智能机器设备回充方法、装置及设备与流程

本发明属于定位
技术领域：
，尤其涉及一种智能机器设备回充方法、装置及设备。
背景技术：
：扫地机，是指扫地机器人，随着中国国内生活水平的不断提高，扫地机器人走入平常百姓家，并被越来越多的人所接受，成为每个家庭必不可少的清洁帮手。家用扫地机以圆盘型为主，使用充电电池运作，一般能设定时间预约打扫，自行返航充电。扫地机器人一般把充电位置作为起点与终点，充电基座不断发出信号，然后扫地机机器人顶部的接收器接收到信号，最终找到“回家”的路。当前的扫地机回到充电基座附近时一般通过激光、超声波或者机械结构使其回到充电基座上，其定位效果不理想，而且裸露的充电接口既不防水还存在安全隐患。因此有必要提供一种智能机器设备回充方法、装置及设备，在实现智能机器设备对起点精确定位的同时，进一步提高安全性。技术实现要素：本发明的目的是为了解决目前的智能机器设备返航定位不够精准的问题，提出了一种智能机器设备回充方法、装置及设备，在实现智能机器设备对起点精确定位的同时，进一步提高安全性。本发明提出了一种智能机器设备回充方法，所述方法包括：当机器人复位到起始位置附近时，获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；当所述第一感应电流大于所述第二感应电流时，则向驱动装置发送向所述第一感应线圈一侧转动的指令；当所述第一感应电流小于所述第二感应电流时，则向所述驱动装置发送向所述第二感应线圈一侧转动的指令。本发明还提出了一种智能机器设备回充装置，所述装置包括：感应电流获取单元，用于当机器人复位到起始位置附近时，获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；第一转动单元，用于当所述第一感应电流大于所述第二感应电流时，则向驱动装置发送向所述第一感应线圈一侧转动的指令；第二转动单元，用于当所述第一感应电流小于所述第二感应电流时，则向所述驱动装置发送向所述第二感应线圈一侧转动的指令。本发明还提出了一种智能机器设备，所述设备包括：机器人；以及如上所述智能机器设备回充装置。本发明的有益效果在于，通过提供一种智能机器设备回充方法、装置及设备，当机器人复位到起始位置附近时，首先获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；然后比较第一感应电流和第二感应电流的大小，并依据比较结果控制机器人的运动方向，最终使得机器人能够精准的返回到回充位置。附图说明图1是本发明实施例一提供的智能机器设备回充方法的流程示意图；图2是本发明实施例一提供的第一种智能机器设备回充过程中距离调整的流程示意图；图3是本发明实施例一提供的第二种智能机器设备回充过程中速度控制的流程示意图；图4是本发明实施例二提供的智能机器设备回充装置的结构示意图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。实施例1在本发明实施例中，根据本发明的智能机器设备回充方法可以包括：当机器人复位到起始位置附近时，获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；当第一感应电流大于第二感应电流时，则向驱动装置发送向第一感应线圈一侧转动的指令；当第一感应电流小于第二感应电流时，则向驱动装置发送向第二感应线圈一侧转动的指令。本发明实施例的目的是为了解决目前的智能机器设备返航定位不够精准的问题，提出了一种智能机器设备回充方法，在实现智能机器设备对起点精确定位的同时，进一步提高安全性。图1示出了本发明实施例提供的智能机器设备回充方法的流程示意图。图2示出了本发明实施例提供的一种智能机器设备回充过程中距离调整的流程示意图。图3示出了本发明实施例提供的另一种智能机器设备回充过程中速度控制的流程示意图。下面参考图1至图3详细说明根据本发明的智能机器设备回充方法的具体步骤。在步骤s101中，当机器人复位到起始位置附近时，获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流。机器人的返航充电，有多种技术原理，有采用红外线定位的，有采用蓝牙定位的，还有采用雷达定位的，在此需要说明的是，机器人将充电基座的位置当做起始位置，本申请中提到的起始位置均是指充电基座处。在本发明实施例中，充电基座上安装有两个仿生超声波发射器，其发出扇形声波，当机器人接收到信号，根据两个声波的角度就可获知当前机器人的位置，机器人开始复位。充电基座上同样安装有发送线圈，这样当机器人复位到起始位置附近时，机器人上的第一电感线圈和第二电感线圈就会产生感应电流。作为本发明实施例的一个优化实施例，第一电感线圈以及第二电感线圈的轴线沿着同一条直线。当两个电感线圈的轴线沿着同一条直线时，相互作用取决于两线圈之间的距离。作为本发明实施例的一个优化实施例，当第一电感线圈以及第二电感线圈接收到第一感应电流以及第二感应电流时，则向驱动装置发送低速运行指令。当第一电感线圈以及第二电感线圈接收到第一感应电流以及第二感应电流时，说明此时的机器人已经复位到起始位置附近了，此时我们需要降低机器人的运行速度，进行方位调整，以使得机器人能够正对充电口。在机器人靠近充电基座时，第一感应电流和第二感应会逐渐增大，检测电流大小即可判断距离。在本发明实施例中低速运行指令下机器人的运动速度为5-10cm/s，本领域技术人员应当理解，低速运行指令可以将机器人的运动速度设置为定值，也可以依据检测电流大小对机器人的运动速度进行非线性控制。作为本发明实施例的一个优化实施例，步骤s101还包括步骤s201以及步骤s202。在步骤s201中，判断第一感应电流以及第二感应电流是否存在任一项达到预设电流值。具体地，在机器人返航充电时，我们需要判断机器人是否已经回到充电基座处。在机器人返航时，距离充电基座越近，第一感应电流以及第二感应电流也越大。在此，我们利用第一感应电流以及第二感应电流是否存在任一项达到预设电流值来判定。在步骤s202中，若判断结果为是，则向驱动装置发送停止指令。具体地，当判断出第一感应电流以及第二感应电流中的任一项达到预设电流值，说明此时机器人已经回到了充电基座处了，因此，此时向驱动装置发送停止指令，使得机器人运动速度为0。当充电基座位于第一电感线圈与第二电感线圈中间位置时，第一感应电流与第二感应电流大小一样，差值为零，其他情况则会出现电流差，距离充电基座近的电感线圈的电流值会大于远离充电基座电感线圈的电流值。比较两个线圈产生的电流值的大小，即可判断出扫地机的方向。在步骤s102中，当第一感应电流大于第二感应电流时，则向驱动装置发送向第一感应线圈一侧转动的指令。当第一感应电流大于第二感应电流时，说明此时第一电感线圈的位置更靠近充电基座，因此此时向驱动装置发送向第一感应线圈一侧转动的指令，以调整机器人的方向。在步骤s103中，当第一感应电流小于第二感应电流时，则向驱动装置发送向第二感应线圈一侧转动的指令。当第一感应电流小于第二感应电流时，说明此时第二电感线圈的位置更靠近充电基座，因此此时向驱动装置发送向第二感应线圈一侧转动的指令，以调整机器人的方向。作为本发明实施例的一个优化实施例，步骤s103包括步骤s301以及步骤s302。在步骤s301中，判断第一感应电流与第二感应电流的差值是否达到预设差值。具体地，机器人的方向应是正对充电口时，第一感应电流与第二感应电流的大小相同，因此，通过判断第一感应电流与第二感应电流的差值是否达到预设差值，就可判断出机器人的方位是否正确。在步骤s302中，若判断结果为是，则向驱动装置发送方位固定指令。若判断结果为是，说明机器人的方向应是正对充电口时，此时向驱动装置发送方位固定指令即可。本发明实施例中，充电基座上设置有两个仿生超声波发射器和一个发送线圈，机器人上设置有超声波接收器和两个电感线圈，两个仿生超声波发射器发出扇形声波，当机器人接收到超声波信号后，会根据两个声波的角度开始返航；机器人上的两个电感线圈的轴线在同一条直线上，且两者之间的距离为6cm，并且机器人上两个电感线圈与充电基座上的发送线圈参数完全一致，详细数据如表1所示。表1参数名称发送线圈第一电感线圈第二电感线圈线圈直径/mm200200200线圈线径/mm1.51.51.5匝数/n444电感/μh7.557.557.55电容/nf1.9851.9851.985互感谐振频率/hz1.3×1061.3×1061.3×106随着机器人不断的靠近充电基座，机器人上的第一电感线圈和第二电感线圈开始产生感应电流，此时机器人已经到达充电基座的附近了，因此向驱动装置发送低速运行指令，以方便调整机器人的方位。表2示出了第一电感线圈与发送线圈不同距离下功率和电流值的部分实验数据，其中，第一电感线圈比第二电感线圈更靠近充电基座处，表中所述的电流值皆是指其有效电流值。表2第一电感线圈与发送线圈距离/cm102030第一电感线圈功率/w4.63.91.8第二电感线圈功率/w2.11.00.2第一感应电流/a0.920.780.36第二感应电流/a0.420.200.04电流差值/a0.500.580.32在本发明实施例中，预设电流值为1a，预设差值为0.05a。利用如表2中的实验数据，我们要同时进行以下几个几项工作：第一，比较第一感应电流和第二感应电流的大小，并依据比较结果调整机器人的运动方向；第二，判断第一感应电流以及第二感应电流中任一项是否达到预设电流值，以判断机器人是否已经到达充电基座处，在有任意一项达到预设电流值，就可发送停止指令，机器人无需再进行移动；第三，计算第一感应电流和第二感应电流的差值，并判断此差值是否达到预设差值，以确定机器人的方位是否准确。本发明实施例通过提供一种智能机器设备回充方法，当机器人复位到起始位置附近时，首先获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；然后比较第一感应电流和第二感应电流的大小，并依据比较结果控制机器人的运动方向，最终使得机器人能够精准的返回到回充位置。实施例2图4是根据本发明的智能机器设备回充装置的结构示意图。如图4所示，根据本发明的实施例，提供了一种智能机器设备回充装置，包括：感应电流获取单元1，用于当机器人复位到起始位置附近时，获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；第一转动单元2，用于当第一感应电流大于第二感应电流时，则向驱动装置发送向第一感应线圈一侧转动的指令；第二转动单元3，用于当第一感应电流小于第二感应电流时，则向驱动装置发送向第二感应线圈一侧转动的指令。本发明实施例的目的是为了解决目前的智能机器设备返航定位不够精准的问题，提出了一种智能机器设备回充装置，在实现智能机器设备对起点精确定位的同时，进一步提高安全性。作为本发明实施例的一个优化实施例，装置还包括：电流值判断子单元4，用于判断第一感应电流以及第二感应电流是否存在任一项达到预设电流值；停止指令发送子单元5，用于若判断结果为是，则向驱动装置发送停止指令。作为本发明实施例的一个优化实施例，第一电感线圈以及第二电感线圈的轴线沿着同一条直线。作为本发明实施例的一个优化实施例，装置还包括：低速控制子单元6，用于当第一电感线圈以及第二电感线圈接收到第一感应电流以及第二感应电流时，则向驱动装置发送低速运行指令。作为本发明实施例的一个优化实施例，装置还包括：差值判断子单元7，用于判断第一感应电流与第二感应电流的差值是否达到预设差值；方位固定子单元8，用于若判断结果为是，则向驱动装置发送方位固定指令。在本发明实施例中，充电基座为自适应交流电源，其电压有效值12v，有效电流值为0.5a；第一电感线圈与第二电感线圈用ti公司的两个bq51013bevm-764评估模块代替，且两个模块的距离为3cm，同样可以达到本发明所要求的有益效果。表3示出了不同距离下两个评估模块的功率和电流值的部分实验数据，其中，第一评估模块比第二评估模块更靠近充电基座处，表中所述的电流值皆是指其有效电流值。表3第一评估模块与充电基座距离/cm01234充电基座功率/w66666第一评估模块接收功率/w3.062.642.462.151.98第二评估模块接收功率/w2.151.981.71.140.48第一电感电流/a0.6120.5280.4920.4300.396第二电感电流/a0.4300.3960.3410.2280.096电流差值/ma182132151202300在本发明实施例中，预设电流值为0.55a，预设差值为0.05a。利用如表3中的实验数据，我们要同时进行以下几个几项工作：第一，比较第一感应电流和第二感应电流的大小，并依据比较结果调整机器人的运动方向；第二，判断第一感应电流以及第二感应电流中任一项是否达到预设电流值，以判断机器人是否已经到达充电基座处，在有任意一项达到预设电流值，就可发送停止指令，机器人无需再进行移动；第三，计算第一感应电流和第二感应电流的差值，并判断此差值是否达到预设差值，以确定机器人的方位是否准确。本发明实施例通过提供一种智能机器设备回充装置，当机器人复位到起始位置附近时，首先获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；然后比较第一感应电流和第二感应电流的大小，并依据比较结果发送指令至驱动装置，以控制机器人的运动方向，最终使得机器人能够精准的返回到回充位置。实施例3本发明的实施例，提供了一种智能机器设备，设备包括：机器人以及智能机器设备回充装置。本发明实施例提供一种智能机器设备，在设备上安装机器设备回充装置，当机器人复位到起始位置附近时，首先获取第一电感线圈以及第二电感线圈接收到的第一感应电流以及第二感应电流；然后比较第一感应电流和第二感应电流的大小，并依据比较结果，机器人发出控制指令，控制该设备的运动速度和方向，并最终使得该设备能够精准的返回到回充位置，这样，该设备就拥有了自动回充的功能。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。当前第1页12