技术特征：
技术总结
本发明一种基于混合自调节模糊PID控制的直流电机调速方法。包括如下步骤：首先对电机实际转速n与给定转速nr进行比较计算，得出最终偏差e以及偏差变化率ec，在模糊控制器中将上述两项偏差进行模糊化，将经过模糊化之后的E与EC交与模糊控制器开展推理工作，从而得到解模糊化后的kp1、ki1，适时调整PI控制器中参数，然后通过开关函数判别控制过程的瞬态、稳态情况，最后将控制结果输入到无刷直流电机中实现转速控制。达到控制电机转速的目的。并且本发明采用模糊控制不需要依赖被控电机的精确数学模型，使其在控制状态中更加稳定，并且可以有效地抑制被控电机的非线性的情况。
技术研发人员：胡黄水;赵思远;杨兴旺
受保护的技术使用者：长春工业大学
技术研发日：2018.06.28
技术公布日：2018.11.13