技术特征：
技术总结
本发明提供一种电机控制方法及装置，应用于电机控制技术领域，具体应用于电机控制系统中的控制器，该系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一电机驱动一驱动实体，本方法首先获取当前时间的控制指令、各驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，根据所得信息，结合预先建立的表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件的预设映射关系，确定在当前时间的控制命令下，上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，根据目标系统状态确定目标控制指令，最终控制各电机动作。本发明通过一个控制器实现对各电机的控制，减少控制器的使用数量，不需要针对每一个电机设计控制程序，降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本。
技术研发人员：范菁媛;刘爽
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技有限公司
技术研发日：2019.01.28
技术公布日：2019.06.14