阻值是随温度变化的一个变量，难以进行测量，也就无法代入公式计算出准确的电机温度值。在上述现有技术采用的措施中，无论是忽略电机定子绕组阻抗值还是将其视为常量代入，计算得到的值都是不准确的。
本发明实施例针对eps，通过确定eps的电机的磁链值，并根据所述磁链值确定所述电机的温度，进而基于所述电机的温度调整所述电机的电流。采用本发明实施例的方案，能够根据eps电机自身的磁链值确定电机的温度，相比于现有技术中以间接式测量方法估算得到电机的温度，能够通过标定方法获得更加准确的电机温度，进而通过调整电机的电流，实现对电机的温度进行控制。从而有效预防电机在高温时功能下降，甚至被烧毁的问题发生。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参考图1，图1是本发明实施例中的一种用于eps的电机控制方法的流程图，所述用于eps的电机控制方法可以包括步骤s101至步骤s103。
步骤s101：确定所述电机的磁链值。
步骤s102：根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
步骤s103：基于所述电机的温度调整所述电机的电流。
下面结合图1对所述用于eps的电机控制方法的具体实施例做详细的说明。
在步骤s101的具体实施中，确定所述电机的磁链值是根据所述电机的控制参数值计算得到的。
具体地，所述电机的控制参数值选自：电机电压值、电机电流值、电机角速度值和电机阻抗值。
在步骤s102的具体实施中，根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度。
在具体实施中，可以根据电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，详细的电机磁链值与电机温度的对应关系表可以通过标定方法获得。
在步骤s103的具体实施中，基于所述电机的温度调整所述电机的电流。
具体地，当所述电机的温度小于预设温度下限值时，控制所述电机采用预设标准电流。
当所述电机温度大于等于预设温度下限值时，可以基于所述电机温度对所述电机的电流进行调整。
当所述电机的温度大于等于所述预设温度上限值时，控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流。
参考图2，图2是本发明实施例中的另一种用于eps的电机控制方法的流程图，所述用于eps的电机控制方法可以包括步骤s201至步骤s207。
步骤s201：确定电机的磁链值。
在具体实施中，确定电机磁链值的公式可以为：
其中，u表示电机电压，作为一个非限制性的例子，可以设置u的取值范围为9至13v；
i表示电机电流，作为一个非限制性的例子，可以设置i的取值范围为0至80a；
x表示电机阻抗，针对具体电机，x为常量；
ω表示电机角速度；
ψf表示电机磁链。
可以将u、i、x称为电机控制参数，且把
进一步地，所述电机的磁链值可以通过ecu进行计算。
在eps的实际应用中，除紧急避让等极少数工况外，电机大多运行于id＝0的工况下，属于稳态运行工况，因此，在计算中可忽略电机定子绕组线圈的电阻rs。其中，id表示矢量控制中进行理论计算时电机相线d轴的电流。
在现有技术中，还存在通过另一现有的公式计算电机的磁链值的方法，例如采用下述公式进行计算：
ψf(t)＝ψf(0℃)*(1+t*ktemp)
其中，t为电机的温度；
ψf(t)为在温度t时电机的磁链值；
ψf(0℃)为在温度为0℃时电机的磁链值；
ktemp为磁铁的温度系数。
但是，经发明人研究得知，采用上述公式计算电机磁链是不恰当的。原因如下：
对比文件1中的电机是混合动力车辆驱动电机(hybridelectricvehiclethatusepermanentmagnetic(pm)motors)，目前世界上此类电机多用永磁同步电机，永磁材料为稀土永磁材料，稀土永磁材料都具有负的温度系数，该温度系数有两个：剩余磁感应强度br的温度系数一般在－(0.05∽0.1)％/k；磁感应矫顽力hc的温度系数一般在－(0.6∽0.7)/k。而公式(6)中提到的磁铁温度系数并没有指明应该采用哪一个系数。
在电机内部，永磁体产生的磁场需要经过气隙、定子齿、定子轭、转子等，永磁体产生的磁链受到磁路中磁阻的影响，也就是说磁铁的温度系数和电机内磁链受温度的影响系数并无关系。通常eps电机(例如n33sh钕铁硼永磁材料)的实测数据显示，磁链受温度影响的系数为－0.11％/k，而磁铁本身的br温度系数为－0.16％/k，hcj的温度系数为－0.77％/k。
综上，通过该现有技术中采用的公式计算的磁链存在较大偏差，仅适合在对计算精度要求不高的情况下使用。
步骤s202：根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度。
在具体实施中，详细的电机磁链值与电机温度的对应关系表可以通过标定方法获得。
具体地，将电机放置在温度箱中，进而可以将温度箱的设定温度认定为电机温度。通过将温度箱设置为不同的温度，例如-30℃、-20℃、-10℃、0℃、10℃、20℃、30℃、40℃等，可以对应地获得不同的电机温度。
其中，针对每一种电机温度，可以使电机在温度箱中工作在不同转速、电压和电流下，进而根据电机电压值、电机电流值、电机角速度值和电机阻抗值计算电机磁链值。
具体地，可以基于上述电机磁链值公式计算电机磁链值，从而得到电机磁链值ψf、整体电机控制参数c和电机角速度ω这三者之间的对应关系，并基于上述对应关系获得对应关系表。具体而言，在不同工况下，基于u、i、x计算出不同的整体电机控制参数c，进而通过电机角速度ω计算出电机磁链值ψf。
其中，所述对应关系表可以用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
可以理解的是，由于在测试中能够设置的电机温度t和对应地计算出的电机磁链值ψf都是有限的，对于未经测试的电机磁链值和电机温度的数据部分，可以采用插值法获取，从而得到完整的对应关系表。具体而言，插值法又称“内插法”，可以利用函数f(x)在某区间中已知的若干点的函数值，做出特定函数，在区间的其他点上用这特定函数的值作为函数f(x)的近似值，从而获得未知数值的计算方法。
进一步地，根据所述电机的磁链值查找对应关系表，可以确定所述电机的温度。在具体实施中，在电机控制参数一致的前提下，电机磁链值和和电机温度成反比，也即，电机温度t越高，电机磁链值ψf越小。
相比于现有技术中通过测量eps的其它部件，例如ecu内部的温度来间接式地估算电机的温度，本发明实施例可以根据eps电机磁链值与温度的对应关系，通过计算电机的磁链值获得电机的温度。与ecu内部温度与电机温度之间的相关性相比，eps的电机磁链值与电机温度之间具有更明确的对应关系，所以本发明实施例获得的电机温度更加准确。进而基于更加准确的温度对电机的电流进行调整，可以获得更好的调整效果。
进一步地，相比于现有技术中在eps的其它部件内部安装温度传感器，进而估算电机温度的方法，本发明实施例根据eps电机的磁链值直接获得电机温度，也就不需要温度传感器，从而精简了eps的子零件数目。不仅可以有效提高eps内的空间利用率，而且节省支出成本。
步骤s203：判断电机的温度是否大于等于所述预设温度下限值，当判断结果为否时，可以执行步骤s204；反之，则可以执行步骤s205。
步骤s204：控制所述电机采用预设标准电流。
具体地，当所述电机的温度小于预设温度下限值时，控制所述电机采用预设标准电流。
可以理解的是，可以仅在电机温度偏高时通过对电机的电流进行调整，是由于电机在高温时才会发生功能下降，甚至存在被烧毁的问题。而在电机的温度较低时，仅需要控制电机采用预设标准电流以使电机正常运行，无需额外的调整。
作为非限制性的例子，例如对于管柱式eps，可以设置预设温度下限值为65℃。即当电机温度小于65℃时，可以判定为电机的温度未达到需调整的程度，进而控制电机采用预设标准电流以使电机正常运行。例如对于齿条端助力的eps，可以设置预设温度下限值为100℃。即当电机温度小于100℃时，可以判定为电机的温度未达到需调整的程度，进而控制电机采用预设标准电流以使电机正常运行。其中，预设标准电流可以根据需要进行调整，例如根据eps的具体配置不同选择适当的电流。
步骤s205：判断电机的温度是否小于所述预设温度上限值，当判断结果为是时，可以执行步骤s206；反之，则可以执行步骤s207。
步骤s206：控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。
具体地，当所述电机温度大于等于预设温度下限值时，可以基于所述电机温度对所述电机的电流进行调整。
当所述电机的温度大于等于所述预设温度下限值，且小于预设温度上限值时，控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。
更具体而言，当电机温度偏高时，电机扭矩输出降低，可能无法满足扭矩需求，需要进行补偿。为增加电机扭矩，从而保持相同的电机输出扭矩，需要采用大于所述预设标准电流的电流以获得输出扭矩补偿。这是因为电机是用来实现电能与机械能的转换装置，其工作原理是以电磁感应定律为基础，且以绝大多数电机均以磁场作为其耦合场。当温度升高时，电机中的磁体或磁场的磁性会下降，导致输出扭矩减小，电机性能下降，进而使得驾驶手感和操纵品质下降。
在具体实施中，可以通过调整之后的转向扭矩值来确定是否电机的电流已控制到位，具体而言，如果调整之后的转向扭矩值降低到预设转向扭矩值，则可以认为电机的输出扭矩补偿到位，进而判断为电机的电流已控制到位。这是因为，电机电流越大，电机中转子的转速越快，转向扭矩值就越小。作为一个非限制性例子，可以设置电机的预设转向扭矩值为4.0nm。
作为一个非限制性的例子，对于管柱式eps，可以设置预设温度下限值为65℃，设置预设温度上限值为85℃。也即当电机温度大于65℃，且小于85℃时，可以控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。
作为另一个非限制性的例子，对于齿条端助力的eps，可以设置预设温度下限值为100℃，设置预设温度上限值为125℃。也即当电机温度大于100℃，且小于125℃时，可以控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。
本领域技术人员应当理解，根据电机的类型、结构、功率、散热方式等不同，有关温度限值的设定可根据实际情况进行调整。
当电机温度偏高，导致eps电机面临性能下降，进而使得驾驶手感和操纵品质下降的问题时，本发明实施例通过控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流，有助于使电机在不同的温度下都能处于良好的工作状态中。
步骤s207：控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流。
具体地，当所述电机的温度大于等于所述预设温度上限值时，控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流。
具体而言，当电机温度过高，存在电机被烧毁的危险时，通过采用小于所述预设标准电流的电流，可以对电机进行限制和保护。
作为一个非限制性的例子，对于管柱式eps，可以设置预设温度上限值为85℃，当电机温度大于85℃时，判定为电机温度过高，需要对电机进行限制和保护。
作为另一个非限制性的例子，对于齿条端助力的eps，可以设置预设温度阈值为125℃，当电机温度大于125℃时，判定为电机温度过高，需要对电机进行限制和保护。
本领域技术人员应当理解，根据电机的类型、结构、功率、散热方式等不同，有关温度限值的设定可根据实际情况进行调整。
可以理解的是，调整之后的电流越小，对电机进行保护的力度越大，越有助于避免电机发生被烧毁的问题。
进一步地，需要指出的是，为避免电流突变对电机带来不利影响，在控制电机调整电流的步骤中，采用的是逐步减小电流，使电流值缓慢下降的方式。
本发明实施例基于不同的电机温度，当eps电机面临不同风险时，选择不同的调整方式对电机的电流进行调整。特别是当电机温度过高，通过控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流对电机进行保护，预防电机在高温时被烧毁的问题发生。
图3是本发明实施例中的一种用于eps的电机控制装置30的结构示意图。如图3所示，所述用于eps的电机控制装置30可以包括：第一确定单元301、第二确定单元302和调整单元303。
具体地，第一确定单元301适于确定所述电机的磁链值。第二确定单元302适于根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。调整单元303适于基于所述电机的温度调整所述电机的电流。
进一步而言，第一确定单元301可以包括计算子单元304，适于根据所述电机的控制参数值计算所述电机的磁链值。
调整单元303可以包括第一调整子单元306、第二调整子单元307和第三调整子单元308。第一调整子单元306适于当所述电机的温度小于预设温度下限值时，控制所述电机采用预设标准电流。第二调整子单元307适于当所述电机温度大于等于所述预设温度下限值，且小于预设温度上限值时，控制所述电机采用大于所述预设标准电流的电流。第三调整子单元308适于当所述电机温度大于等于所述预设温度上限值时，控制所述电机采用小于所述预设标准电流的电流。
关于该用于eps的电机控制装置30的更多详细内容请参照前文关于用于eps的电机控制方法的相关描述，这里不再赘述。
本发明实施例还公开了一种eps，所述eps包括上述用于eps的电机控制装置30，所述eps可以执行上述用于eps的电机控制方法。
图4是本发明实施例中的一种用于eps的电机温度检测方法的流程图。如图4所示，所述用于eps的电机温度检测方法可以包括步骤s401至步骤s402。
步骤s401：确定所述电机的磁链值。
步骤s402：根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度，其中，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
步骤s401和s402的执行请参见图1中的步骤s101和s102的描述，以及图2中的步骤s201和s202的描述进行执行，此处不再赘述。
图5是本发明实施例中的一种用于eps的电机温度检测装置的结构示意图。如图5所示，所述用于eps的电机温度检测装置50可以包括：第三确定单元501、第四确定单元502。
具体地，第三确定单元501适于确定所述电机的磁链值。第四确定单元502适于根据所述磁链值确定所述电机的温度。
第四确定单元502可以包括第二确定子单元504，适于根据所述电机的磁链值查找对应关系表以确定所述电机的温度。其中，所述对应关系表用于指示不同的电机磁链值与所述电机的温度的对应关系。
关于该用于eps的电机温度检测装置50的更多详细内容请参照前文关于用于eps的电机温度检测方法的相关描述，这里不再赘述。
本发明实施例还公开了一种eps，所述eps包括上述用于eps的电机温度检测装置50，所述eps可以执行上述用于eps的电机温度检测方法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：rom、ram、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。