技术特征：
技术总结
一种线性串联弹性致动器，包含线性驱动机构、动力输出部件与弹性部件，线性驱动机构包含步进马达、螺杆组件及线性运动部件，步进马达结合线性运动部件连接螺杆组件，使线性运动部件能被驱动而沿着一动力输入轴向直线往复运动，动力输出部件设于线性运动部件的轴向一侧且能沿着一动力输出轴向直线往复运动，动力输出轴向与动力输入轴向为同一轴向，弹性部件连接于线性运动部件与动力输出部件之间双向传递力量，及提供与动力输入轴向同轴向的弹力，由此，使其具备顺、逆向驱动及高扭矩密度比，且输入输出共轴，结构精简及能减少传递扭矩的损耗，且具备储能及冲击保护能力，而能应用于需与人或环境互动接触的机器人等领域。
技术研发人员：蓝兆杰
受保护的技术使用者：蓝兆杰
技术研发日：2017.11.15
技术公布日：2019.05.21