一种电磁铁推拉控制装置的制作方法

本发明涉及机械技术领域，涉及推拉控制技术，具体涉及一种基于电磁铁的推拉控制装置。

背景技术：

较大行程的推拉控制，主要通过气缸、油缸、电缸来实现。相对气缸和电缸，液压系统中的油缸主要应用于需更大输出力的场合。气缸与油缸结构原理类似，与油缸不同之处在于，其能量传送的介质是压力气体。电缸的推拉控制，一般由电机带动涡轮丝杠实现，与同行程气缸比较，往往推拉动作速度不及气缸快。

气缸具有清洁、体小、有较大的行程、较大推拉力等优点。但是由于气缸以压力气体感作为介质，一方面，整个装置对气密性有着很高的要求，较高的加工精度要求决定了气缸有着更高的加工制造成本，漏气维护和磨损更换决定了气缸的使用有着更高的维护成本。另一方面，气缸在使用时，需要配置空压机、用于与压力气源连接的管路以及用于控制管路通断的电磁阀，空压机和电磁阀等辅助设备和装置的使用决定了气有着更高的使用成本。需且，在多气动件组合应用中连接管路相对复杂，给气缸的应用设计也造成了很多不便。

基于电磁铁原理，通过电磁线圈驱动衔铁直线移动，也可以实现一定行程范围内的推拉控制。因为电磁铁用电作为动力源、且结构相对简单，所以电磁铁推拉控制装置相对于气缸，具有易于控制、不需要辅助设备和装置、不受复杂的管线限制、无气密性要求、不易磨损无需经常维护等优点。

但是，现有电磁铁推拉控制装置的普遍特点是：在整个行程范围中，只有在很小的行程区间内电磁线圈对衔铁具有较大的电磁推动力。在较大行程的推拉控制中，如果将大推力行程区间设计在整个行程的起始端，可以使装置具有较大的初始启动力，但是在行程的终止端，则往往缺少足够的电磁推动力以保持动作。相反如果将大推力行程区间设计在整个行程的终止端，虽然可以使装置具有较大的动作保持驱动力，但是初始启动力相对较小的问题则难以避免。

在衔铁的行程终点设置挡铁，可以在一定程度上解决动作保持驱动力不足的问题，但是无法解决初始启动力不足的问题。而且挡铁需占用部分电磁线圈对衔铁的有效驱动范围，会导致衔铁有效行程缩短。

根据木桶短板理论，现有电磁铁推拉控制装置用于较大行程的推拉控制时，无论如何设计大推力行程区间在整个行程范围内的位置，都需要加大线圈额定电流以同时保证装置具有足够的初始启动力、动作保持驱动力、以及行程过程中对衔铁的连续驱动力。其结果是造成大量的能耗的浪费。

此外，现有电磁铁推拉控制装置对电磁线圈的控制方式多为简单的电流通断控制，在动作保持状态下，电磁线圈始终被通以较大的工作电流，此时装置具有较大的功耗，并且存在发热问题。

基于以上技术问题的限制，现有电磁铁推拉控制装置还无法替代气缸在工业中的应用，进而解决气缸在应用中存在的各种问题。

技术实现要素：

本发明的目的是基于上述技术现实，提出一种可实现更大推拉控制行程、同时具有较大初始启动力、并且在行程中，对外输出力相对均匀的电磁铁推拉控制装置解决方案。

为了实现上述目的，本发明首先提出一种大行程电磁铁机构，包括一个由至少两个相互固定连接的衔铁（动铁芯）组成的衔铁组和至少一个用于单向驱动所述衔铁组动作的线圈组；所述线圈组由至少两个同向线圈组成，在一个线圈组中，各线圈对衔铁的大推力行程区间（以线圈对衔铁驱动力达到峰值时衔铁的位置点为中点，向前后各取一定距离的行程形成的行程区间）在机构的整个行程范围内相互错位分布。

优选地，所述线圈组的数量为两个，分别为用于正向驱动衔铁组动作的正向驱动线圈组和用于反向驱动衔铁组动作的反向驱动线圈组。进一步优选地，每一个正向驱动线圈与一个反向驱动线圈轴向相邻设置，所述的轴向相邻设置的正向驱动线圈和反向驱动线圈共用一个衔铁。

优选地，在一个线圈组中，各线圈对衔铁的大推力行程区间在机构的整个行程范围内均匀分布。

作为组圈排布方式的一种选择，一个线圈组中的各线圈呈一排设置，进一步地，位于行程终点方向上的第一个线圈配置有挡铁（静铁芯）。

作为组圈排布方式的另一种选择，一个线圈组中的各线圈呈两排或多排设置，进一步地，某一排线圈中，位于行程终点方向上的第一个线圈配置有挡铁。

基于上述电磁铁机构，本发明进一步提出一种电磁铁推拉控制装置，包括一组相互固连的衔铁、用于驱动所述衔铁正向动作的一组正向驱动线圈、用于驱动所述衔铁反向动作的一组反向驱动线圈、以及用于对外输出控制力的不导磁推拉杆；每个驱动线圈分配有一个衔铁作用端（本发明将衔铁受到线圈驱动时衔铁处于线圈内部的一端定义为衔铁作用端），所述不导磁推拉杆与所述的一组衔铁相对固定；所述一组正向驱动线圈包括一个正向主驱动线圈以及至少一个正向辅助驱动线圈；所述一组反向驱动线圈包括一个反向主驱动线圈以及至少一个反向辅助驱动线圈。

当衔铁处于正/反向行程起点（反/正向行程终点）时，各正/反向驱动线圈中衔铁作用端分别处于各线圈的峰值点以后（所述线圈的峰值点是指线圈对衔铁驱动力达到峰值时，衔铁作用端所处位置，驱动线圈的“前”和“后”是指与驱动线圈对衔铁的作用方向相同的方向和与驱动线圈对衔铁的作用方向相反的方向）；其中正/反向主驱动线圈中衔铁作用端到该线圈峰值点的距离a最远；一个正/反向辅助驱动线圈中的衔铁作用端到该线圈峰值点的距离b最近（b≈0），余下正/反向辅助驱动线圈中的衔铁作用端与各自线圈峰值点的距离介于a与b之间且互不相等，反/正向主驱动线圈中的衔铁作用端处在反/正向动作保持位。

在电磁铁机构中，衔铁受到的驱动力，主要是来自于衔铁作为导磁体在驱动线圈形成的磁场中所受到的来自驱动线圈的驱动力，这股驱动力随着衔铁在对应驱动线圈中的位置变化而变化，当衔铁的作用端处于驱动线圈中线位置时，驱动线圈对衔铁的驱动力达到峰值。

本发明的电磁铁推拉控制装置，针对一个动作方向通过至少两个驱动线圈的成组设置，实现在一个较大范围的单向行程中，不仅具有较大启动力，而且行程中对外输出力相对均匀的技术效。以正向行程为例，在正向行程起始时，因有一个正向辅助驱动线圈中的衔铁作用端正处于接近线圈的峰值点的位置，即该正向驱动线圈对衔铁的驱动力接近峰值驱动力，这保证了电磁铁推拉控制装置具有较大的初始启动力。然后随着不导磁推拉杆的正向移动，其它正向辅助驱动线圈中的衔铁作用端先后经过驱动线圈的峰值点位置，直到最后，正向主驱动线圈中的衔铁经过驱动线圈的峰值点位置，在这个过程中，一个驱动线圈对衔铁的驱动力从峰值开始衰减后，另一个驱动线圈对衔铁的驱动力又开始接近峰值，这有效地保证了电磁铁推拉控制装置在行程中保持相对均匀的对外输出力。

本发明通过两组驱动方向相反的驱动线圈组，一组驱动线圈负责正向行程，另一组驱动线圈负责反向行程，以此实现对被控机件的推和拉两个方向的动作控制。

作为本发明的一种优选，每一个正向驱动线圈与一个反向驱动线圈轴向相邻设置，所述的轴向相邻设置的正向驱动线圈和反向驱动线圈所分配的衔铁工作端为一个衔铁的两端。

作为驱动线圈排布形式的一种选择，各驱动线圈至少分两排径向并排排布。

作为驱动线圈排布形式的另一种选择，各驱动线圈沿轴向排布成一条直线。

优选地，正向驱动线圈与反向驱动线圈交错排布成一条直线；正向主驱动线圈和反向主驱动线圈分别排布于两端，每相邻的两个驱动线圈所分配的衔铁作用端为一个衔铁的两端。进一步地，正向驱动线圈和反向驱动线圈的前端分别设有一导磁挡铁。

优选地，每组线圈数量均为两个，衔铁的数量亦为两个，两个衔铁之间通过不导磁连杆固连。

具体地，所述一组正向驱动线圈包括一个正向主驱动线圈和一个正向辅助驱动线圈，所述一组反向驱动线圈包括一个反向主驱动线圈和一个反向辅助驱动线圈，四个驱动线圈正反交错排布，从一端到另一端依次是正向主驱动线圈、反向辅助驱动线圈、正向辅助驱动线圈、反向主驱动线圈；所述一组相互固连的衔铁包括第一衔铁和第二衔铁。第一衔铁的两端为分配给正向主驱动线圈和反向辅助驱动线圈的衔铁工作端，第二衔铁的两端为分配给正向辅助驱动线圈和反向主驱动线圈的衔铁工作端。

进一步地，所述各驱动线圈分别设置于一节套筒内，各套筒轴向依次连接，设置主驱动线圈的套筒，其前端安装有一端盖，所述导磁挡铁固定于所述端盖上；作为优选，所述导磁挡铁为端盖上的圆柱形凸起；相邻两套筒间安装有一带孔圆板；在所述电磁铁双向推拉装置中至少一个端盖圆心处开有供不导磁推拉杆向外穿出的通孔；作为优选，所述套筒、端盖、带孔圆板均为导磁材料（注：套筒的“前”和“后”是指与其内驱动线圈对衔铁的作用方向相同的方向和与其内驱动线圈对衔铁的作用方向相反的方向）。

由于端盖、导磁挡铁、带孔圆板以及衔铁皆为导磁材料，能大大减少漏磁，能有效增加电磁铁双向推拉装置的出力，减少能耗。并且当电磁铁双向推拉装置执行正向/反向动作时，当正向/反向辅助驱动线圈中的衔铁作用端先后滑出大推力行程区间后，最后正向/反向主驱动线圈中的衔铁作用端进入大推力行程区间，为不导磁推拉杆提供峰值驱动力。随着不导磁推拉杆继续移动，正向/反向主驱动线圈的衔铁作用端也滑过大推力行程区间，此时所述衔铁受到的线圈驱动力开始衰减，但所述衔铁同时受到来自对应导磁挡铁的吸合力，并且随着所述衔铁作用端与所述导磁挡铁的不断靠近，所述吸合力越来越大，导磁挡铁的设置保证了电磁铁推拉控制装置的输出力不衰减，而当导磁挡铁与所述衔铁端完全贴合时，强大的挡铁吸合力会将二者贴合，让所述电磁铁推拉控制装置处于动作保持状态。

进一步地，所述带孔圆板均带有外螺纹，所述套筒均带有内螺纹，相邻两套筒可以共同旋套在一个带孔圆板上；两个端盖带有内螺旋，可以旋进固定于套筒上。

进一步地，所述导磁挡铁内可内嵌缓冲弹簧，在衔铁与导磁挡铁快速贴合时，起到缓冲降噪的作用。

进一步地，所述安装有主驱动线圈的套筒，所述套筒后端安装的带孔圆板内设有开口朝向圆孔中心弹性滚珠安装孔，弹性滚珠安装孔内安装有压缩弹簧，弹性滚珠安装孔开口处放置一滚珠，在对应衔铁上表面沿轴向设置有相应的滑槽，弹簧处于压缩状态，推动滚珠半嵌入衔铁滑槽中，多个弹性滚珠安装孔以带孔圆板的圆孔中心为轴心周向分布，弹性滚珠结构可以起到限位的作用，保证不导磁推拉杆的轴向运动不偏移，同时可以使得带孔圆板的圆孔与衔铁微微分开，减少衔铁作轴向运动的摩擦力。

进一步地，所述电磁铁双向推拉装置还包括驱动控制电路，所述驱动控制电路有四个电流导入通道，每个通道上配置有电流检测芯片，即可作为通道控制校核、评估通道功耗，也可获取电磁铁自诊断及失效评估的数据来源。每个通道的通断控制由单片机（mcu）按外部获取的控制指令执行，第1和第4通道对应正向主驱动线圈、反向主驱动线圈的通断控制，在正向行程或反向行程到位后，又可以实现对上述两驱动线圈中电流强度的分级控制，以实现对电磁铁双向推拉装置的能耗与发热的控制；第2和第3通道对应正向辅助驱动线圈与反向辅助驱动线圈的控制，仅实现通或断控制。当电磁铁双向推拉装置处于正向/反向动作保持位时，驱动控制电路控制正向/反向辅助驱动线圈断电，可以实现降低能耗的目的。

进一步地，四个通道统一输入驱动直流电压标准，在系统中配接功率适当的标准开关电源。即可方便本发明的电磁铁双向推拉装置在应用中的导线连接施工，尤其是多个产品组合应用。

进一步地，驱动控制电路板自带can或具有同等双向通信能力的类似接口，以实现多个电磁铁双向推拉装置可以通过极少的数据线联动应用的目的。

本发明的有益效果是，提供了一种兼顾较大行程与较大启动力的电磁铁推拉控制装置，并带有驱动控制电路板，可实现各组线圈之间的按需逻辑控制和节能控制，并依靠单片机内置程序，可实现电磁铁工作状态自诊断及失效评估信息的输出。本发明的电磁推拉装置作为双向推拉气缸的可替代产品，可显著减少自动化装置系统应用中的连线、连管施工量，排除了双向气缸供气、漏气等因素的应用制约，将明显提高应用的可靠性。

附图说明

图1是两驱动线圈的大行程电磁铁机构与常规电磁铁驱动机构的对比图。

图2是本发明技术方案下一种四驱动线圈直线交错排布电磁铁推拉控制装置反向动作保持状态。

图3一种四驱动线圈直线交错排布电磁铁推拉控制装置正向动作保持状态。

图4是一种驱动线圈并行交错排布电磁铁推拉控制装置反向动作保持位状态。

图5一种驱动线圈并列交错排布电磁铁推拉控制装置正向动作保持位状态。

图6是一种四驱动线圈直线顺次排布电磁铁推拉控制装置反向动作保持位状态。

图7是一种四驱动线圈直线顺次排布电磁铁推拉控制装置正向动作保持位状态。

图8是一种四驱动线圈并列顺次排布电磁铁推拉控制装置反向动作保持位状态。

图9是一种四驱动线圈并列顺次排布电磁铁推拉控制装置正向动作保持位状态。

图10是集成驱动电路控制模块的组合功能说明框图。

图11是连接件结构图。

标注：101、第一不导磁推拉杆；102、第二不导磁推拉杆；103、第三不导磁推拉杆；104、第四不导磁推拉杆；201、第一衔铁；202、第二衔铁；203、第三衔铁；204、第四衔铁；205、第五衔铁；31、第一驱动线圈；32、第二驱动线圈；33、第三驱动线圈；301、正向主驱动线圈；302、正向辅助驱动线圈；303、反向主驱动线圈；304、反向辅助驱动线圈；2011、第一衔铁正向作用端；2021、第二衔铁正向作用端；2012、第一衔铁反向作用端；2022、第二衔铁反向作用端；2032、第三衔铁反向作用端；2041、第四衔铁正向作用端；2042、第四衔铁反向作用端；401、402、403、404、405、406、407、408为套筒；501、502、503、504、505、506、507、508、509为带孔圆板；601、602、603、604、605、606、607、608为端盖；71、带孔磁挡铁；72、导磁挡铁；78、缓冲弹簧；9、弹性滚珠；10、连接板；11、螺栓。

具体实施方式

结合图1对较大行程电磁铁驱动机构的工作原理进行说明。

参见图1，所述常规电磁铁驱动机构包括第三驱动线圈33以及置于第三驱动线圈33中的第五衔铁205，当第三驱动线圈33通电，衔铁受到的来自第三驱动线圈33的驱动力即为本电磁铁驱动机构的驱动力，该驱动力随着第五衔铁205的位置变化而变化，当第五衔铁左端处于位置l9时，是该电磁铁驱动机构的正向行程起始位置，随着电磁铁继续正向行程，第五衔铁205左端从位置l9，依次经过位置l10,位置l13、位置l11、到达位置12。当第五衔铁的左端处于位置12时，电磁铁驱动机构到达行程终点。随着第五衔铁205左端2逐渐靠近位置l13，第五衔205铁受到的驱动力逐渐增大，随着第五衔铁左端逐渐远离位置l13，第五衔铁受到的驱动力逐渐衰减，当第五衔铁左端处于位置l13时，第五衔铁受到的驱动力处于峰值，位置l13即第三驱动线圈33的峰值点。在第五衔铁205作端从位置l10运动到位置l11的过程中，第五衔铁205受到的驱动力始终处于某个较大的值以上，该段行程区间d3既是第三驱动线圈33的大推力行程区间。

本发明技术方案下的大行程电磁铁机构，包括第一驱动线圈31与第二驱动线圈32、第一衔铁201、第二衔铁202，第一衔铁201与第二衔铁202固接。行程起始时，第一衔铁201左端位于第一线圈31的位置l1处。随着行程进行，第一衔铁201左端依次经过位置l2、位置l3、位置l4。随着第一衔铁201左端不断靠近第一驱动线圈的峰值点即位置l3，第一衔铁201受到的来自第一驱动线圈31的驱动力越来越大，当第一衔铁201左端端处于位置l3，第一衔铁201受到的来自第一驱动线圈31的驱动力处于峰值，随着第一衔铁201左端逐渐远离位置l3,第一衔铁201受到的来自第一驱动线圈31的驱动力开始衰减。而随着第一衔铁201左端端逐渐远离位置l3,第二衔铁201的左端同时也在不断靠近第二驱动线圈的峰值点，即位置l6。所以第一衔铁201受到的驱动力在不断衰减的同时，第二衔铁202受到的驱动力在不断增加，所以整个大行程电磁铁驱动机构的输出力始终处于一个较大的值以上。

第一衔铁201左端从位置l2运动到位置l4,该电磁铁驱动机构处于第一驱动线圈31的大推力行程区间d1中，第二衔铁202左端从位置l5运动到位置l7,该电磁铁驱动机构处于第二驱动线圈32的大推力行程区间d2中，第一驱动线圈的大推力行程区间d1与第二驱动线圈的大推力行程区间d2在整个行程区间d中均匀分布。

具有相同行程d、相同启动力的较大行程电磁铁驱动机构与常规电磁铁驱动机构对比，随着行程s的变化，较大行程电磁铁驱动机构在全行程范围内的驱动力变化曲线如f2，常规电磁铁驱动机构在全行程范围内的驱动力变化曲线如f1。

若要常规电磁铁驱动机构在相同行程范围内，保证启动力不小于较大行程电磁铁驱动机构，就要第三驱动线圈33具有远超第一驱动线圈31与第二驱动线圈32的磁场强度，此时常规电磁铁机构的能耗与发热将远大于同等规格的较大行程电磁铁驱动机构。并且较大行程电磁铁驱动机构在全行程范围内的驱动力变化曲线平滑，波动远小于常规电磁铁驱动机构在全行程范围内的驱动力变化曲线。这也是本发明公布的电磁铁推拉控制装置具有较大行程、较大初始启动力、并且在行程中，对外输出力相对均匀的优点的原因。

下面结合四个实施例，对发明的电磁铁推拉控制装置做进一步说明。

实施例一：

参见图2，所述四驱动线圈直线交错排布电磁铁推拉控制装置包括一组正向驱动线圈与一组反向驱动线圈，所述一组正向驱动线圈包括正向主驱动线圈301以及正向辅助驱动线圈302，所述一组反向驱动驱动线圈包括反向主驱动线圈303以及反向辅助驱动线圈304；四驱动线圈交错排布成一条直线，从左到右依次是正向主驱动线圈301、反向辅助驱动线圈304、正向辅助驱动线圈302、反向主驱动线圈303。

端盖601与端盖602带有外螺纹；套筒401、套筒402、套筒403、套筒404均带有内螺纹；带孔圆板501、带孔圆板502、带孔圆板503带有外螺纹；所述端盖601旋套于套筒401左端，端盖602旋套于套筒404右端；所述套筒401与套筒402共同旋套于带孔圆板501上，所述套筒402与套筒403共同旋套于带孔圆板502上，所述套筒403与套筒404共同旋套于带孔圆板503上。

所述正向主驱动线圈周设置于套筒401内，所述反向辅助驱动线圈设置于于套筒402内，所述正向辅助驱动线圈设置于套筒403内，所述反向主驱动线圈设置于套筒404内。

第一衔铁201与第二衔铁202固定于第一不导磁推拉杆101上，第一不导磁推拉杆101能通过端盖601上的通孔作轴向运动。

带孔导磁挡铁71是固定于端盖601上的带孔圆柱形凸起，导磁挡铁72是固定于端盖602上的圆柱形凸起。

所述带孔导磁挡铁71与导磁挡铁72中装有缓冲弹簧8。

带孔圆板501、带孔圆板503中装有多组弹性滚珠结构9，所述弹性滚珠结构9由弹簧与滚珠相连构成，弹簧处于轻微压缩状态，推动滚珠半嵌入第一衔铁201与第二衔铁202上对应的滑槽中；弹性滚珠结构9以带孔圆板的圆孔中心为轴心周向分布，支撑并固定第一衔铁与第二衔铁作轴向运动不偏移。

参见图10，所述电磁铁推拉控制装置安装有驱动控制电路，所述驱动控制电路包括有四个电流导入通道，每个通道的通断控制由单片机（mcu）按外部获取的控制指令执行，第1通道与第4通道对应正向主驱动线圈301、反向主驱动线圈303，既可以控制对应电磁线圈的通断也可以在电磁铁推拉控制装置正向行程或反向行程完成后，实现对应驱动线圈内电流强度的分级控制，以控制所述电磁铁推拉控制装置能耗与发热；第2和第3通道对应正向辅助驱动线圈302、反向辅助驱动线圈304，仅实现通或断控制。所述集成驱动控制电路装有220v开关电源模块，所述驱动控制电路带有can接口。

在反向动作保持状态下，如图2，第二衔铁反向作用端2022与导磁挡铁72相互贴合，所述第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302峰值点；所述第一衔铁正向作用端2011处于正向主驱动线圈301的峰值点以后；此时驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302通电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304断电。所述导磁挡铁72失去磁性，所述导磁挡铁72对第二衔铁202的吸合力消失。此时第二衔铁202处于正向辅助驱动线圈302磁场中，由于第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302的峰值点，第二衔铁202此时受到的来自正向辅助驱动线圈302对其内部衔铁的驱动力处于峰值。同时随着第一不导磁推拉杆101作正向运动，第二衔铁正向作用端2021逐渐远离正向辅助驱动线圈302的峰值点，对整个电磁铁推拉控制装置而言，这意味着来自第二衔铁202的正向推动力在逐渐衰减，但同时所述第一衔铁正向作用端2011也逐步靠近到正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自第一衔铁201的推动力在逐渐增加，这保证了在整个正向行程中，电磁铁推拉控制装置对外输出动力的稳定。当第一不导磁推拉杆101继续正向移动时，第一衔铁正向作用端2011也开始渐渐远离正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第一衔铁正向作用端2011逐步靠近带孔导磁挡铁71，来自带孔导磁挡铁71的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补了正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力的衰减，直到第一衔铁正向作用端2011与第一导磁挡铁71贴合，电磁铁推拉控制装置完成正向行程，即电磁铁推拉控制装置处于正向动作保持位，（如图3）。此时由于第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，二者之间的吸合力很大，只要保持正向主驱动线圈301的通电状态，就能保证第一不导磁推拉杆101在该正向行程动作保持位锁死，此时驱动控制电路控制正向辅助驱动线圈302断电，可实现节省能耗的目的。同时还可以根据需要，适当降低正向主驱动线圈301的电流强度，以达到进一步节省能耗的目的。

如图3，当电磁铁推拉控制装置处于正向行程动作保持位时，第一衔铁正向作用端2011与第一导磁挡铁71贴合，第一衔铁反向作用端2012处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第二衔铁反向作用端2022处于反向主驱动线圈303的峰值点以后。

电磁铁推拉控制装置由正向动作保持位状态开始进入反向行程，所述驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302断电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304通电。此时带孔导磁挡铁71失去磁性，第一衔铁201与带孔导磁挡铁71间的吸合力消失。此时第一衔铁201处于反向辅助驱动线圈304的磁场中，由于第一衔铁反向作用端2012处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第一衔铁201此时受到的来自反向主驱动线圈304对其内部衔铁的驱动力处于峰值。随着第一不导磁推拉杆101继续作反向运动，第一衔铁反向作用端2012逐渐远离反向辅助驱动线圈304的峰值点，这意味着来自第一衔铁201的反向推动力在逐渐衰减，但所述第二衔铁反向作用端2022也逐步移动到反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自第一衔铁201的反向推动力虽然在衰减，但来自第二衔铁202的反向推动力却在增加，这保证了在反向运动过程，整个电磁铁推拉控制装置对外输出动力的稳定。当第一不导磁推拉杆101继续反向运动时，第二衔铁反向作用端2022也开始渐渐远离反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自反向主驱动线圈303对内部第二衔铁202的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第二衔铁反向作用端2022逐步靠近导磁挡铁72，来自导磁挡铁72的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补反向主驱动线圈303对内部第二衔铁202的驱动力的衰减，直到第二衔铁反向作用端2022与导磁挡铁72贴合，电磁铁推拉控制装置完成反向行程。此时由于第二衔铁反向作用端2022与导磁挡铁72贴合，二者之间的吸合力很大，只要维持反向主驱动线圈303的通电状态，就能保证第一不导磁推拉杆101在该反向行程动作保持位锁死，此时驱动控制电路可以控制反向辅助驱动线圈304断电，以实现节省能耗的目的。同时可以分级控制反向主驱动线圈303中的电流强度，提供所需的保持位吸合力，以达到进一步节省能耗的目的。

电磁铁推拉控制装置的工作行程即从正向动作保持位到反向动作保持位，再由反向动作保持位到正向动作保持位，如此循环往复实现左右推拉运动。

实施例二：

参见图4，所述一种四驱动线圈并列交错排布电磁铁推拉控制装置包括一组正向驱动线圈与一组反向驱动线圈，所述一组正向驱动线圈包括正向主驱动线圈301以及正向辅助驱动线圈302，所述一组反向驱动驱动线圈包括反向主驱动线圈303以及反向辅助驱动线圈304；正向主驱动线圈301与反向辅助驱动线圈304相邻作为一列，正向主驱动线圈301居左，反向辅助驱动线圈304居右；正向辅助驱动线圈302与反向主驱动线圈303相邻作为一列，正向辅助驱动线圈302居左，反向主驱动线圈304居右，所述两列线圈并列排布。

端盖601、端盖602、端盖603、端盖604带有外螺纹，其中端盖601与端盖604带有通孔，可供第二不导磁推拉杆102通过；套筒401、套筒402、套筒403、套筒404带有内螺纹；带孔圆板501、带孔圆板503带有外螺纹；所述端盖601旋套于套筒401上，端盖603旋套于套筒402上；所述套筒401与套筒402共同旋套于带孔圆板501上；所述端盖602旋套于套筒404上，端盖604旋套于套筒403上；所述套筒404与套筒403共同旋套于带孔圆板503上。

四驱动线圈直线交错排布电磁铁推拉控制装置相比于四驱动线圈并列交错排布，相当于将四驱动线圈直线交错排布电磁铁推拉控制装置从第二套筒与第三套筒中间分为两截，用两端盖代替二者共用的带孔圆板。

所述正向主驱动线圈301周向绕制于套筒401内，所述反向辅助驱动线圈304周向绕制于套筒405内，所述正向辅助驱动线圈302周向绕制于套筒406内，所述反向主驱动线圈303周向绕制于套筒404内；第一衔铁201与第二衔铁202固定于第二不导磁推拉杆102上，第二不导磁推拉杆102能通过端盖601的通孔与端盖603的通孔作轴向运动。

带孔导磁挡铁71是固定于端盖601上的带孔圆柱形凸起，导磁挡铁72是固定于端盖602上的圆柱形凸起。

所述带孔导磁挡铁71与导磁挡铁72中装有缓冲弹簧8。带孔圆板501、带孔圆板503中装有多组弹性滚珠结构9，所述弹性滚珠结构9由弹簧与滚珠相连构成，弹簧处于轻微压缩状态，推动滚珠半嵌入第一衔铁201与第二衔铁202上对应的滑槽中；弹性滚珠结构9以带孔圆板的圆孔中心为轴心周向分布，支撑并固定第一衔铁201与第二衔铁202作轴向运动不偏移。

套筒401与套筒403以一连接板10固定连接，套筒402与套筒404以一连接板10固定连接，参见图11连接板10为带有弧形边，其弧形边可与所述套筒外壁贴合，所述连接板与所述套筒上带有一一对应的螺孔，彼此可通过螺栓11固定连接。

参见图10，所述电磁铁推拉控制装置安装有驱动控制电路，所述驱动控制电路包括有四个电流导入通道，每个通道的通断控制由单片机（mcu）按外部获取的控制指令执行，第1通道与第4通道对应正向主驱动线圈301、反向主驱动线圈303，既可以控制对应电磁线圈的通断也可以在电磁铁推拉控制装置正向行程或反向行程完成后，实现对应驱动线圈内电流强度的分级控制，以控制所述电磁铁推拉控制装置能耗与发热；第2和第3通道对应正向辅助驱动线圈302、反向辅助驱动线圈304，仅实现通或断控制。所述集成驱动控制电路装有220v开关电源模块，所述驱动控制电路带有can接口。

如图4，在反向动作保持状态下，第二衔铁反向作用端2022与导磁挡铁72相互贴合，所述第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302峰值点；所述第一衔铁正向作用端2011处于正向主驱动线圈301的峰值点以后；此时驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302通电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304断电。所述导磁挡铁72失去磁性，所述导磁挡铁72失去对第二衔铁202的吸合力。此时第二衔铁202处于正向辅助驱动线圈302磁场中，由于第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302的峰值点，第二衔铁202此时受到的来自正向辅助驱动线圈302对其内部衔铁的驱动力处于峰值。同时随着第二不导磁推拉杆102作正向运动，第二衔铁正向作用端2021逐渐远离正向辅助驱动线圈302的峰值点，对整个电磁铁推拉控制装置而言，这意味着来自第二衔铁202的正向推动力在逐渐衰减，但同时所述第一衔铁正向作用端2011也逐步移动到正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自第二衔铁202的推动力在衰减，但来自第一衔铁201的推动力却在增加，这保证了在正向移动过程中，整个电磁铁双向推拉推拉装置对外输出力的稳定。当第二不导磁推拉杆102继续正向移动时，第一衔铁正向作用端2011也开始渐渐远离正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第一衔铁正向作用端2011逐步靠近带孔导磁挡铁71，来自带孔导磁挡铁71的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补了正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力的衰减，直到第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，电磁铁推拉控制装置完成正向行程，即电磁铁推拉控制装置处于正向动作保持位（参见图5）。此时由于第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，二者之间的吸合力很大，只要保持正向主驱动线圈301的通电状态，就能保证第二不导磁推拉杆102在该正向行程动作保持位锁死，此时驱动控制电路控制正向辅助驱动线圈302断电，以实现节省能耗的目的。同时还可以根据需要，适当降低正向主驱动线圈301的电流强度，以达到进一步节省能耗的目的。

参见图5，当电磁铁推拉控制装置处于正向行程动作保持位时，第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，第一衔铁反向作用端2012处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第二衔铁反向作用端2022处于反向均衡出力机构主单元电磁线圈反向主驱动线圈303的峰值点以后。

电磁铁推拉控制装置由正向动作保持位状态开始进入反向行程，则所述驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302断电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304通电。此时带孔带孔导磁挡铁71失去磁性，第一衔铁201与带孔带孔导磁挡铁71间的吸合力消失。此时第一衔铁201处于反向辅助驱动线圈304的磁场中，由于第一衔铁反向作用端2012处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第一衔铁201此时受到的来自反向主驱动线圈304对其内部衔铁的驱动力处于峰值。随着第二不导磁推拉杆102继续作反向运动，第一衔铁反向作用端2012逐渐远离反向辅助驱动线圈304的峰值点，这意味着来自第一衔铁201的反向推动力在逐渐衰减，但所述第二衔铁反向作用端2022也逐步移动到反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自第一衔铁201的反向推动力虽然在衰减，但来自第二衔铁202的反向推动力却在增加，这保证了在反向运动过程，整个电磁铁推拉控制装置对外输出动力的稳定。当第二不导磁推拉杆102继续反向运动时，第二衔铁反向作用端2022也开始渐渐远离反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自反向主驱动线圈303对内部第二衔铁202的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第二衔铁反向作用端2022逐步靠近导磁挡铁72，来自导磁挡铁72的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补反向主驱动线圈303对内部第二衔铁202的驱动力的衰减，直到第二衔铁反向作用端2022与导磁挡铁72贴合，电磁铁推拉控制装置完成反向行程。此时由于第二衔铁反向作用端2022与导磁挡铁72贴合，二者之间的吸合力很大，只要维持反向主驱动线圈303的通电状态，就能保证第一不导磁推拉杆101在该反向行程动作保持位锁死，此时集成驱动控制电路可以控制反向均衡出力机构辅助单元电磁线圈反向辅助驱动线圈304断电，以实现节省能耗的目的。同时分级控制反向主驱动线圈303中的电流强度，提供所需的保持位吸合力，以达到进一步节省能耗的目的。

电磁铁推拉控制装置的工作行程即从正向动作保持位到反向动作保持位，再由反向动作保持位到正向动作保持位，如此循环往复实现左右推拉运动。

实施例三：

参见图6，所述一种四驱动线圈直线顺次排布电磁铁推拉控制装置包括一组正向驱动线圈与一组反向驱动线圈，所述一组正向驱动线圈包括正向主驱动线圈301以及正向辅助驱动线圈302，所述一组反向驱动驱动线圈包括反向主驱动线圈303以及反向辅助驱动线圈304；四驱动线圈交错排布成一条直线，从左到右依次是正向主驱动线圈301、正向辅助驱动线圈302、反向辅助驱动线圈304、反向主驱动线圈303。

端盖605与端盖606均带有外螺纹，其中端盖605带有通孔；套筒405、套筒406、套筒407、套筒408、套筒409、套筒410、套筒411均带有内螺纹；带孔圆板504、带孔圆板505、带孔圆板506、带孔圆板507、带孔圆板508、带孔圆板509均为带有外螺纹；所述端盖605旋套于套筒405上，所述端盖606旋套于套筒411上；所述套筒405与套筒406共同旋套于带孔圆板504上，所述套筒406与套筒407共同旋套于带孔圆板505上，所述套筒407与套筒408共同旋套于带孔圆板506上，所述套筒408与套筒409共同旋套于带孔圆板507上，所述套筒409与套筒410共同旋套于带孔圆板508上，所述套筒410与套筒411共同旋套于带孔圆板509上。

所述正向主驱动线圈301周向绕制于套筒405内，所述正向辅助驱动线圈302周向绕制于套筒407内，所述反向辅助驱动线圈304周向绕制于套筒409内，所述反向主驱动线圈303周向绕制于套筒411内。

第一衔铁201、第二衔铁202、第三衔铁203、第四衔铁204固定于第三不导磁推拉杆103上，第三不导磁推拉杆103能通过端盖605的通孔作轴向运动。

带孔导磁挡铁71是固定于端盖605上的带孔圆柱形凸起，导磁挡铁72是固定于第六端盖6056的圆柱形凸起。

所述带孔导磁挡铁71与导磁挡铁72中装有缓冲弹簧8。所述带孔圆板504、带孔圆板509中装有多组弹性滚珠结构9，所述弹性滚珠结构9由弹簧与滚珠相连构成，弹簧处于轻微压缩状态，推动滚珠半嵌入第一衔铁201与第四衔铁204上对应的滑槽中；弹性滚珠结构9以带孔圆板的圆孔中心为轴心周向分布，支撑并固定第三不导磁推拉杆103作轴向运动不偏移。

参见图10，所述电磁铁推拉控制装置安装有驱动控制电路，所述驱动控制电路包括有四个电流导入通道，每个通道的通断控制由单片机（mcu）按外部获取的控制指令执行，第1通道与第4通道对应正向主驱动线圈301、反向主驱动线圈303，既可以控制对应电磁线圈的通断也可以在电磁铁推拉控制装置正向行程或反向行程完成后，实现对应驱动线圈内电流强度的分级控制，以控制所述电磁铁推拉控制装置能耗与发热；第2和第3通道对应正向辅助驱动线圈302、反向辅助驱动线圈304，仅实现通或断控制。所述集成驱动控制电路装有220v开关电源模块，所述驱动控制电路带有can接口。

在反向动作保持状态下，如图6，第四衔铁反向作用端2042与导磁挡铁72相互贴合，所述第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302峰值点；所述第一衔铁正向作用端2011处于正向主驱动线圈301的峰值点以后；此时驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302通电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304断电。所述导磁挡铁72失去磁性，所述导磁挡铁72失去对第四衔铁204的吸合力。此时第二衔铁202处于正向辅助驱动线圈302磁场中，由于第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302的峰值点，第二衔铁202此时受到的来自正向辅助驱动线圈302对其内部衔铁的驱动力处于峰值。同时随着第三不导磁推拉杆103作正向运动，第二衔铁正向作用端2021逐渐远离正向辅助驱动线圈302的峰值点，对整个电磁铁推拉控制装置而言，这意味着来自第二衔铁202的正向推动力在逐渐衰减，但同时所述第一衔铁正向作用端2011也逐步移动到正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自第二衔铁202的推动力在衰减，但来自第一衔铁202的推动力却在增加，这保证了在正向移动过程中，整个电磁铁双向推拉推拉装置对外输出动力的稳定。当第三不导磁推拉杆103继续正向移动时，第一衔铁正向作用端2021也开始渐渐远离正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第一衔铁正向作用端2011逐步靠近带孔导磁挡铁71，来自带孔导磁挡铁71的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补了正向主驱动线圈301对内部第一衔铁203的驱动力的衰减，直到第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，电磁铁推拉控制装置完成正向行程，即电磁铁推拉控制装置处于正向动作保持位（参见图7）。此时由于第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，二者之间的吸合力很大，只要保持正向主驱动线圈301的通电状态，就能保证第三不导磁推拉杆103在该正向行程动作保持位锁死，此时驱动控制电路控制正向辅助驱动线圈302断电，以实现节省能耗的目的。同时还可以根据需要，适当降低正向主驱动线圈301的电流强度，以达到进一步节省能耗的目的。

参见图7，当电磁铁推拉控制装置处于正向行程动作保持位时，第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，第三衔铁反向作用端2032处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第四衔铁反向作用端2042处于反向主驱动线圈303的峰值点以后。

电磁铁推拉控制装置由正向动作保持位状态开始进入反向行程，则所述驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302断电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304通电。此时带孔导磁挡铁71失去磁性，第一衔铁201与带孔导磁挡铁71间的吸合力消失。此时第三衔铁203处于反向辅助驱动线圈304的磁场中，由于第三衔铁反向作用端2032处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第三衔铁203此时受到的来自反向主驱动线圈304对其内部衔铁的驱动力处于峰值。随着第三不导磁推拉杆103继续作反向运动，第三衔铁反向作用端2032逐渐远离反向辅助驱动线圈304的峰值点，这意味着来自第三衔铁203的反向推动力在逐渐衰减，但第四衔铁反向作用端2042也逐步移动到反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自第三衔铁203的反向推动力虽然在衰减，但来自第四衔铁204的反向推动力却在增加，这保证了在反向运动过程，整个电磁铁推拉控制装置对外输出动力的稳定。当第三不导磁推拉杆103继续反向运动时，第四衔铁反向作用端2042也开始渐渐远离反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自反向主驱动线圈303对内部第四衔铁204的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第四衔铁反向作用端2042逐步靠近导磁挡铁72，来自导磁挡铁72的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补反向主驱动线圈303对内部第四衔铁204的驱动力的衰减，直到第四衔铁反向作用端2042与导磁挡铁72贴合，电磁铁推拉控制装置完成反向行程。此时由于第四衔铁反向作用端2042与导磁挡铁72贴合，二者之间的吸合力很大，只要维持反向主驱动线圈303的通电状态，就能保证第三不导磁推拉杆103在该反向行程动作保持位锁死，此时集成驱动控制电路可以控制反向均衡出力机构辅助单元电磁线圈反向辅助驱动线圈304断电，以实现节省能耗的目的。同时分级控制反向主驱动线圈303中的电流强度，提供所需的保持位吸合力，以达到进一步节省能耗的目的。

电磁铁推拉控制装置的工作行程即从正向动作保持位到反向动作保持位，再由反向动作保持位到正向动作保持位，如此循环往复实现左右推拉运动。

实施例四：

参见图8，所述一种四驱动线圈并列顺次排布电磁铁推拉控制装置包括一组正向驱动线圈与一组反向驱动线圈，所述一组正向驱动线圈包括正向驱动线圈301以及正向辅助驱动线圈302；正向主驱动线圈301居左，正向辅助驱动线圈302居右，二者排成一列；所述一组反向驱动驱动线圈包括反向主驱动线圈303以及反向辅助驱动线圈304；反主驱动线圈303在右，反向辅助驱动线圈304在左，二者排成一列，所述两组线圈并列排布。

端盖605、端盖606、端盖607、端盖608均带有外螺纹，其中端盖605与端盖608带有通孔；套筒405、套筒406、套筒407、套筒408、套筒409、套筒414、套筒415、套筒411、套筒412均带有内螺纹；带孔圆板504、带孔圆板505、带孔圆板506、带孔圆板507、带孔圆板508、带孔圆板509均带有外螺纹；所述端盖605旋套于套筒405上，端盖607旋套于套筒408上；所述套筒405与套筒406共同旋套于带孔圆板504上，所述套筒406与套筒407共同旋套于带孔圆板505上，所述套筒407与套筒408共同旋套于带孔圆板506上；端盖608旋套于套筒412上，所述端盖606旋套于套筒411上，所述套筒412与套筒409共同旋套于带孔圆板507上，所述套筒409与套筒410共同旋套于带孔圆板508上，所述套筒410与套筒411共同旋套于带孔圆板509上。

所述正向主驱动线圈301设置于套筒405内，所述正向辅助驱动线圈302设置于于套筒407内，所述反向辅助驱动线圈304设置于于套筒409内，所述反向主驱动线圈303设置于于套筒411内。

第一衔铁201、第二衔铁202、第三衔铁203、第四衔铁204固定于第四不导磁推拉杆104上，第四不导磁推拉杆104能通过端盖605的通孔与端盖608通孔作轴向运动。

带孔导磁挡铁71是固定于端盖605上的带孔圆柱形凸起，导磁挡铁72是固定于端盖605上的圆柱形凸起。

所述带孔导磁挡铁71与导磁挡铁72中装有缓冲弹簧8。带孔圆板504、带孔圆板506、带孔圆板507、带孔圆板509中装有多组弹性滚珠结构9，所述弹性滚珠结构9由弹簧与滚珠相连构成，弹簧处于轻微压缩状态，推动滚珠半嵌入第一衔铁201、第二衔铁202、第三衔铁203、第四衔铁204对应的滑槽中；弹性滚珠结构9以带孔圆板的圆孔中心为轴心周向分布，支撑并固定第四不导磁推拉杆104作轴向运动不偏移。

套筒405与套筒412由连接件10固定连接在一起，套筒408与套筒411由连接件10固定连接在一起。参见图11，连接件10为带有弧形边，其弧形边可以与所述套筒外壁贴合，所述连接板与所述套筒上带有一一对应的螺孔，彼此可通过螺栓11固定连接。

参见图10，所述电磁铁推拉控制装置安装有驱动控制电路，所述驱动控制电路包括有四个电流导入通道，每个通道的通断控制由单片机（mcu）按外部获取的控制指令执行，第1通道与第4通道对应正向主驱动线圈301、反向主驱动线圈303，既可以控制对应电磁线圈的通断也可以在电磁铁推拉控制装置正向行程或反向行程完成后，实现对应驱动线圈内电流强度的分级控制，以控制所述电磁铁推拉控制装置能耗与发热；第2和第3通道对应正向辅助驱动线圈302、反向辅助驱动线圈304，仅实现通或断控制。所述集成驱动控制电路装有220v开关电源模块，所述驱动控制电路带有can接口。

在反向动作保持状态下，如图8，第四衔铁反向作用端2042与导磁挡铁72相互贴合，所述第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302峰值点；所述第一衔铁正向作用端2011处于正向主驱动线圈301的峰值点以后；此时驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302通电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304断电。所述导磁挡铁72失去磁性，所述导磁挡铁72失去对第四衔铁204的吸合力。此时第二衔铁202处于正向辅助驱动线圈302磁场中，由于第二衔铁正向作用端2021处于正向辅助驱动线圈302的峰值点，第二衔铁202此时受到的来自正向辅助驱动线圈302对其内部衔铁的驱动力处于峰值。同时随着第四不导磁推拉杆104作正向运动，第二衔铁正向作用端2021逐渐远离正向辅助驱动线圈302的峰值点，对整个电磁铁推拉控制装置而言，这意味着来自第二衔铁202的正向推动力在逐渐衰减，但同时所述第一衔铁正向作用端2011也逐步移动到正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自第二衔铁202的推动力在衰减，但来自第一衔铁201的推动力却在增加，这保证了在正向移动过程中，整个电磁铁双向推拉推拉装置对外输出动力的稳定。当第四不导磁推拉杆104继续正向移动时，第一衔铁正向作用端2011也开始渐渐远离正向主驱动线圈301的峰值点，这时来自正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第一衔铁正向作用端2011逐步靠近带孔导磁挡铁71，来自带孔导磁挡铁71的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补了正向主驱动线圈301对内部第一衔铁201的驱动力的衰减，直到第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，电磁铁推拉控制装置完成正向行程，即电磁铁推拉控制装置处于正向动作保持位（参见图9）。此时由于第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，二者之间的吸合力很大，只要保持正向主驱动线圈301的通电状态，就能保证第四不导磁推拉杆104在该正向行程动作保持位锁死，此时集成驱动控制电路控制正向辅助驱动线圈302断电，以实现节省能耗的目的。同时还可以根据需要，适当降低正向主驱动线圈301的电流强度，以达到进一步节省能耗的目的。

参见图9，当电磁铁推拉控制装置处于正向行程动作保持位时，第一衔铁正向作用端2011与带孔导磁挡铁71贴合，第三衔铁反向作用端2032处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第四衔铁反向作用端2042处于反向主驱动线圈303的峰值点以后。

电磁铁推拉控制装置由正向动作保持位状态开始进入反向行程，则所述驱动控制电路控制正向主驱动线圈301与正向辅助驱动线圈302断电，控制反向主驱动线圈303与反向辅助驱动线圈304通电。此时带孔导磁挡铁71失去磁性，第一衔铁201与带孔导磁挡铁71间的吸合力消失。此时第三衔铁203处于反向辅助驱动线圈304的磁场中，由于第三衔铁反向作用端2032处于反向辅助驱动线圈304的峰值点，第三衔铁203此时受到的来自反向主驱动线圈304对其内部衔铁的驱动力处于峰值。随着第四不导磁推拉杆104继续作反向运动，第三衔铁反向作用端2032逐渐远离反向辅助驱动线圈304的峰值点，这意味着来自第三衔铁203的反向推动力在逐渐衰减，但第四衔铁反向作用端2042也逐步移动到反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自第三衔铁203的反向推动力虽然在衰减，但来自第四衔铁204的反向推动力却在增加，这保证了在反向运动过程，整个电磁铁推拉控制装置对外输出动力的稳定。当第四不导磁推拉杆104继续反向运动时，第四衔铁反向作用端2042也开始渐渐远离反向主驱动线圈303的峰值点，这时来自反向主驱动线圈303对内部第四衔铁204的驱动力渡过峰值开始衰减，但是由于此时第四衔铁反向作用端2042逐步靠近导磁挡铁72，来自导磁挡铁72的吸合力随着二者距离的靠近逐步增加，这弥补反向主驱动线圈303对内部第四衔铁204的驱动力的衰减，直到第四衔铁反向作用端2042与导磁挡铁72贴合，电磁铁推拉控制装置完成反向行程。此时由于第四衔铁反向作用端2042与导磁挡铁72贴合，二者之间的吸合力很大，只要维持反向主驱动线圈303的通电状态，就能保证第四不导磁推拉杆104在该反向行程动作保持位锁死，此时集成驱动控制电路可以控制反向均衡出力机构辅助单元电磁线圈反向辅助驱动线圈304断电，以实现节省能耗的目的。同时分级控制反向主驱动线圈303中的电流强度，提供所需的保持位吸合力，以达到进一步节省能耗的目的。

电磁铁推拉控制装置的工作行程即从正向动作保持位到反向动作保持位，再由反向动作保持位到正向动作保持位，如此循环往复实现左右推拉运动。