无线充电控制方法、装置、无线充电桩、设备及存储介质与流程

本申请涉及智能控制领域，尤其涉及一种无线充电控制方法、装置、无线充电桩、设备及存储介质。

背景技术：

当前，一些待充电设备需要通过充电桩来进行充电，例如配送机器人以自身携带的锂电池作为能量来源，当电量不足时可回到充电桩进行充电。

目前，现有技术中可以通过无线充电方式实现对待充电设备的充电。但是，在需要充电时，待充电设备直接进入充电区域进行充电，若在充电过程中发现充电发送端和接收端出现指定类型的异物，如：金属异物，待充电设备需要退出充电区域，待异物清除后再进行充电。而待充电设备进入和离开充电区域所行驶的这段路程耗费了一定时间，造成了时间的浪费，导致充电效率低。如若异物清除不彻底，则会导致待充电设备反复多次进出充电区域，充电效率低。

技术实现要素：

本申请提供了一种无线充电控制方法、装置、无线充电桩、设备及存储介质，用以解决现有技术中充电效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无线充电控制方法，包括：

实时检测待充电设备的位置；

在待充电设备进入充电区域前，检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物；

若检测结果指示所述充电区域内不存在所述指定类型的异物，则控制所述待充电设备进入所述充电区域进行无线充电；

否则，向所述待充电设备发送等候指令，所述等候指令用于指示所述待充电设备在所述充电区域外等候。

可选的，所述指定类型的异物包括：金属异物；

所述检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物，包括：

开启无线充电发送端预设时间，获取开启所述无线充电发送端预设时间前后所述充电区域的第二温度升高值；

基于所述第二温度升高值与预设温度升高值，判断所述充电区域内是否存在金属异物。

可选的，所述基于所述第二温度升高值与所述预设温度升高值，判断所述充电区域内是否存在金属异物，包括：

判断所述第二温度升高值是否小于所述预设温度升高值；

若是，判定所述充电区域内不存在金属异物；

否则，判定所述充电区域内存在金属异物。

可选的，所述指定类型的异物包括：超过预设尺寸的异物；

所述检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物，包括：

获取超声波探测结果；

基于所述超声波探测结果，判断所述充电区域内是否存在超过预设尺寸的异物。

可选的，所述基于所述超声波探测结果，判断所述充电区域内是否存在超过预设尺寸的异物，包括：

基于所述超声波探测结果获取异物尺寸；

判断所述异物尺寸是否超过预设尺寸；

若是，判定所述充电区域内存在超过预设尺寸的异物；

否则，判定所述充电区域内不存在超过预设尺寸的异物。

可选的，所述检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物之前，还包括：

接收所述待充电设备发送的异物探测指令；

基于所述异物探测指令获取对所述充电区域的异物探测结果；

基于所述异物探测结果确定所述充电区域内存在异物。

可选的，所述基于所述异物探测结果确定所述充电区域内存在异物之后，所述检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物之前，还包括：

向所述待充电设备发送等候指令，所述等候指令用于指示所述待充电设备在所述充电区域外等候。

可选的，所述向所述待充电设备发送等候指令的同时或者之后，还包括：

向所述待充电设备的服务器发送告警信息。

可选的，所述控制所述待充电设备进入所述充电区域进行无线充电，包括：

控制所述待充电设备进入所述充电区域后，启动无线充电过程；

在所述无线充电过程中，监测所述充电区域的第一温度升高值；

判断所述第一温度升高值是否小于预设温度升高值，获得判断结果；

根据所述判断结果，对所述无线充电过程进行控制。

可选的，所述根据所述判断结果，对所述无线充电过程进行控制，包括：

若所述第一温度升高值小于预设温度升高值，则持续对所述待充电设备进行无线充电，直至充电完成；

若所述第一温度升高值不小于所述预设温度升高值，则停止所述无线充电过程，并向所述待充电设备发送离开指令，所述离开指令用于指示所述待充电设备离开所述充电区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种无线充电控制装置，包括：

位置检测模块，用于实时检测待充电设备的位置；

第一检测模块，用于在待充电设备进入充电区域前，检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物；

充电模块，用于在检测结果指示所述充电区域内不存在所述指定类型的异物时，控制所述待充电设备进入所述充电区域进行无线充电；

等候模块，用于在检测结果指示所述充电区域内存在所述指定类型的异物时，向所述待充电设备发送等候指令，所述等候指令用于指示所述待充电设备在所述充电区域外等候。

第三方面，本申请实施例提供了一种无线充电桩，包括：充电桩本体、控制器、无线充电发送端和异物探测组件；所述无线充电发送端和所述异物探测组件均安装在所述充电桩本体上；所述无线充电发送端和所述异物探测组件均与所述控制器相连；

所述异物探测组件用于在待充电设备进入充电区域前，检测所述充电区域内是否存在指定类型的异物；

所述控制器用于实时检测待充电设备的位置，并在检测结果指示所述充电区域内不存在所述指定类型的异物，控制所述待充电设备进入所述充电区域，并控制所述无线充电发送端对所述待充电设备无线充电；以及用于在检测结果指示所述充电区域内存在所述指定类型的异物时，向所述待充电设备发送等候指令，所述等候指令用于指示所述待充电设备在所述充电区域外等候；

所述无线充电发送端用于发射电能。

可选的，所述异物探测组件包括：异物探测器和温度探测器；所述异物探测器和所述温度探测器均与所述控制器相连；

所述异物探测器用于对所述充电区域进行异物探测；

所述温度探测器用于检测在无线充电过程中所述充电区域的第一温度升高值；以及，用于检测在开启所述无线充电发送端预设时间前后所述充电区域的第二温度升高值。

可选的，所述异物探测器和所述温度探测器安装在所述充电桩本体的侧面。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现第一方面所述的无线充电控制方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的第一方面所述的无线充电控制方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的方法，在待充电设备进入充电区域之前，预先检测充电区域内是否有指定类型的异物，如果没有，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；如果存在指定类型的异物，则待充电设备等候在充电区域外，不进入充电区域，能够避免待充电设备反复进出充电区域，避免浪费时间，提高了充电效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中无线充电系统的示意图；

图2为本申请实施例中无线充电控制方法的流程图；

图3为本申请实施例中配送机器人活动的充电区域和工作区域的示意图；

图4为本申请实施例中检测充电区域中是否存在金属异物的方法流程图；

图5为本申请实施例中检测充电区域中是否存在超过预设尺寸的异物的方法流程图；

图6为本申请实施例中检测充电区域内是否存在异物的方法流程图；

图7为本申请实施例中无线充电控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例中无线充电桩的结构示意图；

图9为本申请实施例中待充电设备的结构示意图；

图10为本申请实施例中待充电设备进入充电区域的示意图；

图11为本申请实施例中电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种无线充电控制方法，该方法应用于如图1所示的充电系统，该充电系统包括无线充电桩10和待充电设备11，当待充电设备11电量低时，待充电设备11到无线充电桩10处进行充电。在一个区域内，至少布设一个无线充电桩10以供待充电设备进行充电。若在同一区域内存在多个待充电设备11，也可以布设多个无线充电桩10。

基于上述系统架构，提出了一种无线充电控制方法，如图2所示，该方法应用于无线充电桩，主要包括：

步骤200，实时检测待充电设备的位置；

在具体实现时，可以在待充电设备上安装导航系统，通过导航系统提供的地图和定位信息得到待充电设备的位置，可以通过无线通信模块将待充电设备的位置发送到无线充电桩。

步骤201，在待充电设备进入充电区域前，检测充电区域内是否存在指定类型的异物，若否，则执行步骤202；否则，执行步骤203。

其中，待充电设备可以是配送机器人，也可以是其他能够实现自动行走的智能机器人，如扫地机器人。

如图3所示，待充电设备的活动区域包括充电区域301和工作区域302，充电区域301是虚线所示的区域，用于供待充电设备进行充电，工作区域302用于供待充电设备在工作时活动。以配送机器人为例，配送机器人在工作区域302执行运送任务，当配送机器人电量低时，则回到充电区域301进行充电。

对于触发检测充电区域内是否存在指定类型的异物的时机，可以是在待充电设备向充电区域移动的过程中，也可以是当待充电设备移动到充电区域的边缘时，只要在待充电设备进入到充电区域之前即可。当待充电设备需要充电时，由待充电设备通过无线通信模块向无线充电桩发送探测指令，以探测充电区域内是否存在指定类型的异物。

其中，指定类型的异物可以是金属异物或超过预设尺寸的异物，需要说明的是，这里仅是以这两种类型的异物为例，并不表示只能是这两种类型。

步骤202，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；

在一个具体实施例中，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电的具体过程包括：控制待充电设备进入充电区域后，启动无线充电过程；在无线充电过程中，监测充电区域的第一温度升高值；判断第一温度升高值是否小于预设温度升高值，获得判断结果；根据判断结果，对无线充电过程进行控制。

其中，在具体实现时，可以采用热红外传感器实现在无线充电过程中，监测充电区域的第一温度升高值，也可以采用其他类型的温度传感器，这里不做限定。预设温度升高值可以根据实际情况进行设定，例如，经过多次实验发现，若充电区域内存在金属异物，则在充电过程中，充电区域的温度会上升超过20℃，则可以将预设温度升高值设定为20℃。

在本申请实施例中，通过监测充电区域的第一温度升高值是否小于预设温度升高值，实现在充电过程中监测是否有金属异物掉落，进而对无线充电过程进行控制。

其中，在一个具体实施例中，根据判断结果对无线充电过程进行控制的方法，具体包括：当第一温度升高值小于预设温度升高值，则持续对待充电设备进行无线充电，直至充电完成；若第一温度升高值不小于预设温度升高值，则停止无线充电过程，并向待充电设备发送离开指令，离开指令用于指示待充电设备离开充电区域。

在该实施例中，通过在充电过程中监测充电区域的第一温度升高值来判断是否有金属异物掉落，若有金属异物掉落，金属异物会对待充电设备的安全构成威胁，则停止无线充电过程，并向待充电设备发送离开指令，能够在充电过程中保证充电设备的安全性。

步骤203，向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候。

若在充电区域内存在指定类型的异物，此时，待充电设备不进入充电区域，在充电区域外等候，等待影响充电的异物清除。并且，在待充电设备进入充电区域前，无线充电桩再次检测充电区域内是否存在指定类型的异物。

在本申请实施例中，通过在待充电设备进入充电区域之前，预先检测充电区域内是否有指定类型的异物，如果没有，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；如果存在指定类型的异物，则待充电设备等候在充电区域外，不进入充电区域，能够避免待充电设备反复进出充电区域，避免浪费时间，提高了充电效率。

在一个具体实施例中，在步骤203中，向待充电设备发送等候指令的同时或者之后，还包括：

向待充电设备的服务器发送告警信息。

在本申请实施例中，当检测到指定类型的异物时，向待充电设备的后台服务器发送告警信息，以请求人工干预，清理掉充电区域的异物，保证后续充电过程的安全，避免待充电设备反复进出充电区域的情况。

在本申请实施例中，根据异物的类型的不同可以采用不同的检测方法，以下仅以指定类型的异物为金属异物或超过预设尺寸的异物为例进行说明。需要说明的是，这里仅是以这两种类型的异物为例，并不表示只能是这两种类型。

第一种，以金属异物为例：

具体的，如图4所示，检测充电区域内是否存在指定类型的异物，包括：

步骤401，开启无线充电发送端预设时间，获取开启无线充电发送端预设时间前后充电区域的第二温度升高值；

步骤402，判断第二温度升高值是否小于预设温度升高值；若是，则执行步骤403；否则，执行步骤404；

步骤403，判定充电区域内不存在金属异物；控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；

步骤404，判定充电区域内存在金属异物；向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候。

在无线充电过程中，若在充电区域内存在金属异物，则金属异物温度会升高，因此，以充电区域的第二温度升高值来判断充电区域内是否存在金属异物。优选的，可以通过温度探测器来检测温度的升高值，例如：热红外传感器。

举例说明，开启无线充电发送端30秒，监测充电区域在开启无线充电发送端30秒前后的第二温度升高值，基于第二温度升高值和预设温度升高值(例如20℃)的比较结果来判断充电区域内是否存在金属异物。

在本申请实施例中，通过检测开启无线充电发送端预设时间前后的第二温度升高值来进一步判断异物是否是金属异物。当充电区域内不存在金属异物时，控制待充电设备进入充电区域进行充电，避免待充电设备反复进出充电区域的情况，提高充电效率，同时保证了待充电设备的安全性。

第二种，以超过预设尺寸的异物为例：

具体的，参见图5，检测充电区域内是否存在指定类型的异物，包括：

步骤501，获取超声波探测结果；

步骤502，基于超声波探测结果获取异物尺寸；

步骤503，判断异物尺寸是否超过预设尺寸；若是，则执行步骤504；否则，执行步骤505；

在具体实现时，可以通过超声波传感器来探测异物的尺寸。这里提到的预设尺寸可以根据实际情况进行设定，例如，可以根据无线充电发送端的尺寸进行设定，将预设尺寸设定为无线充电发送端尺寸的10％。

步骤504，判定充电区域内存在超过预设尺寸的异物；向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候；

步骤505，判定充电区域内不存在超过预设尺寸的异物，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电。

当充电区域内存在超过预设尺寸的异物时，待充电设备无法进入充电区域的指定充电位置，需离开充电区域，反复进出充电区域，导致充电效率低。在本申请实施例中，通过探测异物的尺寸来进一步判断充电区域内的异物是否影响充电，当异物尺寸小于预设尺寸时，控制待充电设备进入充电区域进行充电，避免了待充电设备进入充电区域后发现充电区域内存在较大的异物无法充电的情况，避免了待充电设备反复进出充电区域的情况，更加节约时间，充电效率更高。

此外，如图6所示，本申请实施例还提供了检测充电区域内是否存在异物的方法，具体如下：

步骤601，接收待充电设备发送的异物探测指令；

以配送机器人为例，当配送机器人需要充电时，由工作区域向充电区域移动，在进入充电区域之前，例如，可以是配送机器人向充电区域移动的过程中，也可以是当配送机器人到达充电区域边缘时，接收待充电设备发送的异物探测指令；

步骤602，基于异物探测指令获取对充电区域的异物探测结果；

在具体实现时，可以利用超声波传感器实现对充电区域的异物探测，获得异物探测结果。

步骤603，基于异物探测结果确定充电区域内是否存在异物，若存在，则执行步骤604；否则，执行步骤605。

步骤604，进一步检测充电区域内是否存在指定类型的异物；

其中，指定类型的异物可以是金属异物或者超过预设尺寸的异物。优选的，当充电区域内存在异物时，向待充电设备发送等候指令，待充电设备不进入充电区域，其中，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候，等待进一步探测结果。

步骤605，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电。

若充电区域内不存在异物，待充电设备进入充电区域进行充电。

在本申请实施例中，在待充电设备进入充电区域前，接收待充电设备发送的异物探测指令，对充电区域进行异物探测，若发现异物，则在充电区域外等候，等待进一步探测结果；若无异物，进入充电区域进行充电。本申请实施例通过在进入充电区域前，完成对充电区域内异物的探测，以根据探测结果控制待充电设备继续等待或者进入充电区域进行充电，避免了待充电设备反复进出充电区域的情况，提高了充电效率。

基于同一构思，本申请实施例中提供了一种无线充电控制装置，该装置的具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图7所示，该装置主要包括：

位置检测模块75，用于实时检测待充电设备的位置；

第一检测模块71，用于在待充电设备进入充电区域前，检测充电区域内是否存在指定类型的异物；

充电模块72，用于在检测结果指示充电区域内不存在指定类型的异物时，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；

等候模块73，用于在检测结果指示充电区域内存在指定类型的异物时，向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候。

在本申请实施例中，通过在待充电设备进入充电区域之前，预先检测充电区域内是否有指定类型的异物，如果没有，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；如果存在指定类型的异物，则待充电设备等候在充电区域外，不进入充电区域，能够避免待充电设备反复进出充电区域，避免浪费时间，提高了充电效率。

在一个具体实施例中，如图7所示，该装置还包括：第二检测模块70，用于在第一检测模块71检测充电区域内是否存在指定类型的异物之前，接收待充电设备发送的异物探测指令；基于异物探测指令获取对充电区域的异物探测结果；基于异物探测结果确定充电区域内存在异物。

等候模块73还用于在第二检测模块70检测到充电区域内存在异物之后，第一检测模块71检测充电区域内是否存在指定类型的异物之前，向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候。

在本申请实施例中，在充电前检测充电区域中是否存在异物，如果存在异物，则待充电设备不进入充电区域，等待在充电区域外，待后续进一步排查是否是指定类型的异物，避免异物影响充电顺利进行，更加安全，也避免了待充电设备的往返，更加节省时间。

在一个具体实施例中，如图7所示，该装置还包括：告警模块74，用于在等候模块73向待充电设备发送等候指令的同时或者之后，向待充电设备的服务器发送告警信息。

当充电区域内存在金属异物或超过预设尺寸的异物时，会影响充电，造成安全隐患，此时，待充电设备会产生告警信息发送到待充电设备的服务器端，以告知后台工作人员及时干预，清理掉影响充电的异物，保证后续充电安全。

在一个具体实施例中，当指定类型的异物为金属异物时，第一检测模块71包括：

第一获取子模块，用于开启无线充电发送端预设时间，获取开启无线充电发送端预设时间前后充电区域的第二温度升高值；

第一判断子模块，用于基于第二温度升高值与预设温度升高值，判断充电区域内是否存在金属异物。

其中，第一判断子模块，用于判断第二温度升高值是否小于预设温度升高值；若是，判定充电区域内不存在金属异物；否则，判定充电区域内存在金属异物。

在本申请实施例中，通过检测开启无线充电发送端预设时间前后的第二温度升高值来进一步判断异物是否是金属异物。当充电区域内不存在金属异物时，控制待充电设备进入充电区域进行充电，保证了待充电设备的安全性。

当指定类型的异物为超过预设尺寸的异物时，第一获取子模块，用于获取超声波探测结果；

第一判断子模块，用于基于超声波探测结果，判断充电区域内是否存在超过预设尺寸的异物。

其中，第一判断子模块，具体用于基于超声波探测结果获取异物尺寸；判断异物尺寸是否超过预设尺寸；若是，判定充电区域内存在超过预设尺寸的异物；否则，判定充电区域内不存在超过预设尺寸的异物。

现有技术中，当待充电设备进入到充电区域后发现充电区域内存在超过预设尺寸的异物，无法进行充电，需离开充电区域，造成了待充电设备往返充电区域，浪费时间，充电效率低。本申请提供的实施例，通过在待充电设备进入充电区域进行充电前，预先判断充电区域内有无超过预设尺寸的异物，避免待充电设备来回往返，浪费时间，能够提高充电效率。

基于同一构思，如图8所示，本申请实施例还提供了一种无线充电桩，该无线充电桩包括：充电桩本体、控制器81、无线充电发送端82和异物探测组件80；无线充电发送端82和异物探测组件80均安装在充电桩本体上；无线充电发送端82和异物探测组件80均与控制器81相连；

异物探测组件80用于在待充电设备进入充电区域前，检测充电区域内是否存在指定类型的异物；

控制器81用于实时检测待充电设备的位置，并在检测结果指示充电区域内不存在指定类型的异物，控制待充电设备进入充电区域，并控制无线充电发送端对待充电设备无线充电；以及用于在检测结果指示充电区域内存在指定类型的异物时，向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候。

在本申请实施例中，通过在待充电设备进入充电区域之前，预先检测充电区域内是否有指定类型的异物，如果没有，控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；如果存在指定类型的异物，则待充电设备等候在充电区域外，不进入充电区域，能够避免待充电设备反复进出充电区域，避免浪费时间，提高了充电效率。

在一个具体实施例中，如图8所示，异物探测组件80包括：异物探测器83和温度探测器84；异物探测器83和温度探测器84均与控制器81相连；

异物探测器83用于对充电区域进行异物探测；

温度探测器84用于检测在无线充电过程中充电区域的第一温度升高值；以及，用于检测在开启无线充电发送端预设时间前后充电区域的第二温度升高值。

优选的，异物探测器83和温度探测器84安装在充电桩本体的侧面。

在具体实现时，异物探测器83可以选用超声波传感器，也可以选用其他能够实现异物探测的传感器或者设备；温度探测器84可以选用热红外传感器，也可以选用其他能够实现温度检测的传感器或者设备。

在本申请实施例中，利用异物探测和温度探测相结合的方式有效识别充电区域中是否存在指定类型的异物，提高异物检测的效率和无线充电的安全性。

在一个具体实施例中，如图8所示，该装置还包括：开关模块85和电源模块86；

开关模块85的第一端与电源模块86的第一端相连，开关模块85的第二端与无线充电发送端82相连，开关模块85的第三端与控制器81相连；

开关模块85用于控制无线充电发送端82的发射或关闭；

电源模块86的第二端与控制器81相连。

电源模块包括：220v电源和ac转dc电源模块。其中，ac转dc电源模块可以将市电220v转换成供无线充电桩工作的直流电源，控制器81通过开关模块85(如控制开关sw)的断开与闭合实现无线充电发送端的发射与关闭。

其中，开关模块85可以采用控制开关sw实现，也可以利用三极管的通断实现开关的功能，还可以采用其他能够实现开关功能的电路实现，具体实现方式不做限定。

在进一步判断异物是否是金属异物时，通过开关模块控制无线充电发送端开启预设时间，之后通过检测到的第二温度升高值判断出异物是否是金属异物。在检测过程中，只需开启无线充电发送端预设时间，十分便捷。

另外，优选的，无线充电桩上还安装有第一无线通信模块87和第一天线88，第一天线88与第一无线通信模块87相连，第一无线通信模块87与控制器81相连。第一无线通信模块87可以实现待充电设备与充电桩之间的远距离通信。

其中，待充电设备的具体组成如图9所示，待充电设备包括：无线充电接收端91、电池92、电源管理系统93、控制模块94、导航系统95、动力系统96、第二无线通信模块97以及第二天线98。其中，无线充电接收端91用于接收无线充电发送端82传输的电能，并给待充电设备内部的电池92充电，电池92输出的电能经过电源管理系统93可向整个待充电设备提供电源。动力系统96可使待充电设备实现任意方向的行进，导航系统95为待充电设备提供自身定位和地图，第二无线通信模块97和第二天线98可实现待充电设备与无线充电桩之间的远距离通信。

以配送机器人为例，图10为配送机器人返回充电区域的示意图，当配送机器人电量低需要充电时，配送机器人根据导航系统95提供的地图和定位信息，向动力系统96发送指令驱使机器人本体进入充电区域，此时机器人本体通过第二无线通信模块97，向无线充电桩10发送异物检测指令，无线充电桩10收到异物探测指令后进行异物检测。

基于同一构思，如图11所示，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备主要包括：处理器111、存储器112和通信总线113，其中，处理器111和存储器112通过通信总线113完成相互间的通信。其中，存储器112中存储有可被至处理器111执行的程序，处理器111执行存储器112中存储的程序，实现如下步骤：

在待充电设备进入充电区域前，检测充电区域内是否存在指定类型的异物；

若检测结果指示充电区域内不存在指定类型的异物，则控制待充电设备进入充电区域进行无线充电；

否则，向待充电设备发送等候指令，等候指令用于指示待充电设备在充电区域外等候。

上述电子设备中提到的通信总线113可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，简称eisa)总线等。该通信总线113可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器112可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器111的存储装置。

上述的处理器111可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等，还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

此外，基于同一构思，在本申请的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所描述的无线充电控制方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。该计算机可以时通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、微波等)方式向另外一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带等)、光介质(例如dvd)或者半导体介质(例如固态硬盘)等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。