本发明是一种自动化电力施工机器人，属于电力施工机器人技术领域。
背景技术：
目前机器人越来越多地被应用于电力施工领域。在电力施工过程中，有非常非常多的繁杂的工序工种，通过机器人的引入，使得电力施工的效率被提升，在高压线由于杂物的存在，当堆积起来容易发生事故，对于高压线清除杂物的施工机器人就需要使用到。
但该现有技术一般采用人工清除或者无人机喷火清除，但这样所清除的掉落物容易造成地面上的污染以及对于工作人员的损害，且对于高压线容易造成损坏，影响高压线的输电效果和降低了电力施工的速度。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种自动化电力施工机器人，以解决的现有技术一般采用人工清除或者无人机喷火清除，但这样所清除的掉落物容易造成地面上的污染以及对于工作人员的损害，且对于高压线容易造成损坏，影响高压线的输电效果和降低了电力施工的速度的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种自动化电力施工机器人，其结构包括制动轮装置、配合线轮、清理装置、清除刀盘、连接柱、高压线，所述的制动轮装置通过连接柱与配合线轮过渡连接，所述的连接柱的一端通过嵌入的方式活动连接于配合线轮上，所述的清理装置与配合线轮相连接，所述的清除刀盘的左端通过嵌入的方式活动连接于清理装置的内部，所述的高压线的上表面与制动轮装置的外表面相互贴合，所述的清理装置包括支撑装置、电机制动装置、旋转机构、摆动机构、缓冲机构、升降机构、传动机构，所述的支撑装置的内部设有电机制动装置同时两者采用焊接的方式固定连接在一起，所述的电机制动装置通过旋转机构与摆动机构过渡连接，所述的升降机构与传动机构机械连接，所述的缓冲机构安装于支撑装置的内部，所述的升降机构与摆动机构配合连接在一起。
进一步地，所述的支撑装置包括固定底座、主罩壳、安装座、轨板、连接环、升降通道、放置外壳，所述的主罩壳的内表面设有固定底座并且通过焊接的方式固定连接在一起，所述的安装座安装于主罩壳的内部，所述的轨板通过黏合的方式固定连接于主罩壳的内部，所述的主罩壳的内部安装有升降通道同时两者通过嵌入的方式固定连接在一起，所述的放置外壳的左侧面与主罩壳的右侧面相焊接，所述的电机制动装置上设有安装座并且通过嵌入的方式连接在一起，所述的旋转机构通过贴合的方式滑动连接于轨板上，所述的摆动机构与轨板配合连接在一起，所述的缓冲机构固定安装于放置外壳的内部，所述的升降机构安装于升降通道的内部，所述的传动机构通过嵌入的方式活动连接于连接环。
进一步地，所述的电机制动装置包括旋转电机、制动槽轴、制动槽轴连杆、安装升降柱、活动安装杆、活动圆心套件、活动板组、作用轮、制动齿轮、轨迹轮盘齿轮，所述的旋转电机通过制动槽轴与制动槽轴连杆过渡连接，所述的安装升降柱通过活动安装杆与活动圆心套件配合连接，所述的活动板组与作用轮配合连接，所述的制动齿轮通过锯齿与轨迹轮盘齿轮啮合连接，所述的制动槽轴通过嵌入的方式活动连接于旋转电机的内部，所述的制动槽轴连杆通过安装升降柱与活动安装杆活动连接在一起，所述的活动圆心套件活动安装于轨迹轮盘齿轮的正表面，所述的作用轮安装于制动齿轮的正表面同时两者采用配合的方式连接在一起，所述的轨迹轮盘齿轮与旋转机构相互连接。
进一步地，所述的旋转机构包括制动皮带、制动轮盘、摩擦半圆板、升降阳极块、安装连杆、固定阳极板，所述的制动皮带通过制动轮盘与摩擦半圆板过渡连接，所述的升降阳极块与固定阳极板相互嵌套，所述的安装连杆的一端通过黏合的方式固定连接于升降阳极块的侧面，所述的安装连杆与摆动机构配合连接。
进一步地，所述的摆动机构包括凸柱升降杆、摆动槽杆、摆动连杆、连接轮盘组、连接带、旋转轴、连接皮带、锥型齿轮组，所述的凸柱升降杆通过摆动槽杆与摆动连杆过渡连接在一起，所述的连接轮盘组通过连接带与锥型齿轮组过盈配合，所述的旋转轴上设有连接皮带同时两者采用贴合的方式连接在一起，所述的锥型齿轮组通过旋转轴与连接皮带过渡连接，所述的连接轮盘组的正表面设有摆动连杆同时两者通过嵌入的方式活动连接在一起，所述的凸柱升降杆通过凸柱与摆动槽杆活动连接在一起，所述的连接皮带与升降机构配合连接，所述的连接轮盘组的右端设有缓冲机构。
进一步地，所述的缓冲机构包括放置升降板、升降锯齿杆、收线齿轮盘、钢线、滑轮组件、螺栓固定块、升降滑轮、弹簧安装座、弹簧、支撑板，所述的放置升降板与升降锯齿杆相互垂直并且两者通过焊接的方式固定连接在一起，所述的收线齿轮盘与钢线配合连接，所述的滑轮组件通过支撑板与弹簧安装座过渡连接，所述的弹簧的两端固定连接于弹簧安装座上并且通过嵌入的方式固定安装，所述的升降滑轮安装于螺栓固定块上，所述的升降锯齿杆通过锯齿与收线齿轮盘啮合连接。
进一步地，所述的升降机构包括链条齿轮盘、升降滑块、链条、压力顶块、链条固定块、清理转轴安装座、清理转轴、螺柱顶杆，所述的链条齿轮盘通过锯齿与链条相互契合，所述的升降滑块安装于链条的正后方，所述的压力顶块与链条固定块配合连接，所述的清理转轴安装座上设有清理转轴并且两者采用嵌入的方式活动连接，所述的螺柱顶杆垂直连接于主罩壳的内表面，所述的链条齿轮盘与传动机构配合连接。
进一步地，所述的传动机构包括升降电机、电机转轴、传动圆盘组、双锥齿轮柱、螺纹圆盘、传动皮带，所述的升降电机通过电机转轴与传动圆盘组过渡连接，所述的双锥齿轮柱通过螺纹与螺纹圆盘啮合连接，所述的传动皮带安装于螺纹圆盘上同时两者采用贴合的方式连接在一起。
有益效果
本发明一种自动化电力施工机器人，结构上设有清理装置，将机器人放置在高压线上，由于制动轮装置的存在能够为机器人在高压线上行走提供动力，而通过旋转电机的状态控制，经过制动槽轴、制动槽轴连杆和安装升降柱的连接关系下，实现对于安装升降柱的升降运动，通过活动安装杆、活动圆心套件和活动板组的配合作用，能够带动作用轮的旋转，从而经过制动齿轮和轨迹轮盘齿轮的传动，经过制动皮带、制动轮盘和摩擦半圆板配合连接，使安装连杆做升降运动，经过凸柱升降杆、摆动槽杆和摆动连杆的配合作用下，实现了对于连接轮盘组和锥型齿轮组的旋转，而经过旋转轴和连接皮带的作用，带动了清理转轴的旋转，从而实现对于高压线杂物的清理，而清理的杂物掉落于放置升降板上，通过收线齿轮盘和弹簧的配合作用下，对于掉落的杂物重力产生缓冲作用，更好地提高机器人的稳定性，经过对于升降电机的控制，通过传动圆盘组、双锥齿轮柱和螺纹圆盘的连接关系下，带动了链条齿轮盘的旋转，而通过链条固定块、压力顶块和升降滑块的配合作用下，能够实现对于清理转轴安装座的升降，从而能够清理不同大小的杂物，提高了实用性。
本发明一种自动化电力施工机器人，这样通过对于电机制动装置的控制，带动了旋转机构以及摆动机构的传动，作用于清理转轴上，使清除刀盘开始对于杂物进行旋转清理，而产生的杂物由于缓冲机构的存在能够减少杂物重力对于机器人的影响并且能够放置杂物，防止高空落物的危险，而经过传动机构对于升降机构的带动作用下，能够调节高度，实现对于杂物的多方位清理，更好地清理杂物，且不会对高压线产生损坏，提高了电力施工的进度。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种自动化电力施工机器人的结构示意图；
图2为本发明一种清理装置的剖面结构示意图；
图3为图2的局部放大图；
图4为本发明一种清理装置的部分剖面结构示意图；
图5为本发明一种清理装置的剖面结构使用示意图；
图6为图5的局部放大图；
图7为本发明一种清理装置的部分剖面结构使用示意图。
图中：制动轮装置-1、配合线轮-2、清理装置-3、清除刀盘-4、连接柱-5、高压线-6、支撑装置-301、电机制动装置-302、旋转机构-303、摆动机构-304、缓冲机构-305、升降机构-306、传动机构-307、固定底座-3011、主罩壳-3012、安装座-3013、轨板-3014、连接环-3015、升降通道-3016、放置外壳-3017、旋转电机-3021、制动槽轴-3022、制动槽轴连杆-3023、安装升降柱-3024、活动安装杆-3025、活动圆心套件-3026、活动板组-3027、作用轮-3028、制动齿轮-3029、轨迹轮盘齿轮-30210、制动皮带-3031、制动轮盘-3032、摩擦半圆板-3033、升降阳极块-3034、安装连杆-3035、固定阳极板-3036、凸柱升降杆-3041、摆动槽杆-3042、摆动连杆-3043、连接轮盘组-3044、连接带-3045、旋转轴-3046、连接皮带-3047、锥型齿轮组-3048、放置升降板-3051、升降锯齿杆-3052、收线齿轮盘-3053、钢线-3054、滑轮组件-3055、螺栓固定块-3056、升降滑轮-3057、弹簧安装座-3058、弹簧-3059、支撑板-30510、链条齿轮盘-3061、升降滑块-3062、链条-3063、压力顶块-3064、链条固定块-3065、清理转轴安装座-3066、清理转轴-3067、螺柱顶杆-3068、升降电机-3071、电机转轴-3072、传动圆盘组-3073、双锥齿轮柱-3074、螺纹圆盘-3075、传动皮带-3076。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图7，本发明提供一种自动化电力施工机器人技术方案：一种自动化电力施工机器人，其结构包括制动轮装置1、配合线轮2、清理装置3、清除刀盘4、连接柱5、高压线6，所述的制动轮装置1通过连接柱5与配合线轮2过渡连接，所述的连接柱5的一端通过嵌入的方式活动连接于配合线轮2上，所述的清理装置3与配合线轮2相连接，所述的清除刀盘4的左端通过嵌入的方式活动连接于清理装置3的内部，所述的高压线6的上表面与制动轮装置1的外表面相互贴合，所述的清理装置3包括支撑装置301、电机制动装置302、旋转机构303、摆动机构304、缓冲机构305、升降机构306、传动机构307，所述的支撑装置301的内部设有电机制动装置302同时两者采用焊接的方式固定连接在一起，所述的电机制动装置302通过旋转机构303与摆动机构304过渡连接，所述的升降机构306与传动机构307机械连接，所述的缓冲机构305安装于支撑装置301的内部，所述的升降机构306与摆动机构304配合连接在一起，所述的支撑装置301包括固定底座3011、主罩壳3012、安装座3013、轨板3014、连接环3015、升降通道3016、放置外壳3017，所述的主罩壳3012的内表面设有固定底座3011并且通过焊接的方式固定连接在一起，所述的安装座3013安装于主罩壳3012的内部，所述的轨板3014通过黏合的方式固定连接于主罩壳3012的内部，所述的主罩壳3012的内部安装有升降通道3016同时两者通过嵌入的方式固定连接在一起，所述的放置外壳3017的左侧面与主罩壳3012的右侧面相焊接，所述的电机制动装置302上设有安装座3013并且通过嵌入的方式连接在一起，所述的旋转机构303通过贴合的方式滑动连接于轨板3014上，所述的摆动机构304与轨板3014配合连接在一起，所述的缓冲机构305固定安装于放置外壳3017的内部，所述的升降机构306安装于升降通道3016的内部，所述的传动机构307通过嵌入的方式活动连接于连接环3015，所述的电机制动装置302包括旋转电机3021、制动槽轴3022、制动槽轴连杆3023、安装升降柱3024、活动安装杆3025、活动圆心套件3026、活动板组3027、作用轮3028、制动齿轮3029、轨迹轮盘齿轮30210，所述的旋转电机3021通过制动槽轴3022与制动槽轴连杆3023过渡连接，所述的安装升降柱3024通过活动安装杆3025与活动圆心套件3026配合连接，所述的活动板组3027与作用轮3028配合连接，所述的制动齿轮3029通过锯齿与轨迹轮盘齿轮30210啮合连接，所述的制动槽轴3022通过嵌入的方式活动连接于旋转电机3021的内部，所述的制动槽轴连杆3023通过安装升降柱3024与活动安装杆3025活动连接在一起，所述的活动圆心套件3026活动安装于轨迹轮盘齿轮30210的正表面，所述的作用轮3028安装于制动齿轮3029的正表面同时两者采用配合的方式连接在一起，所述的轨迹轮盘齿轮30210与旋转机构303相互连接，所述的旋转机构303包括制动皮带3031、制动轮盘3032、摩擦半圆板3033、升降阳极块3034、安装连杆3035、固定阳极板3036，所述的制动皮带3031通过制动轮盘3032与摩擦半圆板3033过渡连接，所述的升降阳极块3034与固定阳极板3036相互嵌套，所述的安装连杆3035的一端通过黏合的方式固定连接于升降阳极块3034的侧面，所述的安装连杆3035与摆动机构304配合连接，所述的摆动机构304包括凸柱升降杆3041、摆动槽杆3042、摆动连杆3043、连接轮盘组3044、连接带3045、旋转轴3046、连接皮带3047、锥型齿轮组3048，所述的凸柱升降杆3041通过摆动槽杆3042与摆动连杆3043过渡连接在一起，所述的连接轮盘组3044通过连接带3045与锥型齿轮组3048过盈配合，所述的旋转轴3046上设有连接皮带3047同时两者采用贴合的方式连接在一起，所述的锥型齿轮组3048通过旋转轴3046与连接皮带3047过渡连接，所述的连接轮盘组3044的正表面设有摆动连杆3043同时两者通过嵌入的方式活动连接在一起，所述的凸柱升降杆3041通过凸柱与摆动槽杆3042活动连接在一起，所述的连接皮带3047与升降机构306配合连接，所述的连接轮盘组3044的右端设有缓冲机构305，所述的缓冲机构305包括放置升降板3051、升降锯齿杆3052、收线齿轮盘3053、钢线3054、滑轮组件3055、螺栓固定块3056、升降滑轮3057、弹簧安装座3058、弹簧3059、支撑板30510，所述的放置升降板3051与升降锯齿杆3052相互垂直并且两者通过焊接的方式固定连接在一起，所述的收线齿轮盘3053与钢线3054配合连接，所述的滑轮组件3055通过支撑板30510与弹簧安装座3058过渡连接，所述的弹簧3059的两端固定连接于弹簧安装座3058上并且通过嵌入的方式固定安装，所述的升降滑轮3057安装于螺栓固定块3056上，所述的升降锯齿杆3052通过锯齿与收线齿轮盘3053啮合连接，所述的升降机构306包括链条齿轮盘3061、升降滑块3062、链条3063、压力顶块3064、链条固定块3065、清理转轴安装座3066、清理转轴3067、螺柱顶杆3068，所述的链条齿轮盘3061通过锯齿与链条3063相互契合，所述的升降滑块3062安装于链条3063的正后方，所述的压力顶块3064与链条固定块3065配合连接，所述的清理转轴安装座3066上设有清理转轴3067并且两者采用嵌入的方式活动连接，所述的螺柱顶杆3068垂直连接于主罩壳3012的内表面，所述的链条齿轮盘3061与传动机构307配合连接，所述的传动机构307包括升降电机3071、电机转轴3072、传动圆盘组3073、双锥齿轮柱3074、螺纹圆盘3075、传动皮带3076，所述的升降电机3071通过电机转轴3072与传动圆盘组3073过渡连接，所述的双锥齿轮柱3074通过螺纹与螺纹圆盘3075啮合连接，所述的传动皮带3076安装于螺纹圆盘3075上同时两者采用贴合的方式连接在一起。
本专利所说的没有头部的，仅有两端均外带螺纹的一类紧固件。连接时，它的一端必须旋入带有内螺纹孔的零件中，另一端穿过带有通孔的零件中，然后旋上螺母，使这两个零件紧固连接成一件整体。这种连接形式称为螺柱连接，也是属于可拆卸连接。主要用于被连接零件之一厚度较大、要求结构紧凑，或因拆卸频繁，不宜采用螺栓连接的场合。
在进行使用时，结构上设有清理装置3，将机器人放置在高压线6上，由于制动轮装置1的存在能够为机器人在高压线上行走提供动力，而通过旋转电机3021的状态控制，经过制动槽轴3022、制动槽轴连杆3023和安装升降柱3024的连接关系下，实现对于安装升降柱3024的升降运动，通过活动安装杆3025、活动圆心套件3026和活动板组3027的配合作用，能够带动作用轮3028的旋转，从而经过制动齿轮3029和轨迹轮盘齿轮30210的传动，经过制动皮带3031、制动轮盘3032和摩擦半圆板3033配合连接，使安装连杆3035做升降运动，经过凸柱升降杆3041、摆动槽杆3042和摆动连杆3043的配合作用下，实现了对于连接轮盘组3044和锥型齿轮组3048的旋转，而经过旋转轴3046和连接皮带3047的作用，带动了清理转轴3067的旋转，从而实现对于高压线6杂物的清理，而清理的杂物掉落于放置升降板3051上，通过收线齿轮盘3053和弹簧3059的配合作用下，对于掉落的杂物重力产生缓冲作用，更好地提高机器人的稳定性，经过对于升降电机3071的控制，通过传动圆盘组3073、双锥齿轮柱32074和螺纹圆盘3075的连接关系下，带动了链条齿轮盘3061的旋转，而通过链条固定块3065、压力顶块3064和升降滑块3062的配合作用下，能够实现对于清理转轴安装座3066的升降，从而能够清理不同大小的杂物，提高了实用性。
本发明解决现有技术一般采用人工清除或者无人机喷火清除，但这样所清除的掉落物容易造成地面上的污染以及对于工作人员的损害，且对于高压线容易造成损坏，影响高压线的输电效果和降低了电力施工的速度的问题，本发明通过上述部件的互相组合，本发明一种自动化电力施工机器人，这样通过对于电机制动装置的控制，带动了旋转机构以及摆动机构的传动，作用于清理转轴上，使清除刀盘开始对于杂物进行旋转清理，而产生的杂物由于缓冲机构的存在能够减少杂物重力对于机器人的影响并且能够放置杂物，防止高空落物的危险，而经过传动机构对于升降机构的带动作用下，能够调节高度，实现对于杂物的多方位清理，更好地清理杂物，且不会对高压线产生损坏，提高了电力施工的进度。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。