线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法及相关装置与流程

本发明涉及线性谐振器件技术领域，更为具体的说，涉及一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法、系统和装置。

背景技术：

触觉反馈技术被用于创造触觉效果，借助触觉反馈技术，消费电子设备制造商可以在其设备上为特定的互动体验创造与众不同的个性化触觉反馈，从而为消费者提供更具价值且更加逼真的独特体验。触觉反馈技术一般是通过马达振动来实现。线性谐振马达包括弹簧、带有磁性的质量块和线圈。弹簧将线圈悬浮在线性谐振马达内部，当线圈中有电流流过时，线圈会产生磁场。线圈和带有磁性的质量块相连，当流过线圈的电流改变时，磁场的方向和强弱也会改变，质量块就会在变化的磁场中上下移动，这种运动被人们感知从而产生触觉反馈效果。

因此，采用上述线性谐振马达(linearresonanceactuator，简称lra)在便携终端上的实现触角反馈技术，从而可产生强弱分明且十分清脆的振动，甚至可以模拟出满足各种应用需求的触觉反馈效果，比如开关按键、音乐旋律、心跳等振动效果。

线性谐振马达的驱动芯片存储有标准驱动电压波形的波形数据，当对线性谐振马达进行驱动时，现有技术需要依靠高精密仪器将驱动芯片的实际采样频率校准至标准采样频率，然后采集马达感生电动势，得出马达真实固有频率，再调整波形库的波形数据，进而以与标准采样频率大小相同的实际采样频率读取标准驱动电压波形，使最终输出波形频率等于马达真实固有频率。现有的校准技术既需要靠高精密测量仪器调整实际采样频率，又需要调整驱动芯片内存储的波形数据，以适配不同固有频率的马达，完成最终的校准目标。现有技术校准方法因其复杂性，不仅提高了消费电子设备出厂前的校准难度。而且，驱动芯片存储的波形数据一般是在消费电子设备出厂前配置好，但是随着消费电子设备长时间使用，因温度环境，湿度环境，元件老化等原因，马达固有频率有可能发生偏移，出厂前校准过的实际采样频率也有可能会偏移。现有技术需要依靠精密设备重新校准实际采样频率，重新配置驱动芯片存储的波形数据，以适配偏移后的马达固有频率，因此不适合消费电子设备出厂后的自校准。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法、系统和装置，有效解决现有存在的技术问题，使得线性谐振装置的实际驱动电压波形的频率与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致，保证线性谐振马达的振感较佳；并且本发明只需调整实际采样频率，无需改动驱动芯片存储的波形数据，简单易行，因此使用本发明提供的频率校准方法的消费电子设备，在出厂前后，随时随地，都可以自动校准，进一步扩大了频率校准方法的适用范围。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法，所述线性谐振装置的驱动芯片存储标准驱动电压波形的波形数据，包括：

s1、采用实际采样频率读取所述标准驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作；

s2、关闭所述线性谐振装置的驱动，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置在自由振荡时的感生电动势波形；

s3、通过标准采样频率计算所述感生电动势波形的频率为所述线性谐振装置的实测固有频率；

s4、判断所述实测固有频率与所述标准驱动电压波形的频率的差值是否在预设范围内，则是，则保存所述实际采样频率；

若否，则修正所述实际采样频率后执行所述步骤s1至步骤s4。

可选的，采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作，包括：

采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作不小于50ms。

可选的，所述预设范围为0.5hz-1hz，包括端点值。

可选的，第n次修正所述实际采样频率，n为不小于1的整数，包括：

计算第n次修正系数er_n为：

er_n＝er_n-1*f0_实测_n/fwav_预设

其中，er_n-1为第n-1次修正系数，f0_实测_n为第n次执行所述步骤s1至步骤s4时的实测固有频率，fwav_预设为所述标准驱动电压波形的频率，n为不小于1的整数，且er_0＝1；

根据所述第n次修正系数修正所述实际采样频率，其中，第n次修正后的所述实际采样频率fs_n为：

fs_n＝er_n*fs_0

其中，fs_0为初始的实际采样频率。

相应的，本发明还提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准系统，所述频率校准系统集成于所述线性谐振装置，所述线性谐振装置的驱动芯片存储有标准驱动电压波形的波形数据，包括：

与线性谐振装置相连的驱动控制电路，所述驱动控制电路用于采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作；

与所述线性谐振装置相连的采集电路，所述采集电路用于在所述驱动控制电路关闭所述线性谐振装置的驱动后，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置在自由振荡时的感生电动势波形；

与所述采集电路相连的处理电路，所述处理电路用于通过标准采样频率计算所述感生电动势波形的频率为所述线性谐振装置的实测固有频率；并判断所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值是否在预设范围内；

与所述处理电路和所述驱动控制电路均相连的时钟调节电路，所述时钟调节电路在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值在所述预设范围时，将所述实际采样频率保存；且在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值不在所述预设范围时，修正所述实际采样频率后，所述驱动控制电路、所述采集电路、所述处理电路和所述时钟调节电路执行相应工作。

可选的，所述采集电路为模数转换电路。

可选的，所述时钟调节电路第n次修正所述实际采样频率，n为不小于1的整数，包括：

计算第n次修正系数er_n为：

er_n＝er_n-1*f0_实测_n/fwav_预设

其中，er_n-1为第n-1次修正系数，f0_实测_n为第n次执行所述步骤s1至步骤s4时的实测固有频率，fwav_预设为所述标准驱动电压波形的频率，n为不小于1的整数，且er_0＝1；

根据所述第n次修正系数修正所述实际采样频率，其中，第n次修正后的所述实际采样频率fs_n为：

fs_n＝er_n*fs_0

其中，fs_0为初始的实际采样频率。

相应的，本发明还提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准装置，所述校准装置存储有与所述线性谐振装置的驱动芯片相同标准驱动电压波形的波形数据，包括：

与线性谐振装置相连的驱动控制器，所述驱动控制器用于采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作；

与所述线性谐振装置相连的采集器，所述采集器用于在所述驱动控制器关闭所述线性谐振装置的驱动后，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置在自由振荡时的感生电动势波形；

与所述采集器相连的上位机，所述上位机用于通过标准采样频率计算所述感生电动势波形的频率为所述线性谐振装置的实测固有频率；并判断所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值是否在预设范围内；

与所述上位机和所述驱动控制器均相连的时钟调节器，所述时钟调节器在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值在所述预设范围时，将当前的所述实际采样频率保存至所述驱动芯片；且在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值不在所述预设范围时，修正所述实际采样频率后，所述驱动控制器、所述采集器、所述上位机和所述时钟调节器执行相应工作。

可选的，所述采集器为采集卡。

可选的，所述时钟调节器第n次修正所述实际采样频率，n为不小于1的整数，包括：

计算第n次修正系数er_n为：

er_n＝er_n-1*f0_实测_n/fwav_预设

其中，er_n-1为第n-1次修正系数，f0_实测_n为第n次执行所述步骤s1至步骤s4时的实测固有频率，fwav_预设为所述标准驱动电压波形的频率，n为不小于1的整数，且er_0＝1；

根据所述第n次修正系数修正所述实际采样频率，其中，第n次修正后的所述实际采样频率fs_n为：

fs_n＝er_n*fs_0

其中，fs_0为初始的实际采样频率。

相较于现有技术，本发明提供的技术方案至少具有以下优点：

本发明提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法、系统和装置，通过不断修正实际采样频率，使得校准过程中获得的线性谐振装置的实测固有频率，与驱动芯片中存储的标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内；进而驱动芯片以最终修正的实际采样频率来输出驱动波形，驱动线性谐振装置，从而将线性谐振装置的实际驱动电压波形的频率，与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致，保证线性谐振马达的振感较佳。

并且，本发明提供的技术方案，只需调整实际采样频率，无需改动驱动芯片存储的波形数据，简单易行，因此使用本发明提供的频率校准方法的消费电子设备，在出厂前后，随时随地，都可以自动校准，进一步扩大了频率校准方法的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

正如背景技术所述，线性谐振马达的驱动芯片存储有标准驱动电压波形的波形数据，当对线性谐振马达进行驱动时，现有技术需要依靠高精密仪器将驱动芯片的实际采样频率校准至标准采样频率，然后采集马达感生电动势，得出马达真实固有频率，再调整波形库的波形数据，进而以与标准采样频率大小相同的实际采样频率读取标准驱动电压波形，使最终输出波形频率等于马达真实固有频率。现有的校准技术既需要靠高精密测量仪器调整实际采样频率，又需要调整驱动芯片内存储的波形数据，以适配不同固有频率的马达，完成最终的校准目标。现有技术校准方法因其复杂性，不仅提高了消费电子设备出厂前的校准难度。而且，驱动芯片存储的波形数据一般是在消费电子设备出厂前配置好，但是随着消费电子设备长时间使用，因温度环境，湿度环境，元件老化等原因，马达固有频率有可能发生偏移，出厂前校准过的实际采样频率也有可能会偏移。现有技术需要依靠精密设备重新校准实际采样频率，重新配置驱动芯片存储的波形数据，以适配偏移后的马达固有频率，因此不适合消费电子设备出厂后的自校准。

基于此，本申请实施例提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法、系统和装置，有效解决现有存在的技术问题，使得线性谐振装置的实际驱动电压波形的频率与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致，保证线性谐振马达的振感较佳，并且本申请实施例提供的技术方案只需调整实际采样频率，无需改动驱动芯片存储的波形数据，简单易行，因此使用本发明提供的频率校准方法的消费电子设备，在出厂前后，随时随地，都可以自动校准，进一步扩大了频率校准方法的适用范围。为实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下，具体结合图1至图3对本申请实施例提供的技术方案进行详细的描述。

参考图1所示，为本申请实施例提供的一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法的流程图，所述线性谐振装置的驱动芯片存储有标准驱动电压波形的波形数据，包括：

s1、采用实际采样频率读取所述标准驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作；

s2、关闭所述线性谐振装置的驱动，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置在自由振荡时的感生电动势波形；

s3、通过标准采样频率计算所述感生电动势波形的频率为所述线性谐振装置的实测固有频率，其中，标准采样频率为线性谐振装置的驱动芯片默认的设定值；

s4、判断所述实测固有频率与所述标准驱动电压波形的频率的差值是否在预设范围内，则是，则保存所述实际采样频率；

若否，则修正所述实际采样频率后执行所述步骤s1至步骤s4，即修正当前的所述实际采样频率，而后以修正后的实际采样频率返回步骤s1中，读取所述标准驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作，而后执行步骤s2-步骤s4，直至在后续某一次校准过程，在步骤s4中判断所述实测固有频率与所述标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内为止。其中，标准驱动电压波形的频率为按照标准采样频率预先存储的波形的频率。

可以理解的，本申请实施例对于预设范围的数值不做具体限制，其范围设置满足根据最终获得的实际采样频率，调取标准驱动电压波形后，驱动芯片实际输出的驱动电压波形的频率，与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致即可。在本申请一实施例中，本申请提供的所述预设范围可以为0.5hz-1hz，包括端点值。

由上述内容可知，本申请实施例提供的技术方案，通过不断修正实际采样频率，使得校准过程中获得的线性谐振装置的实测固有频率，与驱动芯片中存储的标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内；进而驱动芯片以最终修正的实际采样频率来输出驱动波形，驱动线性谐振装置，从而将线性谐振装置的实际驱动电压波形的频率，与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致，保证线性谐振马达的振感较佳。

并且，本申请实施例提供的技术方案，只需调整实际采样频率，无需改动驱动芯片存储的波形数据，简单易行，因此使用本发明提供的频率校准方法的消费电子设备，在出厂前后，随时随地，都可以自动校准，进一步扩大了频率校准方法的适用范围。

在本申请一实施例中，为了更好的采集线性谐振装置自由振荡时的感生电动势波形，本申请实施例在驱动线性谐振装置工作时满足长振要求，即采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作，包括：

采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置工作不小于50ms。

在本申请一实施例中，需要采集自由振荡时的感生电动势，其中，可以根据线性谐振装置关闭前工作时，驱动芯片采用的实际采样频率对其进行采集，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置在自由振荡时的感生电动势波形。

可以理解的，当需要检测线性谐振装置的实测固有频率时，首先以采样频率调取标准驱动电压波形，进而驱动线性谐振装置进行长振；而后关闭驱动后，此时驱动芯片不再输出实际驱动电压波形，线性谐振装置并不会立即停止，而是线性谐振装置进行自由振荡，且线性谐振装置自由振荡时产生感生电动势；按照实际采样频率，每隔固定时间将此刻的感生电动势值记录，最终得到一串数据，将该串数据以曲线方式连接得到感生电动势波形。由于驱动芯片内置算法默认设定值为标准采样频率，故而，根据标准采样频率能够计算出线性谐振装置的实测固有频率。

本申请实施例提供的技术方案，无需真正计算出线性谐振装置的实际固有频率的数值，且无需改变驱动芯片存储的标准驱动电压波形的波形数据，即可达到校准实际驱动电压波形的频率的目的，下面通过推理对此进行验证，如下：

本申请实施例提供的线性谐振装置的感生电动势波形可以由实际采样频率(fs)采集，而对于线性谐振装置的实测固有频率(f0_实测)的计算采用标准采样频率(fs_default)，以及，线性谐振装置具有实际固有频率(f0_实际)，故而有：

同样的，实际驱动电压波形采用实际采样频率(fs)调取的，而标准驱动电压波形是根据标准驱动电压波形的频率(fwav_预设)和标准采样频率(fs_default)产生的，n为标准驱动电压波形的单个周期的数据点数，则有：

而实际驱动电压波形的频率(fwav_实际)与实际采样频率(fs)有关，则有：

因此，根据公式二和公式三有：

故而，当f0_实测＝fwav_预设时，有：

f0_实测＝fwav_预设(公式五)

fo_实际＝fwav_实际(公式七)

因而，本申请实施例提供的技术方案，能够通过不断修正实际采样频率，使得校准过程中获得的线性谐振装置的实测固有频率，与驱动芯片中存储的标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内；进而驱动芯片以最终修正的实际采样频率来输出驱动波形，驱动线性谐振装置，从而将线性谐振装置的实际驱动电压波形的频率，与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致，保证线性谐振马达的振感较佳。

在本申请一实施例中，对于实际采样频率的修正可以采用迭代方式进行，即，第n次修正所述实际采样频率，n为不小于1的整数，包括：

计算第n次修正系数er_n为：

er_n＝er_n-1*f0_实测_n/fwav_预设

其中，er_n-1为第n-1次修正系数，f0_实测_n为第n次执行所述步骤s1至步骤s4时的实测固有频率，fwav_预设为所述标准驱动电压波形的频率，n为不小于1的整数，且er_0＝1；

根据所述第n次修正系数修正所述实际采样频率，其中，第n次修正后的所述实际采样频率fs_n为：

fs_n＝er_n*fs_0

其中，fs_0为初始的实际采样频率，亦即第一次执行步骤s1至步骤s4时的实际采样频率。

在本申请一实施例中，本申请提供的在所述实测固有频率与所述标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内时，保存所述实际采样频率，可以为：将第n次修正系数保存，而后在驱动线性谐振装置时，参考第n次修正系数和初始的实际采样频率，来读取标准驱动电压波形，进而驱动线性谐振装置。

相应的，本申请实施例还提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准系统，本申请实施例提供的所述频率校准系统可以集成于线性谐振装置的驱动芯片，或作为一个独立系统与驱动芯片相连接。其中，在频率校准系统集成于驱动芯片时，可以与驱动芯片原有结构相互独立，或者，频率校准系统可以复用驱动芯片中结构器件，对此本申请不做具体限制。参考图2所示，为本申请实施例提供的一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准系统的结构示意图，其中，所述线性谐振装置的驱动芯片200存储有标准驱动电压波形的波形数据，包括：

与线性谐振装置100相连的驱动控制电路210，所述驱动控制电路210用于采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置100工作；

与所述线性谐振装置100相连的采集电路220，所述采集电路220用于在所述驱动控制电路210关闭所述线性谐振装置100的驱动后，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置100在自由振荡时的感生电动势波形；

与所述采集电路220相连的处理电路230，所述处理电路230用于通过标准采样频率计算所述感生电动势波形的频率为所述线性谐振装置100的实测固有频率；并判断所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值是否在预设范围内；

与所述处理电路230和所述驱动控制电路210均相连的时钟调节电路240，所述时钟调节电路240在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值在所述预设范围时，将当前的所述实际采样频率保存；且在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值不在所述预设范围时，修正所述实际采样频率后，所述驱动控制电路210、所述采集电路220、所述处理电路230和所述时钟调节电路240执行相应工作；即，修正所述实际采样频率后，将修正后的实际采样频率传输至所述驱动控制电路210，所述驱动控制电路210以修正后的实际采样频率读取标准驱动电压波形，以驱动所述线性谐振装置100工作，而后采集电路220、所述处理电路230和所述时钟调节电路240继续进行各自工作，直至所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值在所述预设范围。

可选的，本申请实施例提供的时钟调节电路可以将修正的实际采样频率相关数据存储至驱动芯片中，驱动控制电路通过驱动芯片的存储结构获取实际采样频率，而对线性谐振装置进行驱动。

在本申请一实施例中，本申请提供的所述采集电路可以为模数转换电路adc；

所述模数转换电路adc与所述时钟调节电路240相连，所述模数转换电路adc采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置100在自由振荡时的感生电动势波形。

在本申请一实施例中，本申请实施例提供的所述时钟调节电路第n次修正所述实际采样频率，n为不小于1的整数，包括：

计算第n次修正系数er_n为：

er_n＝er_n-1*f0_实测_n/fwav_预设

其中，er_n-1为第n-1次修正系数，f0_实测_n为第n次执行所述步骤s1至步骤s4时的实测固有频率，fwav_预设为所述标准驱动电压波形的频率，n为不小于1的整数，且er_0＝1；

根据所述第n次修正系数修正所述实际采样频率，其中，第n次修正后的所述实际采样频率fs_n为：

fs_n＝er_n*fs_0

其中，fs_0为初始的实际采样频率。

在本申请一实施例中，本申请提供的在所述实测固有频率与所述标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内时，保存所述实际采样频率，可以为：将第n次修正系数保存，而后在驱动线性谐振装置时，参考第n次修正系数和初始的实际采样频率，来读取标准驱动电压波形，进而驱动线性谐振装置。

相应的，本申请实施例还提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准装置，参考图3所示，为本申请实施例提供的一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准装置的结构示意图，本申请实施例提供的校准装置可以为独立于线性谐振装置的驱动芯片外的校准器件，其中，所述校准装置存储有与所述线性谐振装置的驱动芯片相同的标准驱动电压波形的波形数据，包括：

与线性谐振装置1000相连的驱动控制器2100，所述驱动控制器2100用于采用实际采样频率读取驱动电压波形，驱动所述线性谐振装置1000工作；

与所述线性谐振装置1000相连的采集器2200，所述采集器2200用于在所述驱动控制器2100关闭所述线性谐振装置1000的驱动后，采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置1000在自由振荡时的感生电动势波形；

与所述采集器2200相连的上位机2300，所述上位机2300用于通过标准采样频率计算所述感生电动势波形的频率为所述线性谐振装置1000的实测固有频率；并判断所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值是否在预设范围内；

与所述上位机2300和所述驱动控制器2100均相连的时钟调节器2400，所述时钟调节器2400在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值在所述预设范围时，将当前的所述实际采样频率保存至所述驱动芯片；且在所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值不在所述预设范围时，修正所述实际采样频率后，所述驱动控制器2100、所述采集器2200、所述上位机2300和所述时钟调节器2400执行相应工作；即，修正所述实际采样频率后，将修正后的实际采样频率传输至所述驱动控制器2100，所述驱动控制器2100以修正后的实际采样频率读取标准驱动电压波形，以驱动所述线性谐振装置1000工作，而后采集器2200、所述上位机2300和所述时钟调节器2400继续进行各自工作，直至所述实测固有频率与所述驱动电压波形的频率的差值在所述预设范围。

在本申请一实施例中，本申请提供的所述采集器为采集卡；

所述采集卡与所述时钟调节器相连，所述采集卡采用所述实际采样频率采集所述线性谐振装置在自由振荡时的感生电动势波形。

在本申请一实施例中，本申请提供的所述时钟调节器第n次修正所述实际采样频率，n为不小于1的整数，包括：

计算第n次修正系数er_n为：

er_n＝er_n-1*f0_实测_n/fwav_预设

其中，er_n-1为第n-1次修正系数，f0_实测_n为第n次执行所述步骤s1至步骤s4时的实测固有频率，fwav_预设为所述标准驱动电压波形的频率，n为不小于1的整数，且er_0＝1；

根据所述第n次修正系数修正所述实际采样频率，其中，第n次修正后的所述实际采样频率fs_n为：

fs_n＝er_n*fs_0

其中，fs_0为初始的实际采样频率。

在本申请一实施例中，本申请提供的在所述实测固有频率与所述标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内时，保存所述实际采样频率，可以为：将第n次修正系数保存，而后在驱动线性谐振装置时，参考第n次修正系数和初始的实际采样频率，来读取标准驱动电压波形，进而驱动线性谐振装置。

以及，在本申请一实施例中，本申请提供的上位机可以为计算机。

在本申请上述任意一实施例中，本申请提供的线性谐振装置可以为线性谐振马达。

本申请实施例提供了一种线性谐振装置的驱动电压波形的频率校准方法、系统和装置，通过不断修正实际采样频率，使得校准过程中获得的线性谐振装置的实测固有频率，与驱动芯片中存储的标准驱动电压波形的频率的差值在预设范围内；进而驱动芯片以最终修正的实际采样频率来输出驱动波形，驱动线性谐振装置，从而将线性谐振装置的实际驱动电压波形的频率，与线性谐振装置的实际固有频率趋于一致，保证线性谐振马达的振感较佳。

并且，本申请实施例提供的技术方案，只需调整实际采样频率，无需改动驱动芯片存储的波形数据，简单易行，因此使用本发明提供的频率校准方法的消费电子设备，在出厂前后，随时随地，都可以自动校准，进一步扩大了频率校准方法的适用范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。