机器人充电桩、充电头、充电组件、充电系统及机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电桩、充电头、充电组件、充电系统及机器人。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类或其他生物行为或思想的机械，被被广泛地应用于生活和工业中。其能够自动执行任务，可以协助甚至取代人类进行工作，使得生活生产变得智能化、高效化和多样化。
3.机器人在应用于一些供变电厂、服务大厅或其他场所时，需要自动化运行，减少人为干预。因此，常常需要机器人自动与充电桩对接，以实现充电桩对机器人进行充电的目的。
4.目前，机器人与充电桩进行对接以完成充电目的时，对接精度较差，不能较好地实现自动化充电。


技术实现要素：

5.为解决机器人与充电桩进行对接以完成充电目的时，对接精度较差，不能较好地实现自动化充电的问题，本发明提供一种机器人充电桩、充电头、充电组件、充电系统及机器人。
6.为实现本发明目的提供的一种机器人充电桩，充电桩的一侧设有充电端子和第一定位装置；
7.充电端子适用于充电头的充电端子座，以电连接充电桩和充电头；
8.第一定位装置包括信号发射器和第一遮挡罩；
9.信号发射器为多个，间隔设置；能够发射多种编码信号；
10.第一遮挡罩中空，一端罩设于位于中部的一个信号发射器的外部，另一端为开口结构；第一遮挡罩的开口端能够限定第二编码信号的覆盖范围。
11.在其中一个具体实施例中，多个信号发射器呈“一”字型排列。
12.在其中一个具体实施例中，信号发射器为三个，分别为第一信号发射器、第二信号发射器和第三信号发射器；
13.第二信号发射器设于第一遮挡罩的内部；
14.第一信号发射器和第三信号发射器分别设于第一遮挡罩外的相对两侧；
15.第一遮挡罩的开口端的相对两侧分别设有第一凸起部和第二凸起部；第一凸起部与第一信号发射器正对设置，以限定第一编码信号的覆盖范围；第二凸起部与第三信号发射器正对设置，以限定第三编码信号的覆盖范围。
16.在其中一个具体实施例中，充电桩包括变压器和主控板；
17.主控板固定在变压器上，与变压器电连接；
18.信号发射器与主控板电连接；充电端子与变压器电连接。
19.在其中一个具体实施例中，充电桩还包括第一安装座和第二安装座；
20.第一安装座固定于变压器的一侧面的顶部；第二安装座固定于变压器的一侧面的底部；
21.充电端子为长条结构，一端固定在第二安装座上，另一端朝背离第二安装座的方向延伸，能够插入充电端子座的插槽内；
22.第一信号发射器、第二信号发射器、第三信号发射器以及第一遮挡罩的一端均固定于第一安装座的一侧面；第一遮挡罩的开口端与充电端子背离第二安装座的一端的朝向相同。
23.在其中一个具体实施例中，充电桩还包括壳体；
24.壳体内固定有变压器、主控板、第一定位装置以及充电端子的外部；
25.壳体的一侧壁开设有透光孔和让位孔；
26.透光孔与信号发射器正对设置；
27.让位孔与充电端子正对设置，以供充电端子背离第二安装座的一端穿过。
28.在其中一个具体实施例中，透光孔内固定有滤光片。
29.在其中一个具体实施例中，信号发射器为红外信号发射器，相应的，编码信号为红外编码信号。
30.基于同一构思的一种机器人充电头，充电头的一侧设有充电端子座和第二定位装置；
31.充电端子座上开设有插槽；插槽适用于充电桩的充电端子，以电连接充电头和充电桩；
32.第二定位装置包括信号接收器和第二遮挡罩；
33.第二遮挡罩的中部设有屏蔽板；信号接收器为四个以上，间隔设置，能够接收信号发射器发射的编码信号；其中两个以上信号接收器设于屏蔽板的一侧；另外两个以上信号接收器设于屏蔽板的另一侧。
34.在其中一个具体实施例中，四个以上信号接收器呈“一”字型排列。
35.在其中一个具体实施例中，信号接收器为四个，分别为第一信号接收器、第二信号接收器、第三信号接收器和第四信号接收器；
36.第一信号接收器和第二信号接收器设于屏蔽板的一侧，且第二信号接收器靠近屏蔽板设置；
37.第三信号接收器和第四信号接收器设于屏蔽板的另一侧，且第三信号接收器靠近屏蔽板设置；
38.第二信号接收器和第三信号接收器能够协同接收位于中部的一个信号发射器发射的编码信号。
39.在其中一个具体实施例中，信号接收器为红外信号接收器。
40.基于同一构思的一种机器人充电组件，包括上述任一实施例提供的充电桩和上述任一实施例提供的充电头；
41.充电端子为三个，相应的，插槽也为三个。
42.基于同一构思的一种机器人充电系统，包括上述任一实施例提供的充电组件；
43.还包括依次电连接的电阻、放大器、滤波器和主控板；电阻与充电端子电连接。
44.基于同一构思的一种机器人，包括上述任一实施例提供的的充电头；充电头设于机器人的机体上。
45.本发明的有益效果：本发明的机器人充电桩通过在一侧设置第一定位装置和充电端子。充电端子能够插入充电端子座上的插槽内以电连接充电桩和充电头，第一定位装置能够辅助充电头进行定位对接，大大提高了对接精度和对接成功率。其中，多个信号发射器发射的多种编码信号能够覆盖半圆形区域，半圆形区域内的充电头在接收编码信号后，对所接收到的编码信号进行识别，以判断出充电头相对充电桩的位置，进而作出相应的位置调整。如此，在无需人为干预的情况下，充电头可以自动对充电桩进行定位寻找，并使得充电端子能够精准的插入充电端子座的插槽内，大大提高了充电头和充电桩对接的成功率以及对接精度。第一遮挡罩的开口端能够限定位于中部的一个信号发射器的覆盖范围，使得位于中部的一个信号发射器发射的编码信号覆盖的范围大大降低，有利于充电头精准到找到充电桩的中轴线，进而使得充电桩上的充电端子更精准地插入充电端子座上的插槽内，进一步地提高了充电头和充电桩的对接精度。
附图说明
46.图1是本发明一种机器人充电桩一具体实施例的结构示意图；
47.图2是图1所示的机器人充电桩中第一定位装置一具体实施例的结构示意图；
48.图3是本发明一种机器人充电桩另一具体实施例的结构示意图；
49.图4是本发明一种机器人充电头一具体实施例的结构示意图；
50.图5是图4所示的机器人充电头中第二定位装置一具体实施例的结构示意图；
51.图6是本发明一种机器人充电组件一具体实施例的工作示意图。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
53.所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
54.本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
55.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一
体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.参照图1、图2和图6，作为本发明一具体实施例，充电桩100的一侧设有充电端子120和第一定位装置110。充电端子120适用于充电头的充电端子座，充电端子120能够插入充电端子座上的插槽221内以电连接充电桩100和充电头200。其中，第一定位装置包括信号发射器和第一遮挡罩113。信号发射器为多个，间隔设置，具体地，多个信号发射器呈“一”字型或“品”字型排列，且两两等间距设置。多个信号发射器能够发射多种编码信号。第一遮挡罩113为长条中空结构，其一端罩设于位于中部的一个信号发射器的外部，另一端为开口结构。第一遮挡罩的开口端能够限定第二编码信号的覆盖范围。
58.在此实施例中，充电桩100能够接入220v市电，充电头200固定在机器人上，机器人能够通过充电头200与充电桩100电连接，以实现充电的目的。第一定位装置110大大提高了充电桩上充电端子与充电头上充电端子座的对接精度和对接成功率。需要说明的是，工作区域为一平面内的一个半圆形的区域，充电桩100处于圆心位置，且充电端子120正对界定半圆形区域的圆弧中部。充电头200位于半圆形区域内，且充电端子座220朝向界定半圆形区域的直线。其中，“一”字型排列或“品”字型排列的多个信号发射器发射出的多种编码信号能够覆盖半圆形区域。而且，位于中部的一个信号发射器，即位于充电端子120正上方的信号发射器发射的编码信号能够通过第一遮挡罩113的开口端辐射至第一遮挡罩113的外部。第一遮挡罩113的开口端能够限定位于中部的一个信号发射器的覆盖范围，使得位于中部的一个信号发射器发射的编码信号覆盖的范围大大降低，有利于充电头200精准到找到充电桩100的中轴线，进而使得充电桩100上的充电端子120更精准地插入充电端子座220上的插槽221内，进一步地提高了充电头200和充电桩100的对接精度。其中，第一遮挡罩113在体长方向上的长度为预设长度，根据实际需求，可调整预设长度。在其中一些实施例中，预设长度为7
‑
9cm，能够限定第二编码信号发射出的第二编码信号的覆盖区域为圆形区域，且圆形区域的半径为4厘米。
59.在本发明一具体实施例中，信号发射器为三个，分别为第一信号发射器111、第二信号发射器(图中未示出)和第三信号发射器112。第一信号发射器111能够发射第一编码信号，第二信号发射器能够发射第二编码信号，第三信号发射器能够发射第三编码信号。第二信号发射器设于第一遮挡罩113的内部，第一信号发射器111和第三信号发射器112分别设于第一遮挡罩113外的相对两侧。相应的，第一遮挡罩113的开口端的相对两侧分别设有方形结构的第一凸起部1131和方形结构的第二凸起部1132。第一凸起部1131与第一信号发射器111正对设置，以限定第一编码信号的覆盖范围，使得第一编码信号的覆盖范围与第二编码信号的覆盖范围不存在交叉区域。第二凸起部1132与第三信号发射器112正对设置，以限定第三编码信号的覆盖范围，使得第三编码信号的覆盖范围与第二编码信号的覆盖范围不存在交叉区域，整体上，大大降低了编码信号的识别难度，有效地改善了定位的精度。在充电头与充电桩未进行电连接前，第一信号发射器111、第二信号发射器和第三信号发射器112会发射不同的编码信号，半圆形区域内的充电头200在接收不同的编号信号后，对所接收到的编码信号进行识别，以判断出充电头200相对充电桩100的位置，进而作出相应的位置调整。需要说明的是，在充电头与充电桩完成对接后，第一信号发射器111、第二信号发射
器和第三信号发射器112发射相同的编码信号。
60.具体地，第一信号发射器111和第三信号发射器112具有纠偏功能。第二信号发射器具有定位功能，位于充电桩的中线上。充电头200根据接收到的第一编码信号或第三编码信号判断出充电头相对充电桩的位置，然后，充电头移动至充电桩的中线上，以使充电头能够接收到第二编码信号。在充电桩的中线上，充电头自转以使充电头200的充电端子座与充电桩100的充电端子正对。如此，在无需人为干预的情况下，充电头200也可以对充电桩100进行定位寻找，并使得充电端子120能够精准的插入充电端子座220的插槽221内，大大提高了充电头200和充电桩100对接的成功率以及对接精度。
61.在本发明一具体实施例中，充电桩包括方形结构的变压器130和主控板140。变压器130接入220v市电，并将电压值调至机器人充电所需电压值。其中，主控板140固定在变压器上，与变压器130电连接。信号发射器与主控板电连接，充电端子与变压器电连接。具体地，变压器130能够为主控板140提供电力，主控板140能够控制信号发射器的启闭，并控制信号发射器发射相同的编码信号或不同的编码信号。变压器130通过充电端子120和充电端子座220为机器人充电。
62.在本发明一具体实施例中，充电桩100还包括第一安装座114和第二安装座150。第一安装座114为长条结构，固定于变压器130的一侧面的顶部。第二安装座为方形结构，固定于变压器130的一侧面的底部。而且，第二安装座150与第一安装座114正对设置。其中，充电端子为长条结构，一端固定在第二安装座150上，另一端朝背离第二安装座150的方向延伸，能够插入充电端子座220的插槽221内。第一信号发射器111、第二信号发射器、第三信号发射器112以及第一遮挡罩113的一端均固定于第一安装座114的一侧面，第一遮挡罩113的开口端与充电端子120背离第二安装座150的一端的朝向相同，以便于充电头200通过从第一遮挡罩113的开口端发射出的第二编码信号精准定位充电端子120，并使充电端子120的自由端插入充电端子座220上的插槽221内。
63.参照图1、图2和图3，在本发明一具体实施例中，充电桩还包括方形中空结构的壳体160，壳体160内固定有变压器130、主控板140、第一定位装置110以及充电端子120的外部，以使充电桩100的电器元件与外界隔离，大大提高了充电桩100工作时的安全性。同时，壳体160能够有效地保护充电桩100内的电器元件，延长充电桩100内电器元件的使用寿命。在壳体160的一侧壁开设有透光孔161和让位孔162。其中，透光孔161与信号发射器正对设置。第一遮挡罩113的开口端朝向透光孔161。如此，信号发射器发射的编码信号能够通过透光孔161发射至壳体160的外部。在透光孔161内固定有滤光片170，滤光片170能够过滤掉非红外光，以排除非红外光的干扰，提高对接作业的稳定性。整体上，对接成功率高、成本较低，对接误差小于2厘米。让位孔162与充电端子120正对设置，以供充电端子120背离第二安装座150的一端穿过。充电端子120背离第二安装座150的一端能够通过通孔162延伸至壳体160的外部，以便于充电端子120与充电端子座电连接。
64.在本发明一具体实施例中，信号发射器为红外信号发射器，相应的，编码信号为红外编码信号。信号接收器为红外信号接收器。采用红外编码技术来传递信息。通过ppm的编码方式将充电桩100信息通过编码传递出去，编码方式采用tc9243方式区分充电桩100上三个信号发射器。tc9243方式的一帧数据中含有32位，即8位用户编码，8位用户编码的重复码，8位键数据编码(d0～d7)以及他的反码。其中，关于用户码和键数据编码的发送均是低
位在前，高位在后。一帧完整的发射码由引导码、用户编码和键数据码三部分组成。引导码由一个4.5ms高电平脉冲及4.5ms的低电平脉冲组成。八位用户编码被连续发送两次，八位的键数据码也被连续发送两次，第一次发送的是键数据码的原码，第二次发送的是键数据码的反码。“1”和“0”的区分取决于脉冲之间的时间，称之为脉冲位置调制方式(ppm)。从发射载波到关断载波为“0”，从关断载波到发射载波为“1”。其发射载波和不发射载波的时间相同，都为0.889ms。
65.参照图1、图2、图4和图5，本发明还提供一种机器人充电头200，充电头200的一侧设有充电端子座220和第二定位装置210。充电端子座220上开设有插槽221，插槽221适用于充电桩100的充电端子120，以电连接充电头200和充电桩100。第二定位装置210包括信号接收器和第二遮挡罩214。具体地，信号接收器为红外信号接收器。第二遮挡罩214的中部设有屏蔽板2141，信号接收器为四个以上，间隔设置，能够接收信号发射器发射的编码信号，并根据所接收到的编码信号判断出充电头相对充电桩的位置。其中两个以上信号接收器设于屏蔽板2141的一侧，另外两个以上信号接收器设于屏蔽板2141的另一侧。第二定位装置210与第二遮挡罩214相配合有利于充电头200相对充电桩100做出精准的位置调整，使得充电桩100上的充电端子120更精准地插入充电端子座220上的插槽221内，进一步地提高了充电头200和充电桩100的对接精度。具体地，四个以上信号接收器呈“一”字型排列，且两两等间距设置。其中，信号接收器为四个，分别为第一信号接收器211、第二信号接收器2121和第三信号接收器21221、第三信号接收器2122和第四信号接收器213。第一信号接收器211和第二信号接收器2121设于屏蔽板2141的一侧，且第二信号接收器2121靠近屏蔽板2141设置。第三信号接收器2122和第四信号接收器213设于屏蔽板2141的另一侧，且第三信号接收器2122靠近屏蔽板2141设置。第二信号接收器和第三信号接收器能够协同接收位于中部的一个信号发射器发射的编码信号。
66.在此实施例中，信号接收器对所接收到的编码信号进行识别，以判断出充电头200相对充电桩100的位置，进而作出相应的位置调整。如此，在无需人为干预的情况下，充电头200也可以对充电桩100进行定位寻找，并使得充电端子120能够精准的插入充电端子座220的插槽221内，大大提高了充电头200和充电桩100对接的成功率以及对接精度。其中，采用第二信号接收器2121和第三信号接收器2122相协同的方式可以实现精准定位。其中，第二遮挡罩214罩设于第一信号接收器211、第二信号接收器212及第四信号接收器213的外部。具体地，第二遮挡罩214整体为“工”字型结构，中部设有屏蔽板2141，顶部设有顶板2142，底部设有第一底板2143，且顶板2142和第一底板2143所在平面均垂直于屏蔽板2141所在平面。第一信号接收器211和其中一个第二信号接收器212设于屏蔽板2141的一侧，第四信号接收器213和另一个第二信号接收器212设于屏蔽板2141的另一侧。第二遮挡罩214能够限定第一信号接收器211、第二信号接收器212和第四信号接收器213的检测范围，进而有利于充电头200相对充电桩100做出精准的位置调整，使得充电桩100上的充电端子120更精准地插入充电端子座220上的插槽221内，进一步地提高了充电头200和充电桩100的对接精度。此处，需要说明的是，当第二信号接收器2121和第三信号接收器2122均能够接收到第二编码信号时，屏蔽板2141与充电桩100的中线共平面。其中，屏蔽板2141的长度为预设长度，根据实际需求，可调整预设长度。在其中一些实施例中，预设长度为4
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6cm，与第一遮挡罩113的长度相适配。整体上，第一遮挡罩113与第二遮挡罩214向配合，大大改善了定位精度。需
要说明的是，第一定位装置110位于充电端子120的正上方，第二定位装置210位于充电端子座220的正上方，以便于精准定位对接。
67.具体地，在充电头200与充电桩100未进行电连接前，第一编码信号、第二编码信号和第三编码信号各不相同。第一信号接收器211配合第一信号发射器111实现了纠偏的功能，当第一信号接收器211接收到第一编码信号，充电头200会以充电桩100所处位置为圆心，充电头200与充电桩100的距离为半径进行移动，当充电头200移动至正对第二编码信号器的位置时，充电头200进行右转以使第二信号接收器2121和第三信号接收器2122均能够检测到第二信号发射器发射出的第二编码信号，然后，充电头200朝向充电桩100移动，并使充电桩100上的充电端子120插入充电端子座220内，以实现精准对接。第四信号接收器213配合第三信号发射器112也实现了纠偏的功能，当第四信号接收器213接收到第三编码信号，充电头200会以充电桩100所处位置为圆心，充电头200与充电桩100的距离为半径进行移动，当充电头200移动至正对第二编码信号器的位置时，充电头200进行左转以使第二信号接收器2121和第三信号接收器2122均能够检测到第二信号发射器发射出的第二编码信号，然后，充电头200朝向充电桩100移动，并使充电桩100上的充电端子120插入充电端子座220内，以实现精准对接。在充电头200与充电桩100电连接之后，信号发射器发射相同的编码信号。
68.在本发明一具体实施例中，第二定位装置210还包括第三安装座215，第三安装座215的底部设有第二底板，一侧设有侧板，且侧板所在平面垂直于第二底板所在平面。第二底板固定有侧板的一端的相对端固定于充电端子座220的顶部的中部。第一信号接收器211、第二信号接收器212、第四信号接收器213、屏蔽板2141的一端、顶板2142的一端以及第一底板2143一端均固定于侧板与第二底板形成夹角的内侧面，且第一底板2143所在平面平行于第二底板所在平面。如此，在充电端子座220的上方形成冗余空间，以便于充电端子座220与充电端子120对接时，充电端子座220开设有插槽221的一侧面贴合于壳体160设有第二通孔162的一侧壁，提高了充电端子座220与充电端子120连接的稳定性，进而提高了充电过程的稳定性，降低安全隐患。同时，使得充电端子120能够完全没于插槽221内，提高了操作的安全性。
69.参照图1、图2、图3、图4、图5和图6，本发明还提供一种机器人充电组件，包括上述任一具体实施例提供的充电桩100和上述任一具体实施例提供的充电头200。充电端子120为三个，且从上至下依次设置。相应的，充电端子座220的中部设有三个插槽221，且从上至下依次设置。
70.本发明还提供一种机器人充电系统，包括上述任一具体实施例提供的充电组件。还包括依次电连接的电阻、放大器、滤波器和主控板140。电阻还与充电端子120电连接。为了保障机器人充电的稳定性，在充电头200和充电桩100对接时以及对接后，均需要对充电桩100上的充电端子120进行电压检测。采用差分电流采集方式，精确采集电流值，并将电流值转换为电压值，根据电压值判断机器人是否处于未充电状态、是否处于正在充电状态、是否已充满电。通过两个充电端子120电连接充电头200，根据充电端子120与充电端子座220是否接触并产生不同的电平变化来判断机器人是否介乎充电桩100，是否在充电。另外，与机器人构成充电回路中的电流也经过这两个充电端子120。其中，充电头200与充电桩100上的充电端子120之间电压值分为三种，分别为3.3v(充电头200与充电桩100上的充电端子
120未接触)、1.6v(充电头200与充电桩100上的充电端子120已接触，未进行充电)和0v(充电头200与充电桩100上的充电端子120已接触，且进行充电)，进而能够判断出充电头200与充电桩100是否接触、接触是否牢固以及是否存在脱落风险，并在接触之后通过差分电流采集电路判断机器人是否已充满电。当判断出机器人的充电头200与充电桩100未接触时，第一信号发射器111、第二信号发射器和第三信号发射器112(分别标号为a，b，c)发送不同信息的红外编码信号(a，b，c)。信号接收器配合信号发射器引导机器人上的充电头200靠近充电桩100，当充电端子120与充电端子座220接触时，第一信号发射器111、第二信号发射器和第三信号发射器112发送其他编码。一般情况下，当充电电流下降至0.5a以下时，视为机器人已满电。然后，机器人脱离充电桩100。
71.具体地，将充电桩100的输入电流信号转换为电压信号，再经过放大器放大，并经过滤波器滤波后输入主控板140。差分电流采集方式是指将10毫欧的电阻两端做差排除共模干扰。所得值经过反相放大器放大，由于反相放大器阻抗很高，那么电阻的影响则可以忽略不计，最终将放大后数据输入主控板140。拟合电流采集公式为i＝u/(0.01*39)，其中u代表电阻两端电压差值，0.01为电阻两端阻值，39为放大器放大倍数。经过测率根据所选器件(精度不同有差异)，满足测试电流精度在0.02a以内。
72.在其中一些实施例中，充电头200上设有通讯接口。将充电头200的通讯接口与机器人的运动控制板上的rs232接口或者can接口电连接，用于传输机器人的充电状态、进行对接时的线速度信息、进行对接时的角速度信息以及充电头200是否与充电桩100脱离等信息。机器人的运动控制板在充电过程中接收并执行充电头200的运动信息即可完成对接过程，接收并解析充电头200的系统状态信息就可以解析充电状态和异常信息状态。
73.本发明还提供一种机器人，包括上述提供的充电头，充电头设于机器人的机体上。如此，使得机器人与充电桩进行对接以完成充电目的时，对接精度较高。
74.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
75.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的范围内，根据本发明的技术方案及其发明的构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。