永磁同步电机参数辨识方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本发明实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及永磁同步电机参数辨识方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.永磁同步电机能够将电能转换为机械能，因具有高效率、高能量密度、高转矩惯性比等优势，广泛应用于机器人、伺服控制等诸多领域。在高性能永磁同步电机伺服系统运行时，控制器的设计依赖于定子电阻、交轴电感、直轴电感和转子磁链等电机参数。
3.目前的电机参数辨识方法存在成本高、辨识效率低以及辨识精度差的问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种永磁同步电机参数辨识方法、装置、存储介质及电子设备，以实现提升参数辨识的效率和准确性的效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种永磁同步电机参数辨识方法，该方法包括：
6.获取永磁同步电机的基础参数，并基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；
7.对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理；
8.基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。
9.可选的，所述基础参数包括三相电压、三相电流、电机转子角速度和电机转子角度；
10.所述获取永磁同步电机的基础参数，包括：
11.在所述永磁同步电机处于运行状态下，获取基于电压采集器采集的三相电压、基于电流采集器采集的三相电流、基于电机转子角度采集器采集的电机转子角度以及基于电机转子角速度采集器采集的电机转子角速度。
12.可选的，所述基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流，包括：
13.基于所述三相电压和电机转子角度进行坐标转换，并对坐标转换得到的初始直轴电压和初始交轴电压进行均值滤波处理，得到所述直轴电压和所述交轴电压；
14.基于所述三相电流和所述电机转子角速度进行坐标转换，得到所述交轴电流和所述直轴电流。
15.可选的，在对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理之前，所述方法还包括：
16.对所述交轴电流和所述直轴电流分别进行均值滤波处理，以使所述交轴电压、所述直轴电压、所述交轴电流和所述直轴电流的时间对齐。
17.可选的，在对所述交轴电流和所述直轴电流分别进行均值滤波之后，所述方法还
包括：
18.对所述电机转子角速度、所述交轴电流和所述直轴电流分别进行低通滤波处理，以滤除所述电机转子角速度、所述交轴电流和所述直轴电流中的高频噪声。
19.可选的，所述永磁同步电机的参数辨识方程为：
[0020][0021]
其中，ud为直轴电压，uq为交轴电压，id为直轴电流，iq为交轴电流，rs为定子电阻，lq为交轴电感，ld为直轴电感，ψf为转子磁链，[x]f＝l-1
[gfx(s)]，[x]
fd
＝l-1
[sgfx(s)]，所述x为任意参数。
[0022]
可选的，所述基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和所述直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数，包括：
[0023]
基于加权最小二乘递推算法，对所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和所述直轴电流进行递推的参数辨识，直到参数收敛，得到所述永磁同步电机的目标参数。
[0024]
第二方面，本发明实施例还提供了一种永磁同步电机参数辨识装置，该装置包括：
[0025]
基础参数处理模块，用于获取永磁同步电机的基础参数，并基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；
[0026]
高通滤波处理模块，用于对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理；
[0027]
目标参数确定模块，用于基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。
[0028]
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0029]
一个或多个处理器；
[0030]
存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0031]
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的永磁同步电机参数辨识方法。
[0032]
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的永磁同步电机参数辨识方法。
[0033]
本发明实施例的技术方案具体包括获取运行状态下的永磁同步电机的基础参数，并基于该基础参数确定永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及确定永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；并对获取到的交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理，以实现消除后续计算过程中出现的微分项，通过减小计算量实现提升参数识别速率，基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。本发明实施例的技术方案通过采取运行状态下参数提高了参数识别的准确性，并对基于基础参数获得的交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理，并基于处理后的参数进行递推最小二乘法计算得到目标参数，提高永磁同步电机参数辨识的效率。
附图说明
[0034]
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0035]
图1是本发明实施例一提供的永磁同步电机参数辨识方法的流程示意图；
[0036]
图2是本发明实施例二提供的永磁同步电机参数辨识装置的结构示意图；
[0037]
图3为本发明实施例三提供的电子设备的结构示意图。
[0038]
附图标记说明
[0039]
210基础参数处理模块 220高通滤波处理模块 230目标参数确定模块
[0040]
12电子设备 14外部设备 16处理单元 18总线 20网络适配器 22i/o接口
[0041]
24显示器 28系统存储器 30随机存取存储器 32高速缓存存储器
[0042]
34存储系统 40实用工具 42程序模块
具体实施方式
[0043]
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0044]
实施例一
[0045]
图1为本发明实施例一提供的一种永磁同步电机参数辨识方法的流程图，本实施例可适用于对永磁同步电机的电机参数进行参数辨识的情况，具体的，适用于对运行状态下的电机参数进行参数辨识的情况。该方法可以由永磁同步电机参数辨识装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
[0046]
在对本实施例的技术方案进行介绍之前，先对本实施例的应用场景进行示例性的介绍：永磁同步电机(pmsm)能够将电能转换为机械能，因具有高效率、高能量密度、高转矩惯性比等优势，广泛应用于机器人、伺服控制等诸多领域。在高性能永磁同步电机伺服系统运行时，控制器的设计依赖于定子电阻rs、交轴电感lq、直轴电感ld和转子磁链ψf等电机参数，这些参数在用户手册中往往不易获得，用户如果缺少专用的测试装置或磁通计，电机参数获取困难。因此，参数辨识成为永磁同步电机控制过程中必不可少的环节。
[0047]
目前永磁同步电机参数辨识分为离线辨识和在线辨识。离线辨识方法主要采用直流信号注入法，采集不同试验电流值对应的相电压值，根据采集数据点拟合相电流值与相电压值的函数关系，辨识拟合电机参数。除此之外，还可以将电机置于特定工况或采用额外测量仪器进行参数辨识。但上述离线辨识方式成本高，辨识效率低，且在运行状态下，电机参数易受温度、定子电流、磁饱和等因素影响，从而导致电机控制性能下降。因此，研究计算效率高、实时性强的在线永磁同步电机参数辨识方法具有重要的意义。
[0048]
目前常用的永磁同步电机参数在线辨识方法主要有：最小二乘法、扩展卡尔曼滤波法、神经网络方法、模型参考自适应辨识方法、进化算法等。在这些辨识方法中，最小二乘法因其占用运算资源少在工程中得到广泛应用。但传统递推最小二乘法常出现数据饱和现象。
[0049]
对于上述技术问题，本发明的技术方案主要通过采集永磁同步电机运行状态中的电机基础参数；基于最小二乘法建立初始的参数辨识方程，并且加权最小二乘递推算法中的遗忘因子对初始最小二乘法中的参数辨识方程进行离散，得到离散后的参数辨识方程对永磁同步电机进行参数辨识直至参数收敛，提升计算永磁同步电机的目标参数的准确性；进一步的，由于离散后的参数辨识方程中含有微分项，所以本实施例的技术方案中还将对参数辨识方程中的参数进行高通滤波处理，以消除参数辨识方程中的微分项，减少计算目标参数的计算量，提升计算永磁同步电机计算目标参数的效率。
[0050]
如图1所示，该实施例的技术方案具体包括以下步骤：
[0051]
s110、获取永磁同步电机的基础参数，并基于基础参数确定永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及永磁同步电机的交轴电流和直轴电流。
[0052]
可以理解的是，永磁同步电机的基础参数可以是在该永磁电机在运行状态下基于各采集器所采集到的各电机参数，具体的，永磁同步电机的基础参数包括但不限于：三相电压、三相电流、电机转子角速度和电机转子角度。永磁同步电机的交轴也叫q轴，直轴也叫d轴。需要说明的是，交轴和直轴实际上是坐标轴，而不是实际的轴。在永磁同步电机控制中，为了能够得到类似直流电机的控制特性，在电机转子上建立了一个坐标系，此坐标系与转子同步转动，取转子磁场方向为d轴。垂直于转子磁场方向为q轴，将电机的数学模型转换到此坐标系下，可实现d轴和q轴的解耦，从而得到良好控制特性。永磁同步电机的轴电压是指在电机运行时,电机两轴承端或电机转轴与轴承间所产生的电压。如果电机主轴两端轴承没有绝缘垫，这个电压就会通过电机两端轴承支架形成电流回路，这个电流叫轴电流。所以，在本发明实施例中，永磁电机的直轴电压可以用ud表示，交轴电压可以用uq表示；直轴电流可以用id表示，交轴电流可以用iq表示。
[0053]
在本发明实施例中，为了对永磁同步电机参数进行实时的参数辨识，需要在永磁同步电机在运行状态时、采集该永磁同步电机的基础参数，并对各参数进行各参数辨识。进一步的，尤其是稳定运行工况持续时间超过预设时长时采集各电机参数能得到更加准确的目标参数。具体的，判断永磁同步电机是在稳定运行工况的情况下运行的方法可以是：当确定永磁同步电机在预设时间段内转速和转矩的变化幅度没有超过预设值的情况是在稳定运行工况的情况下运行。
[0054]
可选的，在永磁同步电机的处于运行状态下，获取基于电压采集器采集的三相电压、基于电流采集器采集的三相电流、基于转子角度采集器采集的电机转子角度以及基于电机转子角速度采集器采集的电机转子角速度。具体的，假设在k采样时刻时永磁同步电机处于稳定运行状态下，则在k时刻采集得到的三项电压可以表示为：ua(k)、ub(k)、uc(k)；采集永磁同步电机定子电流，获得当前时刻的电流ia(k)、ib(k),并由如下式子计算ic(k),得到k时刻采集的三项电流ia(k)、ib(k)、ic(k)；以及采集得到电机转子角速度ω和电机转子角度θ。
[0055]
ic(k)＝-(ia(k)+ib(k))
[0056]
在本实施例的技术中，基于基础参数确定永磁同步电机的交轴电压和直轴电压的方法可以是：基于三相电压和电机转子角度进行坐标转换，并对坐标转换得到的初始直轴电压和初始交轴电压进行均值滤波处理，得到直轴电压和交轴电压。
[0057]
具体的，采用下述公式对三项电压和电机转子角度进行坐标转换，得到初始直轴
电压和初始交轴电压。具体的，坐标转换过程如下：
[0058]
令则有：
[0059][0060]
其中，θ表示电机转子角度；ud(k)表示直轴电压；uq(k)表示交轴电压；ua(k)、ub(k)、uc(k)表示三项电压。
[0061]
设电流环采样时间为ts，pwm计数一次时间为ts，则在采样时间内获取信号个数：
[0062][0063]
对ts时间内采集的n个初始直轴电压和初始交轴电压做均值滤波处理：
[0064][0065]
设滤波后信号为u
df
(k)、u
qf
(k)，该信号滞后ts/2，因此，须对转子角速θ进行均值滤波处理，得到永磁同步电机的直轴电压和交轴电压。具体的均值滤波处理表达式如下所示：
[0066][0067]
可选的，基于基础参数确定永磁同步电机的交轴电压和直轴电压的方法可以是：基于三相电流和转子角速度进行坐标转换，得到交轴电流和直轴电流。
[0068]
具体的，将三相静止坐标系下的定子电流，ia(k)、ib(k)、ic(k)转换为同步旋转坐标系下id(k)、iq(k)，转换过程如下：
[0069]
令：有：
[0070][0071]
其中，式中，ω为电机转子角速度；id(k)表示直轴电流，iq(k)表示交轴电流；ia(k)、ib(k)、ic(k)表示三项电流。
[0072]
s120、对交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理。
[0073]
在本发明实施例中，对交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理的有益效果在于，高通滤波处理可以消除以交轴电流和直轴电流为参数的参数辨识方程中的微分项，以减少计算量。
[0074]
在对交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理之前，为了使交轴电压、直轴电压、交轴电流以及直轴电流的时间对齐，本实施例的技术方案对交轴电流和直轴电流分别进行均
值滤波处理，当然在其他实施例中也可以采用中值滤波处理，以使使θ、id、iq和ω信号滞后ts/2，以达到交轴电压、直轴电压、交轴电流和直轴电流的时间对齐的效果。
[0075]
进一步的，对id、iq进行高通滤波处理，本实施例中采用的滤波器如下所示：
[0076][0077]
其中，g0为滤波器零频增益；s为拉式变换符号；ωc为截止角频率。
[0078]
在上述实施例的基础上，在对交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理之前，一些实施例中还可以对该交轴电流和直轴电流进行低通滤波处理，其有益效果在于：滤除转子角速度、交轴电流和直轴电流中的高频噪声。具体的，可以采用的低通滤波器如下所示：
[0079][0080]
其中，g0为滤波器零频增益；s为拉式变换符号；ωc为截止角频率。
[0081]
需要说明的是，在本发明中对交轴电流和直轴电流进行均值滤波处理的作，用在于使交轴电压、直轴电压、交轴电流和直轴电流的时间对齐。而对交轴电流和直轴电流进行低通滤波处理的作用在于消除采样数据中的高频噪声，所以在交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理之前，本实施例对进行均值滤波处理与进行低通滤波处理的顺序不加以限制。
[0082]
s130、基于交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到永磁同步电机的目标参数。
[0083]
在本发明实施例中，目标参数可以是参数辨识方程收敛后得到的方程解。其中，参数辨识方程可以是基于最小二乘法，以直轴电压、交轴电压、交轴电流和直轴电流为参数构建的参数辨识方程。
[0084]
具体的，构建的参数辨识方程如下所示：
[0085][0086]
其中，定子电阻rs、交轴电感lq、直轴电感ld和转子磁链ψf为待辨识参数。
[0087]
将上述实施例中经过高通滤波处理的交轴电流和直轴电流带入上述参数辨识方程中，基于滤波处理器中的拉氏反变换方程消除上述方程中的直轴电流与交轴电流中的微分项得到处理后的参数辨识方程。具体的，将滤波方法表示为gf(s)，记[x]f＝l-1
[gfx(s)]，[x]
fd
＝l-1
[sgfx(s)]，处理后的参数辨识方程表达式为：
[0088][0089]
其中，ud为直轴电压，uq为交轴电压，id为直轴电流，iq为交轴电流，rs为定子电阻，lq为交轴电感，ld为直轴电感，ψf为转子磁链，[x]f＝l-1
[gfx(s)]，[x]
fd
＝l-1
[sgfx(s)]，x为任意参数。
[0090]
可选的，基于加权最小二乘递推算法，对交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理
后的交轴电流和直轴电流进行递推的参数辨识，直到参数收敛，得到永磁同步电机的目标参数。
[0091]
具体的，令和则处理后的参数辨识方程表达式化简为：
[0092]
y＝φχ
[0093]
使用加权最小二乘递推估计算法实现数辨识方程表达式y(k)＝φ(k)χ中参数χ的辨识。将φ(k)作为输入，u(k)作为输出，递推过程如下：
[0094][0095]
式中，ρ为遗忘因子，有0《ρ≤1；i2、i4分别为2阶、4阶单位矩阵。每获得一组新的观测值[φ(k)，y(k)]，随即更新参数估计值χ(k)，对永磁同步电机进行参数辨识，直至参数收敛，获得参数辨识结果即得到目标参数。
[0096]
本发明实施例的技术方案具体包括获取运行状态下的永磁同步电机的基础参数，并基于该基础参数确定永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及确定永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；并对获取到的交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理，以实现消除后续计算过程中出现的微分项，通过减小计算量实现提升参数识别速率，基于交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到永磁同步电机的目标参数。本发明实施例的技术方案通过采取运行状态下参数提高了参数识别的准确性，并对基于基础参数获得的交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理，并基于处理后的参数进行递推最小二乘法计算得到目标参数，提高永磁同步电机参数辨识的效率。
[0097]
当然在一些实施例中，在进行参数辨识过程中采用的参数辨识方法为加权最小二乘递推算法，当然还可以采用kalman滤波法、粒子群等算法对永磁同步电机的电机参数进行辨识，本实施例对此不加以限制。
[0098]
以下是本发明实施例提供的永磁同步电机参数辨识装置的实施例，该装置与上述各实施例的永磁同步电机参数辨识方法属于同一个发明构思，在永磁同步电机参数辨识装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述永磁同步电机参数辨识方法的实施例。
[0099]
实施例二
[0100]
图2为本发明实施例二提供的永磁同步电机参数辨识装置的结构示意图，本实施例可适用于对对永磁同步电机的电机参数进行蚕食辨识的情况，具体的，适用于对对运行状态下的电机参数进行参数识别的情况。该永磁同步电机参数辨识装置的具体结构如下：基础参数处理模块210、高通滤波处理模块220和目标参数确定模块230；其中，
[0101]
基础参数处理模块210，用于获取永磁同步电机的基础参数，并基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；
[0102]
高通滤波处理模块220，用于对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理；
[0103]
目标参数确定模块230，用于基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。
[0104]
本发明实施例的技术方案具体包括获取运行状态下的永磁同步电机的基础参数，并基于该基础参数确定永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及确定永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；并对获取到的交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理，以实现消除后续计算过程中出现的微分项，通过减小计算量实现提升参数识别速率，基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。本发明实施例的技术方案通过采取运行状态下参数提高了参数识别的准确性，并对基于基础参数获得的交轴电流和直轴电流进行高通滤波处理，并基于处理后的参数进行递推最小二乘法计算得到目标参数，提高永磁同步电机参数辨识的效率。
[0105]
在上述实施例提供的技术方案的基础上，所述基础参数包括三相电压、三相电流、电机转子角速度和电机转子角度；
[0106]
相应的，基础参数处理模块210，包括：
[0107]
基础参数获取单元，用于在所述永磁同步电机处于运行状态下，获取基于电压采集器采集的三相电压、基于电流采集器采集的三相电流、基于电机转子角度采集器采集的电机转子角度以及基于电机转子角速度采集器采集的电机转子角速度。
[0108]
在上述实施例提供的技术方案的基础上，基础参数处理模块210，包括：
[0109]
直轴电压和交轴电压确定单元，用于基于所述三相电压和电机转子角度进行坐标转换，并对坐标转换得到的初始直轴电压和初始交轴电压进行均值滤波处理，得到所述直轴电压和所述交轴电压。
[0110]
直轴电流和交轴电流确定单元，用于基于所述三相电流和所述电机转子角速度进行坐标转换，得到所述交轴电流和所述直轴电流。
[0111]
在上述实施例提供的技术方案的基础上，该装置还包括：
[0112]
均值滤波处理单元，用于在对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理之前，对所述交轴电流和所述直轴电流分别进行均值滤波，以使所述交轴电压、直轴电压、所述交轴电流和所述直轴电流的时间对齐。
[0113]
在上述实施例提供的技术方案的基础上，该装置还包括：
[0114]
低通滤波处理单元，用于在对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理之前，对所述电机转子角速度、所述交轴电流和所述直轴电流分别进行低通滤波处理，以滤除所述电机转子角速度、所述交轴电流和所述直轴电流中的高频噪声。
[0115]
在上述实施例提供的技术方案的基础上，所述永磁同步电机的参数辨识方程为：
[0116][0117]
其中，ud为直轴电压，uq为交轴电压，id为直轴电流，iq为交轴电流，rs为定子电阻，
lq为交轴电感，ld为直轴电感，ψf为转子磁链，[x]f＝l-1
[gfx(s)]，[x]
fd
＝l-1
[sgfx(s)]，所述x为任意参数。
[0118]
在上述实施例提供的技术方案的基础上，目标参数确定模块230，包括：
[0119]
目标参数确定单元，用于基于加权最小二乘递推算法，对所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和所述直轴电流进行递推的参数辨识，直到参数收敛，得到所述永磁同步电机的目标参数。
[0120]
本发明实施例所提供的永磁同步电机参数辨识装置可执行本发明任意实施例所提供的永磁同步电机参数辨识方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0121]
值得注意的是，上述永磁同步电机参数辨识装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
[0122]
实施例三
[0123]
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图3显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0124]
如图3所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0125]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0126]
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0127]
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0128]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0129]
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)
通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0130]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种永磁同步电机参数辨识方法步骤，永磁同步电机参数辨识方法包括：
[0131]
获取永磁同步电机的基础参数，并基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；
[0132]
对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理；
[0133]
基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。
[0134]
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。
[0135]
实施例四
[0136]
本实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种永磁同步电机参数辨识方法步骤，永磁同步电机参数辨识方法包括：
[0137]
获取永磁同步电机的基础参数，并基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；
[0138]
对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理；
[0139]
基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。
[0140]
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0141]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可
读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0142]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0143]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0144]
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电流模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电流模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
[0145]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。