一种永磁同步电机模型预测控制方法、装置及驱动器

1.本文属于电机系统及控制领域，具体涉及一种永磁同步电机模型预测控制方法、装置及驱动器。


背景技术：

2.传统的三相三桥臂主电路拓扑结构采用电压空间矢量调制(svpwm)技术还能减小绕组电流的谐波含量、提高直流母线电压的利用率，从而使电机转矩脉动降低、拓宽电机的调速范围。然而，这种传统的拓扑结构在缺相或单相断路故障时，将难以维持系统安全可靠运行，因此在三相三桥臂基础上增加了一个与电机中性点相连的桥臂形成三相四桥臂拓扑结构，针对该拓扑结构还是采用电压空间矢量调制技术来驱动永磁同步电机工作。
3.通过svpwm调制技术不能完全避免电压基本矢量零序电压分量的作用，进而由零序电压分量产生的零序电流谐波带来较大的转矩波动，从而对电机运行产生影响。因此如何提高对串绕组三相四桥臂永磁同步电机控制的效率，提升控制性能成为目前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的上述问题，本文的目的在于，提供一种永磁同步电机模型预测控制方法、装置及驱动器，以提高对串绕组三相四桥臂永磁同步电机的控制效率。
5.为了解决上述技术问题，本文的具体技术方案如下：
6.一方面，本文提供一种永磁同步电机模型预测控制方法，所述方法包括：
7.获取永磁同步电机全部开关状态对应的电压矢量，并根据所述电压矢量确定多个备选电压调制矢量，每个所述备选电压矢量的零序分量为零；
8.采集当前控制周期永磁同步电机工作参数；
9.根据所述工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值；
10.获取给定电流值，并根据所述给定电流值和多个电流预测值，确定目标电流预测值；
11.将所述目标电流值对应的备选电压调制矢量确定为下一控制周期的目标控制电压，以实现对所述永磁同步电机的驱动控制。
12.进一步地，所述根据所述电压矢量确定多个备选电压调制矢量，包括：
13.确定每个电压矢量对应的三个相电压；
14.根据所述三个相电压，计算获得每个电压矢量对应的零序分量；
15.将零序分量为零的电压矢量确定为备选电压调制矢量。
16.优选地，所述根据所述三个相电压，计算获得每个电压矢量对应的零序分量，包括：
17.根据所述三个相电压，计算所述三个相电压的平均值，并将该平均值作为所述电
压矢量对应的零序分量。
18.进一步地，根据所述工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，包括：
19.获取所述工作参数，所述工作参数包括永磁同步电机的三相定子电流以及电机转子位置角；
20.将所述三相定子电流通过坐标转换成定子电流的直轴分量和交轴分量，以及将所述电机转子位置角通过微分过程获得转子电角速度；
21.将所述备选电压调制矢量通过坐标转换成电压矢量的直轴分量和交轴分量；
22.根据定子电流的直轴分量和交轴分量、电压矢量的直轴分量和交轴分量，以及所述转子电角速度，通过预设预测模型计算获得每个备选电压调制矢量对应的电流预测值。
23.进一步地，所述根据定子电流的直轴分量和交轴分量、电压矢量的直轴分量和交轴分量，以及所述转子电角速度，通过预设预测模型计算获得每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，包括：
24.将所述电流预测值的直轴分量设为指定值；
25.根据所述指定值，结合定子电流的直轴分量和交轴分量、电压矢量的直轴分量和交轴分量，以及所述转子电角速度，通过预设预测模型计算获得每个备选电压调制矢量对应的电流预测值的交轴预测值。
26.进一步地，所述获取给定电流值包括：
27.确定当前控制周期目标转速；
28.根据所述目标转速和所述转子电角速度，通过pi控制获得给定电流值。
29.进一步地，所述获取给定电流值，并根据所述给定电流值和多个电流预测值，确定目标电流预测值，包括：
30.根据所述给定电流值和多个电流预测值，通过价值函数计算每个电流预测值的评估值；
31.将评估值最小的电流预测值作为目标电流预测值。
32.另一方面，本文还提供一种永磁同步电机模型预测控制装置，所述装置包括：
33.备选电压调制矢量确定模块，用于获取永磁同步电机全部开关状态对应的电压矢量，并根据所述电压矢量确定多个备选电压调制矢量，每个所述备选电压矢量的零序分量为零；
34.工作参数采集模块，用于采集当前控制周期永磁同步电机工作参数；
35.电流预测值计算模块，用于根据所述工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值；
36.目标电流预测值确定模块，用于获取给定电流值，并根据所述给定电流值和多个电流预测值，确定目标电流预测值；
37.驱动模块，用于将所述目标电流值对应的备选电压调制矢量确定为下一控制周期的目标控制电压，以实现对所述永磁同步电机的驱动控制。
38.另一方面，本文还提供一种驱动器，所述驱动器包括：存储器和控制器；
39.所述存储器上存储可在所述控制器上运行的计算机程序；
40.所述控制器执行所述计算机程序时实现如上述所述的控制方法。
41.最后，本文还提供一种电机系统，所述系统包括串绕组三相四桥臂永磁同步电机以及上述所述的驱动器。
42.采用上述技术方案，本文所述的一种永磁同步电机模型预测控制方法、装置及驱动器，通过从永磁同步电机全部开关状态对应的电压矢量中确定零序分量为零的电压矢量，并将该电压矢量作为备选电压调制矢量，然后通过采集的工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，根据电流预测值和给定电流值确定目标电流预测值，进而确定用于驱动下一控制周期电机的目标控制电压，本文能够避免电压矢量中零序分量带来的电流谐波的影响，提高电机控制的可靠性和效率。
43.为让本文的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
44.为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1示出了本文实施例提供的一种永磁同步电机模型预测控制方法的步骤示意图；
46.图2示出了本文实施例中备选电压调试矢量的确定步骤示意图；
47.图3示出了本文实施例中电流预测值计算步骤示意图；
48.图4示出了本文实施例中串绕组三相四桥臂永磁同步电机及逆变器拓扑图；
49.图5示出了本文实施例提供中串绕组三相四桥臂永磁同步电机模型预测控制原理图；
50.图6示出了本文实施例中串绕组三相四桥臂永磁同步电机电压矢量αβ平面空间示意图；
51.图7示出了本文实施例中串绕组三相四桥臂永磁同步电机电压矢量三维空间示意图；
52.图8示出了本文实施例中备选电压调制矢量空间示意图；
53.图9示出了本文实施例中提供的一种永磁同步电机模型预测控制装置结构示意图；
54.图10示出了本文实施例提供的计算机设备的结构示意图。
55.附图符号说明：
56.100、备选电压调制矢量确定模块；
57.200、工作参数采集模块；
58.300、电流预测值计算模块；
59.400、目标电流预测值确定模块；
60.500、驱动模块；
61.1002、计算机设备；
62.1004、处理器；
63.1006、存储器；
64.1008、驱动机构；
65.1010、输入/输出模块；
66.1012、输入设备；
67.1014、输出设备；
68.1016、呈现设备；
69.1018、图形用户接口；
70.1020、网络接口；
71.1022、通信链路；
72.1024、通信总线。
具体实施方式
73.下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。
74.需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
75.现有技术中，针对串绕组三相四桥臂永磁同步电机的控制主要是采用空间矢量脉宽调制方案，其是将现有的开关状态对应的电压基本矢量划分成不同的扇区，当要合成某一矢量时先将这一矢量分解到离它最近的两个电压矢量，而后用这两个电压矢量去表示，用电压矢量按照不同的时间比例去合成所需要的电压矢量，从而保证生成电压波形近似于正弦波，但是这种方式并没有消除电压矢量零序分量的作用，进而由零序分量产生的零序电流谐波带来较大的转矩波动，从而对电机运行产生影响。
76.为了解决上述问题，本文实施例提供了串绕组三相四桥臂永磁同步电机模型预测控制方法，能够提高对串绕组三相四桥臂永磁同步电机的控制效率。如图1所示，为本方法中模型预测控制的原理图，首先从开关状态对应的电压矢量中选择零序分量为零的备选电压调制矢量，然后通过电机工作参数采集，坐标转换以及模型预测得到不通备选电压调制矢量对应的电流预测值，进而通过电流预测值和给定电流值进行价值函数的筛选确定出目标电流值，进而根据目标电流值对应的目标控制电压实现对电机的闭环控制，本文无需复杂的空间矢量脉宽调制策略，就能实现稳定的电流控制，提高对电机的控制能力。
77.所述串绕组三相四桥臂永磁同步电机可以理解为将传统三相电机的中性点打开，将三相绕组串接，从而形成四个节点，再将四个节点与四桥臂逆变器输出端连接，如图2所示，为本技术中三相四桥臂永磁同步电机的拓扑结构。
78.具体地，本文实施例提供了一种永磁同步电机模型预测控制方法，能够提高对串绕组三相四桥臂永磁同步电机的控制效率。图3是本文实施例提供的一种永磁同步电机模型预测控制方法的步骤示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行。具体的如图3所示，所述方法可以包括：
79.s101：获取永磁同步电机全部开关状态对应的电压矢量，并根据所述电压矢量确定多个备选电压调制矢量，每个所述备选电压矢量的零序分量为零；
80.s102：采集当前控制周期永磁同步电机工作参数；
81.s103：根据所述工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值；
82.s104：获取给定电流值，并根据所述给定电流值和多个电流预测值，确定目标电流预测值；
83.s105：将所述目标电流值对应的备选电压调制矢量确定为下一控制周期的目标控制电压，以实现对所述永磁同步电机的驱动控制。
84.可以理解为，本文首先根据电机不同开关状态对应的电压矢量来确定其中零序分量为零的备选电压调制矢量，并从上述备选电压调制矢量中作为后续控制周期控制的选择电压，从而可以抑制逆变器侧的零序分量，提高电流控制的稳定性。其中是通过所述永磁同步电机当前控制周期的工作参数结合预设预测模型(即电机电压电机的参数方程)来计算每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，然后选择更靠近给定电流值的电流预测值作为下一控制周期目标电流预测值，从而确定了目标控制电压，进而实现了对电机的控制。
85.本说明书实施例适应于三相四桥臂串绕组永磁同步电机，如图2所示，为其逆变器拓扑开关状态，该拓扑结构包括8个开关管，因此可以得到16种不同的开关状态，对应着不同幅值的永磁同步电机电压矢量，并且每个电压矢量对应的零序分量也各不相同，从而形成三相四桥臂串绕组永磁同步电机电压矢量空间，如图6所示，为所述电压矢量空间的αβ平面示意图，其中每个电压矢量对应的开关状态通过数字01表示，1表示其对应的桥臂为上管导通状态，0表示其对应的桥臂为下管导通状态。
86.其中所述工作参数可以为工作电压直流母线电压、实时三相定子电流值、电机转子位置角和目标速度，当然也可以有其他的参数信息，在本说明书实施例不做限定。
87.其中所述目标速度通过如下步骤获得：
88.获取相邻时刻的电机转子位置角，并计算该相邻时刻的电机转子位置角差值；
89.计算所述电机转子位置角差值除以该相邻时刻时间差到的比值，并将该比值作为电机机械转子角速度；
90.将所述电机机械转子角速度与所述电机极对数的乘积作为所述目标速度。
91.其中，所述机械转子角速度表示电机转子位置角的变化量，电机的极对数则通过电极拓扑决定，可以根据实际情况获取。
92.所述直流母线电压可以通过电压传感器采集获得，所述实时三相定子电流值可以通过电流传感器采集获得，比如通过定子三相电流传感器，所述电机转子位置角可以通过
转子光电编码器采集获得，在一些其他实施例中，也可以有其他的采集装置，在本说明书实施例不做赘述。
93.需要说明的是，上述工作参数是在三相静止abc坐标系下的采样数据，在本说明书中需要进行两相静止αβ0坐标系和两相旋转dq0坐标系的变换，然后通过上述提供的预测模型选择合理的控制方式进行控制。对于三种常用坐标系，通常可以选择三相静止坐标系中a轴为基准，α轴与a轴重合，β轴超前90
°
相角。d轴与a轴之间的夹角定义为电机转子位置角θ，dq0坐标系以转子电角速度旋转。三相静止坐标系到两相静止坐标系间的变换系数根据等功率变换和等幅值变换所取的值也不同，比如采用等幅值的clark变换和park变换等，根据实际情况选择相应的设置方式，在本说明书不做限定。
94.在本说明书实施例中，如图4所示，所述根据所述电压矢量确定多个备选电压调制矢量，包括：
95.s201：确定每个电压矢量对应的三个相电压；
96.s202：根据所述三个相电压，计算获得每个电压矢量对应的零序分量；
97.s203：将零序分量为零的电压矢量确定为备选电压调制矢量。
98.可以理解为，由于每个电压矢量均对应一个零序分量，所述电压矢量对应的三个相电压为所述电压矢量在adc坐标系下的三个电压分量，所述三个相电压的获得过程包括：获得四桥臂逆变器的输出状态，即上下桥臂的导通情况，电机相电压可以通过相两端的桥臂状态获得，本说明书实施例不做限定。通过获得的三相电压即可获得每个电压矢量对应的零序分量，并将零序分量为零的电压矢量确定为备选电压调制矢量，这样通过备选电压调制矢量驱动电机工作时，可以避免产生额外的零序电流，提高了电机运行的稳定性。
99.进一步实施例中，所述根据所述三个相电压，计算获得每个电压矢量对应的零序分量，包括：
100.根据所述三个相电压，计算所述三个相电压的平均值，并将该平均值作为所述电压矢量对应的零序分量。
101.其中，所述平均值可以为三个相电压的幅值平均值，因此所述电压矢量对应的零序分量相当于所述电压矢量三相电压的共模分量，通过计算得到的零序分量可以将二维的三相四桥臂缠绕组永磁同步电机电压矢量空间扩展至三维，在三维空间中展示了零序分量的方向和幅值，如图7所示，为三维的三相四桥臂缠绕组永磁同步电机电压矢量空间图示。
102.实际工作中，以(1000)开关状态为例，其是三相电压的幅值分别为：ua＝u
dc
–
0＝u
dc
，ub＝0
–
0＝0，uc＝0
–
0＝0，则零序分量为u0＝(ua+ub+uc)/3＝u
dc
/3，三相四桥臂串绕组永磁同步电机的16个开关状态对应着16个电压矢量，通过零序分量的计算可以得到每个电压矢量的零序分量，如下表1所示，为不同开关状态对应电压矢量的零序分量对照表：
103.表1
[0104][0105]
其中表1中电压矢量对应的数字(比如0001)，表示不同的开关状态，通过上表1可以确定零序分量为零的电压矢量总共有8个，即确定了八个备选电压调制矢量，因此只需通过调节每个控制周期开关状态及开关状态的施加时间就可以得到不同备选电压调制矢量，从而实现了驱动永磁同步电机，如图8的a部分为16个开关状态对应的电压矢量在αβ平面示意图，图8的b部分为筛选出的八个备选电压调制矢量的空间分布图，其为新的六边形区域，在该六边形区域内进行电压矢量调制时，可以实现输出共模分量为零的效果。
[0106]
通过上述步骤可以得到备选电压调制矢量，进而就能根据当前控制周期电机的工作参数筛选出下一控制周期的控制电压矢量，作为可选地，如图5所示，根据所述工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，包括：
[0107]
s301：获取所述工作参数，所述工作参数包括永磁同步电机的三相定子电流以及电机转子位置角；
[0108]
s302：将所述三相定子电流通过坐标转换成定子电流的直轴分量和交轴分量，以及将所述电机转子位置角通过微分过程获得转子电角速度；
[0109]
s303：将所述备选电压调制矢量通过坐标转换成电压矢量的直轴分量和交轴分量；
[0110]
s304：根据定子电流的直轴分量和交轴分量、电压矢量的直轴分量和交轴分量，以及所述转子电角速度，通过预设预测模型计算获得每个备选电压调制矢量对应的电流预测值。
[0111]
可以理解为，在获取电机转子位置角θ之后就可以通过微分过程获得转子电角速度ωe；然后通过采集得到的三相定子绕组电流ia、ib、ic，结合转子位置信息经abc-dq坐标变换后获得(直轴)d、(交轴)q轴反馈电流值id、iq，将上述备选电压调制矢量通过坐标转换得到电压矢量的直轴分量u
dref
和交轴分量u
qref
，最后将上述数据结合电压预测模型计算获得电机电流预测值。
[0112]
具体的转换过程本说明书实施例不做限定。
[0113]
作为可选地，所述电压预测模型可以通过如下公式(1)表示：
[0114][0115]
其中，u
dref
和u
qref
是备选电压调制矢量的直轴分量和交轴分量，ld和lq是电机在直轴和交轴上的电感，i
dref
是电机定子电流的直轴预测值，i
qref
是电机定子电流交轴预测值，rs是电机的电阻，ts是控制器的控制周期时间，ωe是电机的电角速度，ψf是电机永磁体的
磁链，id(k)为当前控制周期电机实时电流坐标转换后的直轴分量，id(k)为当前控制周期电机实时电流坐标转换后的交轴分量。
[0116]
进一步实施例中，为了提高电机性能的利用率，所述根据定子电流的直轴分量和交轴分量、电压矢量的直轴分量和交轴分量，以及所述转子电角速度，通过预设预测模型计算获得每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，包括：
[0117]
将所述电流预测值的直轴分量(即定子电流直轴预测值i
dref
)设为指定值；
[0118]
根据所述指定值，结合定子电流的直轴分量和交轴分量、电压矢量的直轴分量和交轴分量，以及所述转子电角速度，通过预设预测模型计算获得每个备选电压调制矢量对应的电流预测值的交轴预测值。
[0119]
作为可选地，i
dref
＝0，通过上述公式(1)就是计算电流预测值的交轴分量(此时可以将电流预测值的交轴分量称为电流预测值)，这样可以避免产生直轴电流，提高了电机运行的稳定性和可靠性。
[0120]
本说明书通过上述公式(1)以及电机当前控制周期的工作参数，就可以确定每个备选电压调制矢量对应的电流预测值，而在实际工作中，为了保证电机工作的稳定性及性能最大利用，通常设定速断控制环(比如pi控制器)来获得下一控制周期的给定电流值，该给定电流值可以理解为下一周期给电机输入的理论电流值，但由于电机的输入电流是通过开关状态的调节实现的，因此既为了避免产生零序电流，同时保证电机运行的稳定性，本说明书实施例通过在备选电压调制矢量中选择最优的一个作为下一控制周期的控制电压。
[0121]
进一步实施例中，所述给定电流值通过如下步骤获得：
[0122]
确定当前控制周期目标转速；
[0123]
根据所述目标转速和所述转子电角速度，通过pi控制获得给定电流值。
[0124]
其中所述给定电流值为下一周期给电机输入的理论电流值，其获得可以为将是目标转速和所述转子电角速度(即反馈转速)作差，并输入比例积分控制器，从而而得到给定电流值(即q轴电流值)。因此在获得给定电流值和每个备选电压调制矢量对应电流预测值的基础上，就可以确定更接近的电流预测值，作为可选地，所述获取给定电流值，并根据所述给定电流值和多个电流预测值，确定目标电流预测值，包括：
[0125]
根据所述给定电流值和多个电流预测值，通过价值函数计算每个电流预测值的评估值；
[0126]
将评估值最小的电流预测值作为目标电流预测值。
[0127]
在本说明书实施例中，所述价值函数可以通过如下公式(2)表示：
[0128][0129]
其中，g为评估值，i
qref
为定子电流预测值(即电流预测值交轴分量)，为给定电流值。
[0130]
通过上述步骤就能得到与给定电流值偏差最小的电流预测值，从而确定目标电流预测值，在确定目标电流预测值的基础上，就可以确定其对应的备选电压调制矢量，该备选电压调制矢量就是目标控制电压，最后通过目标控制电压对应的开关状态控制下一控制周期的电机运行。
[0131]
本说明书实施例提供的用于三相四桥臂串绕组永磁同步电机预测模型通知方法，
相比于传统的开绕组三相电机控制策略，该控制算法基于三相四桥臂的逆变器拓扑，减少了硬件成本，同时充分发挥了三相电机的性能优势，提升了三相电机的控制性能。相对于普通的三相电机，该串绕组三相电机控制算法可以提升电机的输出转矩与最大速度，且具备更快的转矩响应，同时有效地抑制由逆变器侧带来的零序分量。
[0132]
基于同一发明构思，本说明书实施例还提供一种永磁同步电机模型预测控制装置，如图9所示，所述装置包括：
[0133]
备选电压调制矢量确定模块100，用于获取永磁同步电机全部开关状态对应的电压矢量，并根据所述电压矢量确定多个备选电压调制矢量，每个所述备选电压矢量的零序分量为零；
[0134]
工作参数采集模块200，用于采集当前控制周期永磁同步电机工作参数；
[0135]
电流预测值计算模块300，用于根据所述工作参数和预设预测模型，计算得到每个备选电压调制矢量对应的电流预测值；
[0136]
目标电流预测值确定模块400，用于获取给定电流值，并根据所述给定电流值和多个电流预测值，确定目标电流预测值；
[0137]
驱动模块500，用于将所述目标电流值对应的备选电压调制矢量确定为下一控制周期的目标控制电压，以实现对所述永磁同步电机的驱动控制。
[0138]
通过上述装置所取得的有益效果和上述方法所取得的有意效果一致，在本说明书实施例不做赘述。
[0139]
在一些其他实施例中，本文还提供一种驱动器，所述驱动器包括：所述驱动器用于控制串绕组三相四桥臂永磁同步电机，所述驱动器包括存储器和控制器；
[0140]
所述存储器上存储可在所述控制器上运行的计算机程序；
[0141]
所述控制器执行所述计算机程序时实现如上述所述的控制方法。
[0142]
在一些其他实施例中，本文还提供一种电机系统，所述系统包括串绕组三相四桥臂永磁同步电机以及上述所述的驱动器。
[0143]
在一些其他实施例中，本文还提供一种用电设备，所述用电设备包括上述所述的电机系统。其中所述用电设备可以为小型伺服设备，比如小型机械臂，在一些其他实施例中，所述用电设备也可以为流水线系统，该流水线系统配置有包括上述电机的伺服环节，本文可以实现在不改动电机结构状况下的极限性能提升，也解决了开绕组电机运行时转矩波动大的问题。
[0144]
如图10所示，为本文实施例提供的一种计算机设备，所述计算机设备1002可以包括一个或多个处理器1004，诸如一个或多个中央处理单元(cpu)，每个处理单元可以实现一个或多个硬件线程。计算机设备1002还可以包括任何存储器1006，其用于存储诸如代码、设置、数据等之类的任何种类的信息。非限制性的，比如，存储器1006可以包括以下任一项或多种组合：任何类型的ram，任何类型的rom，闪存设备，硬盘，光盘等。更一般地，任何存储器都可以使用任何技术来存储信息。进一步地，任何存储器可以提供信息的易失性或非易失性保留。进一步地，任何存储器可以表示计算机设备1002的固定或可移除部件。在一种情况下，当处理器1004执行被存储在任何存储器或存储器的组合中的相关联的指令时，计算机设备1002可以执行相关联指令的任一操作。计算机设备1002还包括用于与任何存储器交互的一个或多个驱动机构1008，诸如硬盘驱动机构、光盘驱动机构等。
[0145]
计算机设备1002还可以包括输入/输出模块1010(i/o)，其用于接收各种输入(经由输入设备1012)和用于提供各种输出(经由输出设备1014))。一个具体输出机构可以包括呈现设备1016和相关联的图形用户接口(gui)1018。在其他实施例中，还可以不包括输入/输出模块1010(i/o)、输入设备1012以及输出设备1014，仅作为网络中的一台计算机设备。计算机设备1002还可以包括一个或多个网络接口1020，其用于经由一个或多个通信链路1022与其他设备交换数据。一个或多个通信总线1024将上文所描述的部件耦合在一起。
[0146]
通信链路1022可以以任何方式实现，例如，通过局域网、广域网(例如，因特网)、点对点连接等、或其任何组合。通信链路1022可以包括由任何协议或协议组合支配的硬连线链路、无线链路、路由器、网关功能、名称服务器等的任何组合。
[0147]
对应于图3-图5中的方法，本文实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法的步骤。
[0148]
本文实施例还提供一种计算机可读指令，其中当处理器执行所述指令时，其中的程序使得处理器执行如图3至图5所示的方法。
[0149]
应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。
[0150]
还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0151]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。
[0152]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0153]
在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
[0154]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。
[0155]
另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是
各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0156]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0157]
本文中应用了具体实施例对本文的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本文的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本文的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本文的限制。