齿轮马达的制作方法

齿轮马达
1.本技术主张基于2020年3月12日申请的日本专利申请第2020
‑
042512号的优先权。该日本技术的全部内容通过参考而援用于本说明书中。
技术领域
2.本发明涉及一种减速机和马达连结在一起的齿轮马达。


背景技术：

3.在沿马达轴的轴线方向排列并连结马达和减速机而成的以往的齿轮马达中，设置有贯穿由多个部件构成的外壳的连结面的热传递销，并通过该热传递销有效地传递减速机的热量(例如，参考专利文献1)。
4.专利文献1：日本专利第5844629号公报
5.然而，在上述以往的齿轮马达中，成为马达的热源的定子铁心等部件到热传递销之间存在其他外壳等部件，因此这些其他部件和其边界上的热传递损失的影响较大，存在无法进行充分的散热的问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种有效地进行排热的齿轮马达。
7.本发明所涉及的齿轮马达由减速机与马达连结而成，所述齿轮马达具有：
8.连结孔，遍及减速机外壳和马达外壳而设置；及
9.连结部件，配置于所述连结孔中，并且用于连结所述减速机外壳和所述马达外壳，
10.所述连结部件与所述马达的定子铁心接触，并且所述连结部件到达所述减速机外壳中的与对象部件连结的外壳。
11.根据本发明，能够提供一种有效地进行排热的齿轮马达。
附图说明
12.图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的齿轮马达的剖视图。
13.图2是插入到螺栓插通孔中的长尺寸螺栓的外周部分的放大剖视图。
14.图3是表示本发明的第二实施方式所涉及的齿轮马达的剖视图。
15.图中：1、1a
‑
齿轮马达，11
‑
外壳，11a～11h
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部件(外壳)，11c1
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螺孔，11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5
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螺栓插通孔(连结孔)，12
‑
马达(电动马达)，12a
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定子铁心，14
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制动器，14g
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定子铁心，15
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减速机构(减速机)，16
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输出部件，16a、16b
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部件，16c
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轴部，17
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电路部，18
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检测部，27
‑
连结部件，201、202
‑
对象部件，271
‑
长尺寸螺栓(主连结部件)，272
‑
高导热部件，o1
‑
中心轴。
具体实施方式
16.[第一实施方式]
[0017]
以下，参考附图对本发明的第一实施方式进行详细说明。图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的齿轮马达1的剖视图。
[0018]
[齿轮马达的概略结构]
[0019]
本实施方式的齿轮马达1为输出旋转动力的装置，其用途并不受特别限定，例如可以用作与人协作而进行工作的协作机械人的关节齿轮马达。以下，将沿着中心轴o1的方向称为轴向，将中心轴o1的半径方向称为径向，将以中心轴o1为中心的旋转方向称为周向。中心轴o1为输出部件16的轴部16c及转子轴13的中心轴。而且，将中心轴o1的轴向上的输出部件16所处的一侧(图1的左侧)称为输出侧，将其相反侧(图1的右侧)称为输出相反侧或输入侧。
[0020]
齿轮马达1具备：外壳11，与作为对象部件的装置外的对象部件(固定部件)201连结；马达(电动马达)12，产生旋转动力；转子轴13，通过马达12而输入有转矩；制动器14，能够对转子轴13施加制动力；减速机构15，其为对转子轴13的旋转运动进行减速的减速机；输出部件16，向装置的外部(另一对象部件(被驱动部件)202)输出被减速机构15减速后的旋转运动；电路部17，搭载有电气电路；及检测部18，检测转子轴13及输出部件16的旋转。
[0021]
电路部17包括搭载有马达12的驱动电路的马达驱动基板及搭载有检测部18的检测电路的编码器基板。
[0022]
检测部18包括检测转子轴13的旋转的输入侧旋转检测器18a及检测输出部件16的旋转的输出侧旋转检测器18b。
[0023]
从输出侧朝向输出相反侧依次排列配置有减速机构15、马达12、制动器14、检测部18以及电路部17。
[0024]
在外壳11与旋转轴部(转子轴13、起振体15a或轴部16c)之间设置有容纳检测部18的构成部件的检测部容纳空间w1、容纳制动器14的构成部件的制动器容纳空间w2及容纳马达12的构成部件的马达容纳空间w3。
[0025]
而且，在齿轮马达1的检测部容纳空间w1与制动器容纳空间w2之间具备阻碍夹杂物流通的第1阻碍壁31，在制动器容纳空间w2与马达容纳空间w3之间具备阻碍夹杂物流通的第2阻碍壁32。
[0026]
第1阻碍壁31和第2阻碍壁32均由外壳11固定侧和转子轴13固定侧这两个部件构成，在这些部件之间形成有阻碍夹杂物自由侵入的程度的间隙。这些部件由合成树脂、纤维增强树脂、纸酚醛树脂或布酚醛树脂等各种树脂材料或者铝等金属制成。
[0027]
[外壳]
[0028]
外壳11包括彼此连结在一起的空心筒状或环状的部件11a～11h，其连结并支承于装置外的对象部件201上。另外，各部件11a～11h和后述的第1内齿轮15d也可以分别称为外壳。
[0029]
以下，对部件11a～11h的具体结构例进行说明，但是，外壳11并不只限于该具体例。
[0030]
部件11a在输出相反侧覆盖轴部16c的一端部周边。部件11a具有沿轴向贯穿的贯穿孔，部件11a的贯穿孔与轴部16c的贯穿孔连通。部件11a从轴向抵接于轴承21的外圈。部件11a经由螺栓(连结部件)与部件11b连结在一起。
[0031]
部件11b从径向外侧及轴向上的输出相反侧覆盖电路部17，并且内嵌有轴承21的
外圈，并且经由螺栓与部件11c连结在一起。
[0032]
部件11c位于检测部18的径向外侧，从径向外侧覆盖检测部18。部件11c经由螺栓与部件11b及部件11d连结在一起。
[0033]
部件11d位于制动器14的径向外侧，从径向外侧覆盖制动器14，并且支承制动器14的固定侧的部件。
[0034]
部件11d具有向输出相反侧突出的环状突出部11dt。环状突出部11dt的直径小于部件11d的最大外径，其嵌入(锁扣嵌合)于部件11c中。
[0035]
部件11d的输出相反侧的周向上的多个位置上具有凸缘部11d1，凸缘部11d1经由螺栓与部件11c连结在一起。部件11d具备配置于除了凸缘部11d1以外的部分的外周部的散热片部11d3。
[0036]
散热片部11d3包括沿径向延伸且沿周向扩展的多个散热片。在散热片部11d3的与凸缘部11d1的螺栓孔相对应的部位(沿轴向延长了螺栓孔时与螺栓孔重叠的部位)设置有使螺栓及工具的末端通过的贯穿孔11d4。
[0037]
部件11e位于马达12的径向外侧，从径向外侧覆盖马达12，且在其内周部固定并支承有马达12的定子铁心12a。
[0038]
部件11e具有朝向输出相反侧突出的环状突出部11et1及朝向输出侧突出的环状突出部11et2。输出相反侧的环状突出部11et1的直径小于部件11e的最大外径，其嵌入(锁扣嵌合)于部件11d中。输出侧的环状突出部11et2的直径小于部件11e的最大外径，其嵌入(锁扣嵌合)于部件11f中。
[0039]
部件11e具备配置于外周部的一部分上的散热片部11e2。散热片部11e2包括沿径向延伸且沿周向扩展的多个散热片。该散热片部11e2和上述的部件11d的散热片部11d3相邻，在散热片部11e2的与散热片部11d3的贯穿孔11d4连续的位置(延长了贯穿孔11d4时与其重叠的位置)设置有使螺栓及工具通过的贯穿孔11e3。
[0040]
部件11f覆盖马达12的输出侧，减速机构15的配置于输出相反侧的轴承23的外圈内嵌与部件11f中。部件11f经由轴承23将起振体15a支承为旋转自如。
[0041]
部件11f在其外周部附近经由螺栓与减速机构15的构成部件(第1内齿轮15d)连结在一起。
[0042]
部件11f具有朝向输出侧突出的环状突出部11ft。环状突出部11ft的直径小于部件11f的最大外径，其嵌入(锁扣嵌合)于第1内齿轮15d中。
[0043]
部件11g为外径与第1内齿轮15d的输出侧的端部的外径相等的环状体，其输出相反侧抵接于第1内齿轮15d的输出侧的端部。并且，部件11g的输出侧的端部与内嵌于部件11h的轴承22的外圈抵接，从而在轴向上固定该轴承22。
[0044]
部件11h在输出侧的端部从径向外侧覆盖输出部件16，并且内嵌有轴承22的外圈及密封件25。部件11h经由轴承22将输出部件16支承为旋转自如。部件11h在外周部附近经由螺栓与部件11g及减速机构15的构成部件(第1内齿轮15d)紧固在一起。
[0045]
在减速机构15中，第1内齿轮15d具有以覆盖第2内齿轮15e的径向外侧的方式比第2内齿轮15e更向输出侧突出的部位，该部位与部件11g及部件11h连结在一起。在部件11h的外周部上的周向上的多个彼此不同的位置上分别具有与设置于第1内齿轮15d的螺孔连通的螺栓插通孔11h4。并且，上述部件11g具有螺栓插通孔11g1，该螺栓插通孔11g1在周向上
的配置与部件11h的螺栓插通孔11h4的配置一致并且与设置于第1内齿轮15d的螺孔连通。
[0046]
而且，部件11h具有朝向径向内侧突出并且对轴承22的轴向位置及密封件25的轴向位置进行定位的定位突起(环状部)11h2。并且，部件11h具有分别沿轴向朝向输出侧和输出相反侧延伸的筒状延伸部11h3、11h6。筒状延伸部11h3的内侧容纳有密封件25。筒状延伸部11h6的内侧容纳有部件11g和第1内齿轮15d的输出侧端部。
[0047]
[输出部件]
[0048]
输出部件16包括彼此连结在一起的部件16a、16b及轴部16c，并且经由轴承21、22可旋转地支承于外壳11。输出部件16具有空心结构(空心筒状)。输出部件16的一部分暴露于输出侧，暴露的部分连结于对象部件202。
[0049]
更具体而言，轴部16c贯穿减速机构15并延伸至配置有检测部18及电路部17的输出相反侧。在轴部16c上固定有输出侧旋转检测器18b的旋转部18ba。轴部16c在输出侧过盈配合于部件16a。
[0050]
部件16b通过螺栓与减速机构15的第2内齿轮15e连结在一起，并且内嵌有减速机构15的输出侧的轴承24的外圈。部件16b从减速机构15导入减速后的旋转运动，并且部件16b经由轴承24将起振体15a支承为旋转自如。
[0051]
部件16a配置于部件16b的输出侧，并且内嵌有轴部16c且外嵌有轴承22的内圈。部件16a具有使螺栓的轴部通过且容纳螺栓的头部的螺栓插通孔16a1及使螺栓的轴部通过的螺栓插通孔16a2。螺栓插通孔16a1、16a2与相邻的部件16b的多个螺孔16b1中的任一个螺孔连通。
[0052]
部件16a经由插通于螺栓插通孔16a1中的螺栓直接连结(临时固定)于部件16b。而且，部件16a经由插通于螺栓插通孔16a2中的螺栓以夹在对象部件202与部件16b之间的状态紧固在一起。即，对象部件202经由通过螺栓插通孔16a2后螺纹连接于部件16b的螺孔中的螺栓与输出部件16连结在一起。部件16a通过与上述部件16b的直接连结(基于周向上的位置彼此不同的四个螺栓的连结)和夹在部件16b和对象部件202之间的一同紧固(基于周向上的位置彼此不同的八个螺栓的连结)来实现相对于部件16b的规定的连结强度。
[0053]
部件16a具有在径向上与外壳11的筒状延伸部11h3对置的筒状部16a3。筒状部16a3配置于比螺栓插通孔16a1更靠输出侧的位置。在筒状部16a3上外嵌有与密封件25的唇部接触的套管26，在套管26与外壳11的筒状延伸部11h3之间配置有密封件25。另外，输出部件16的结构并不只限于上述具体例。
[0054]
[马达]
[0055]
马达12具有定子铁心12a及空心筒状的转子铁心12b。转子铁心12b由永久磁铁构成，定子铁心12a由电磁铁构成。定子铁心12a压入并固定于外壳11的部件11e的内周。转子铁心12b通过压入而内嵌有转子轴13的扩径部13a从而与其固定连结。
[0056]
转子轴13具有空心结构，并且以与输出部件16的轴部16c之间隔着间隙的方式同心状配置于输出部件16的轴部16c的周围。转子轴13与马达12的转子铁心12b连结在一起。马达12及转子轴13配置于减速机构15的输出相反侧。在转子轴13的输出相反侧，经由轮毂部件18c固定有输入侧旋转检测器18a的旋转部18aa。
[0057]
[减速机构]
[0058]
减速机构15为筒型的挠曲啮合式齿轮机构，其具备起振体15a、起振体轴承15b、通
过起振体15a的旋转而被挠曲变形的外齿轮15c、与外齿轮15c啮合的第1内齿轮15d及第2内齿轮15e。另外，减速机构15并不只限于筒型的挠曲啮合式齿轮机构，也可以采用各种减速机构，例如可以采用杯型或帽型的挠曲啮合式齿轮机构、偏心摆动型减速机构或简单行星型减速机构，或者也可以采用不具有齿轮的牵引传动式减速机构。并且，也可以不设置减速机构。
[0059]
起振体15a具有空心结构，并且以与输出部件16的轴部16c之间隔着间隙的方式同心状配置于输出部件16的轴部16c的周围。起振体15a与转子轴13连结(例如，花键连结)，从而与转子轴13一体地旋转。起振体15a的轴部经由轴承23、24可旋转地支承于外壳11及输出部件16。在起振体15a中，轴部的与轴向垂直的截面的外形为以中心轴o1为中心的圆形，而与起振体轴承15b接触的部分的与轴向垂直的截面的外形例如为椭圆形。
[0060]
外齿轮15c具有挠性。因此，外齿轮15c模仿其内侧的起振体15a的形状而呈椭圆状，若起振体15a旋转，则变形为楕圆形的外齿轮15c的长轴部分和短轴部分对应于该旋转而旋转。
[0061]
第1内齿轮15d连结于外壳11，并且与外齿轮15c的轴向上的输出相反侧的范围啮合。
[0062]
第2内齿轮15e连结于输出部件16，并且与外齿轮15c的轴向上的输出侧的范围啮合。
[0063]
在减速机构15中，旋转运动输入到起振体15a，减速后的旋转运动输出至第2内齿轮15e。在减速机构15中，输入至起振体15a的转矩被放大，被放大的转矩传递至第2内齿轮15e，并且被放大的转矩的发作用力传递至第1内齿轮15d。即，被放大的转矩传递至第1内齿轮15d及第2内齿轮15e。
[0064]
齿轮马达1的各部件由多种不同的材质制成。外壳11中的部件11c、11d、11e、11h以及输出部件16中的部件16a、16b由铝等轻金属制成。外壳11中的部件11f以及第1内齿轮15d及第2内齿轮15e由碳纤维增强塑料(cfrp：carbon fiber reinforced plastic)等树脂材料制成。作为树脂材料，除此以外还可以使用frp(fiber
‑
reinforced plastic，纤维增强塑料)等纤维增强树脂、天然树脂、酚醛树脂等。供密封件25滑动的套管26由钢等铁系金属制成。
[0065]
齿轮马达1的各部件的材质并不只限于本实施方式的例子，可以进行适当选择，例如，为了齿轮马达1的轻型化，可以由与部件11f相同的树脂材料制成外壳11中的部件11a～11e。
[0066]
[检测部]
[0067]
检测部18包括检测转子轴13的旋转的输入侧旋转检测器18a及检测输出部件16的旋转的输出侧旋转检测器18b。
[0068]
输入侧旋转检测器18a具有与转子轴13一体地旋转的旋转部18aa及配置于旋转部18aa的附近并检测旋转部18aa的旋转量的传感器18ab。
[0069]
输出侧旋转检测器18b具有与输出部件16一体地旋转的旋转部18ba及配置于旋转部18ba的附近并检测旋转部18ba的旋转量的传感器18bb。
[0070]
输入侧旋转检测器18a及输出侧旋转检测器18b例如为将旋转部的旋转的位移作为数字信号而输出的回转式编码器，但也可以使用输出模拟信号的旋转变压器
(resolver)，也可以使用除此以外的旋转检测器。回转式编码器可以是具有光学式检测部的结构，也可以是具有磁性检测部的结构。输入侧旋转检测器18a和输出侧旋转检测器18b也可以使用彼此不同种类的检测器。
[0071]
在输入侧旋转检测器18a及输出侧旋转检测器18b中，两个传感器18ab、18bb搭载于电路部17的编码器基板上，两个旋转部18aa、18ba配置成从输出侧与电路部17对置。
[0072]
[制动器]
[0073]
制动器14具备：轮毂部件14a，固定于转子轴13上从而不与转子轴13相对旋转；盘状的转子铁心14b，花键嵌合于轮毂部件14a；衔铁14c，能够朝向转子铁心14b位移；电磁线圈14d，驱动衔铁14c；弹簧件，使衔铁14c返回到原位置；板14e，在与衔铁14c相反的一侧与转子铁心14b对置；及定子铁心14g，支承于外壳11并且保持电磁线圈14d及板14e。板14e及衔铁14c的与转子铁心14b对置的面上分别紧固有内衬(磨损材料)。
[0074]
在制动器14中，通过电磁线圈14d的作用或者弹簧件的作用，衔铁14c与板14e经由内衬夹住转子铁心14b，由此对转子轴13施加制动力。并且，通过弹簧件的作用或者电磁线圈14d的作用，解除衔铁14c和板14e夹住转子铁心14b的力，由此解除对转子轴13的制动力。
[0075]
[外壳的连结结构]
[0076]
齿轮马达1构成为如下：在由沿着轴向从输出相反侧朝向输出侧排列配置的部件11a、部件11b、部件11c、部件11d、部件11e、部件11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h构成的大致圆筒状的外壳中容纳有除了这些部件以外的结构。
[0077]
并且，在构成上述外壳的部件中，部件11d相当于容纳制动器14的制动器外壳，部件11f及部件11e相当于容纳马达12的马达外壳，第1内齿轮15d、部件11g及部件11h相当于容纳减速机构15的减速机外壳。
[0078]
关于构成上述外壳的部件11a～11h及第1内齿轮15d的各部件中的一部分，相邻的部件彼此被螺栓连结在一起，但是，除了这些螺栓以外，部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h在沿周向隔着相同间隔的多个位置通过构成连结部件27(参考图2)的主连结部件(即，长尺寸螺栓271)紧固在一起从而连结为一体。
[0079]
在部件11d～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h上的沿周向隔着相同间隔的多个位置上以彼此一致的配置分别形成有沿轴向贯穿对应的部件且内径彼此相同的螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5(图1中仅图示了一个)作为连结孔。
[0080]
并且，在部件11c的输出侧的端面，在周向上的配置与螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5的配置一致并且沿周向隔着相同间隔的多个位置上形成有螺孔11c1(图1中仅图示了一个)。
[0081]
并且，多个长尺寸螺栓271从部件11h的输出侧插入到螺栓插通孔11h5、11g2、15d1、11f1、11e4及11d5后拧入于螺孔11c1。
[0082]
并且，各长尺寸螺栓271在部件11h的输出侧插通于对象部件201的安装孔201a中，从而将对象部件201和部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h紧固在一起。由此，各长尺寸螺栓271将部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h连结为一体并且将齿轮马达1安装于对象部件201。
[0083]
部件11d及部件11e的螺栓插通孔11d5及螺栓插通孔11e4的轴向上的一部分或全部朝向部件11d及部件11e的内侧开放。
[0084]
并且构成为，能够使插入到螺栓插通孔11d5、11e4中的连结部件27的外周直接与设置于部件11d内的制动器14的定子铁心14g和设置于部件11e内的马达12的定子铁心12a接触。
[0085]
连结部件27的长尺寸螺栓271由通常的螺栓材料(即，钢材(包括合金钢))或有色金属合金制成，并且使用导热系数为40～200[w/m
·
k]的材料。
[0086]
长尺寸螺栓271遍及构成制动器外壳、马达外壳及减速机外壳的所有部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h而沿轴向延伸，从而将这些部件紧固为一体，并且从这些部件向对象部件201进行热传递从而作为排热传递路径而发挥作用。
[0087]
马达12的定子铁心12a和制动器14的定子铁心14g为进行动作时发热从而可能成为齿轮马达1的热源的结构。
[0088]
连结部件27配置成与这些定子铁心12a、14g直接接触，因此能够良好地进行热传递，从定子铁心12a、14g有效地向对象部件201进行排热。
[0089]
图2是插入到各螺栓插通孔11h5、11g2、15d1、11f1、11e4及11d5中的连结部件27的外周部分的放大剖视图。
[0090]
连结部件27的长尺寸螺栓271需要在其外周形成螺纹槽且需要设置能够插入的尺寸公差，因此在只有长尺寸螺栓271的状态下，在其与螺栓插通孔11h5、11g2、15d1、11f1、11e4及11d5的内周之间或其与定子铁心12a、14g之间有可能会产生空隙。这种空隙的存在可能会成为导热系数下降的原因。另外，长尺寸螺栓271不必一定要遍及总长度而形成螺纹槽，至少在拧入于部件11c的螺孔11c1中的部分形成螺纹槽即可，除此以外的部分可以是圆柱面。
[0091]
因此，在连结部件27中，在长尺寸螺栓271的外周设置有高导热部件272。
[0092]
高导热部件272只要是导热系数高于空气的导热系数的部件即可，可以是导热系数为0.2～0.4[w/m
·
k]左右的通常的树脂，但优选使用导热系数为1.0[w/m
·
k]以上的高导热树脂，例如包含导热系数高于树脂的导热系数的金属或石墨等填料的环氧树脂、pps(聚苯硫醚树脂)等。并且，高导热部件272也可以由除了树脂以外的材料构成。
[0093]
高导热部件272可以呈片状或膏状，并且配置于长尺寸螺栓271的外周与螺栓插通孔11h5、11g2、15d1、11f1、11e4及11d5的内周之间及长尺寸螺栓271的外周与定子铁心12a、14g的接触部表面之间。由此，能够抑制空隙的产生，能够使部件11a～11h、第1内齿轮15d及定子铁心12a、14g和长尺寸螺栓271维持高导热系数，从而进行有效的排热。
[0094]
[动作说明]
[0095]
若马达12驱动转子轴13及起振体15a旋转，则起振体15a的运动传递至外齿轮15c。此时，外齿轮15c的形状被限制为顺应起振体15a的外周面的形状，从轴向观察时，外齿轮15c挠曲成具有长轴部分及短轴部分的椭圆形形状。
[0096]
而且，外齿轮15c的长轴部分与被固定的第1内齿轮15d啮合。因此，外齿轮15c不会以与起振体15a相同的转速进行旋转，而是起振体15a在外齿轮15c的内侧进行相对旋转。
[0097]
而且，随着该相对旋转，外齿轮15c以其长轴位置及短轴位置沿周向移动的方式挠曲变形。该变形的周期与起振体15a的旋转周期成正比。在外齿轮15c挠曲变形时，其长轴位置移动，由此外齿轮15c与第1内齿轮15d的啮合位置沿旋转方向发生变化。
[0098]
在此，假设外齿轮15c的齿数为100且第1内齿轮15d的齿数为102。如此一来，啮合
位置每旋转一周，外齿轮15c与第1内齿轮15d的啮合齿彼此错开，由此外齿轮15c进行旋转(自转)。若设为上述齿数，则起振体15a的旋转运动以100:2的减速比减速后传递至外齿轮15c。另一方面，由于外齿轮15c还与第2内齿轮15e啮合，因此外齿轮15c与第2内齿轮15e的啮合位置也通过起振体15a的旋转而在旋转方向上发生变化。
[0099]
在此，若将第2内齿轮15e的齿数与外齿轮15c的齿数设为相同数量，则外齿轮15c与第2内齿轮15e并不相对旋转，而是外齿轮15c的旋转运动以1:1的减速比传递至第2内齿轮15e。由此，起振体15a的旋转运动以100：2的减速比减速后传递至第2内齿轮15e，并从第2内齿轮15e经由输出部件16输出至对象部件202。
[0100]
在上述旋转运动的传递中，转子轴13的旋转位置被输入侧旋转检测器18a检测，输出部件16的旋转位置被输出侧旋转检测器18b检测。
[0101]
若停止马达12的驱动并使制动器14工作，则衔铁14c被驱动，转子铁心14b经由内衬夹在板14e与衔铁14c之间，制动力作用于转子轴13。在马达12被驱动的期间，衔铁14c与转子铁心14b分开，制动力被解除。
[0102]
[技术效果]
[0103]
如上所述，在齿轮马达1中，构成外壳的部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h通过设置于这些部件上的螺孔11c1及螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5中配置的连结部件27连结在一起。
[0104]
而且，连结部件27与马达12的定子铁心12a直接接触，并且连结部件27到达与对象部件201连结的外壳11的部件11h，甚至到达对象部件201。
[0105]
因此，能够将连结部件27作为热传递路径而将马达12动作时发热的定子铁心12a的热量传递至部件11h，甚至能够直接传递至对象部件201，因此能够有效地进行排热。
[0106]
由此，能够抑制齿轮马达1的温度上升，能够防止马达12的输出下降，从而能够维持良好的驱动状态。
[0107]
并且，从齿轮马达1的内部传递至部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h的热量也能够将连结部件27作为热传递路径传递至对象部件201，因此也能够从这些地方有效地进行排热。
[0108]
尤其，连结部件27具有遍及总长由一个部件构成的长尺寸螺栓271，因此部件之间的边界面上的热传递损失的产生得到抑制，能够更加有效地进行排热。
[0109]
并且，连结部件27还与制动器14的定子铁心14g直接接触配置，因此，制动器14动作时发热的定子铁心14g的热量也能够将连结部件27作为热传递路径而直接传递至部件11h及对象部件201，因而能够进一步有效地进行排热。
[0110]
并且，连结部件27具有配置于长尺寸螺栓271与部件11d～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h的螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5之间的间隙中以及长尺寸螺栓271与定子铁心12a、14g之间的间隙中的高导热部件272，因此能够抑制空隙引起的导热系数的降低，能够进一步有效地进行排热。
[0111]
并且，在齿轮马达1中，外壳11的部件11f及第2内齿轮15e由树脂材料制成，而外壳11的其他部件11a～11e有时也会由树脂材料制成。
[0112]
如此，若外壳的一部分或全部采用树脂材料，则能够实现齿轮马达1的轻型化，并且即使使用低导热系数的树脂材料，也能够通过连结部件27确保热传递路径，因此能够有
效地进行排热，从而能够抑制齿轮马达1的温度上升。
[0113]
并且，若外壳的一部分或全部采用树脂材料，则无法从装置内通过外壳向对象部件201接地，但是，若连结部件27使用由金属等导电性材料构成的长尺寸螺栓，则能够通过连结部件27进行接地。
[0114]
[第二实施方式]
[0115]
接着，参考附图对本发明的第二实施方式进行详细说明。图3是表示第二实施方式所涉及的齿轮马达1a的剖视图。
[0116]
以下，对该齿轮马达1a的与上述齿轮马达1的结构相对应的结构标注与该齿轮马达1相同的符号。并且，省略对尺寸和形状与对应的齿轮马达1的结构稍微不同但其功能和作用相同的结构进行详细说明，重点对与齿轮马达1的不同点进行说明。
[0117]
在该齿轮马达1a中，减速机构15及其输出侧的结构不同。
[0118]
减速机构15为筒型的挠曲啮合式齿轮机构，其具备起振体15a、起振体轴承15b、外齿轮15c、第1内齿轮15d及第2内齿轮15e，但第1内齿轮15d并未采用覆盖第2内齿轮15e的径向外侧的结构。
[0119]
取而代之，外壳11的部件11h覆盖第2内齿轮15e的径向外侧。
[0120]
并且，将输出部件16支承为旋转自如的轴承22设置于部件11h与第2内齿轮15e之间，并且轴承22的外圈与部件11h形成为一体，轴承22的内圈与第2内齿轮15e形成为一体。
[0121]
因此，在齿轮马达1a中，无需设置原本设置于齿轮马达1的限制轴承22的输出相反侧的移动的部件11g。
[0122]
并且，密封件25设置于部件11h与第2内齿轮15e之间。
[0123]
齿轮马达1a的输出部件16具备：空心结构的轴部16c；环状的部件16a，通过过盈配合来锁扣嵌合于轴部16c的输出侧的端部；及环状的部件16b，通过过盈配合来外嵌于部件16a。
[0124]
并且，部件16b利用朝向输出相反侧延伸的筒状部内嵌于第2内齿轮15e，并且对象部件202、部件16b及第2内齿轮15e通过螺栓紧固在一起而连结为一体。
[0125]
齿轮马达1a构成为如下：沿着轴向从输出相反侧朝向输出侧排列设置有部件11a～11f、第1内齿轮15d及部件11h并在由这些部件构成的大致圆筒状的外壳中容纳有除了这些部件以外的结构。如上所述，由于并未设置有部件11g，因此成为第1内齿轮15d和部件11h相邻的配置。
[0126]
因此，在齿轮马达1a中，减速机外壳由第1内齿轮15d及部件11h构成。
[0127]
连结部件27的长尺寸螺栓271插入到形成于部件11d～11f、第1内齿轮15d及部件11h的周向上的相同位置上的螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11h5后拧入于部件11c的螺孔11c1中。
[0128]
而且，连结部件27将对象部件201与部件11c～11f、第1内齿轮15d及部件11h紧固在一起以使其连结在一起，从而将齿轮马达1a安装于对象部件201。
[0129]
并且，基于连结部件27的排热结构实质上与齿轮马达1的情况相同。
[0130]
在上述齿轮马达1a中，若马达12驱动转子轴13及起振体15a旋转，则通过起振体15a的旋转，外齿轮15c的椭圆形的长轴位置旋转移动。通过与外齿轮15c的啮合，在第1内齿轮15d与第2内齿轮15e之间产生相对的减速旋转，若固定对象部件201侧，则减速后的旋转
从第2内齿轮15e经由输出部件16输出至对象部件202。
[0131]
如上所述，与齿轮马达1相比，齿轮马达1a能够实现组件件数的减少，并且，与齿轮马达1同样地，能够有效地进行排热，从而能够抑制齿轮马达1a的温度上升，能够防止马达12的输出降低，能够维持良好的驱动状态。
[0132]
并且，在采用齿轮马达1a时，外壳11的部件11f及第2内齿轮15e也可以由树脂材料制成，而且，外壳11的其他部件11a～11e也可以由树脂材料制成。
[0133]
此时，也能够实现齿轮马达1a的轻型化，并且能够有效地进行排热，能够抑制齿轮马达1a的温度上升。
[0134]
[其他]
[0135]
以上，对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不只限于上述实施方式。
[0136]
例如，在上述实施方式中例示了连结部件27具有长尺寸螺栓271的结构，但是，螺栓与螺栓插通孔之间必须具有尺寸公差且在其外周形成有螺纹槽，因此容易产生空隙。
[0137]
因此，也可以采用连结部件27具有长尺寸的铆钉的结构。
[0138]
此时，将部件11d～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h的螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5设为与铆钉过盈配合的贯穿孔，将部件11c的螺孔11c1改变为与铆钉的前端部过盈配合的有底孔。
[0139]
并且，将铆钉插入对象部件201的安装孔201a之后压入于部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h的贯穿孔及有底孔，从而连结部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h并将其安装于对象部件201。
[0140]
此时，也可以在铆钉与由螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5构成的贯穿孔之间配置高导热部件272。
[0141]
如此，在将铆钉用作连结部件27时，能够抑制铆钉与由螺栓插通孔11d5、11e4、11f1、15d1、11g2、11h5构成的各贯穿孔之间产生空隙，能够提高导热性。另外，连结部件只要是连结外壳的部件即可，并不只限于螺栓和铆钉，可以采用各种连结部件。
[0142]
并且，在上述实施方式中例示了通过连结部件27连结外壳的部件并且将齿轮马达1安装于对象部件201的结构，但并不只限于此。
[0143]
例如，在与对象部件201抵接的部件11h由高导热系数的材料(例如，金属等)形成的情况下，连结部件27可以仅连结部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h，而将齿轮马达1安装于对象部件201的安装可以使用其他螺栓进行。
[0144]
此时，连结部件27遍及部件11c～11f、第1内齿轮15d、部件11g及部件11h而延伸并且连结于与对象部件201直接连结的外壳(即，部件11h)，但并不直接与对象部件201接触。然而，连结部件27成为从部件11c至部件11h的热传递路径，因此能够通过部件11h向对象部件201进行排热，因而能够抑制齿轮马达1的温度上升。
[0145]
并且，与对象部件201连结的外壳部件并不只限于位于最靠输出侧的位置上的部件11h，只要是容纳减速机构的外壳即可。并且，连结部件27只要到达与该对象部件201连结的外壳部件即可，无需到达至最靠输出侧的外壳部件11h。
[0146]
上述齿轮马达1的结构也可以适用于齿轮马达1a。