一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法及系统与流程

1.本发明涉及电子系统安全稳定运行领域，并且更具体地，涉及一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法及系统。


背景技术：

2.西部地区大规模新能源消纳是我国电网当前面临的重要课题。电压源型换流器(voltage-sourced converter)可实现有功、无功灵活控制，可作为光伏发电、直驱风机并网的中间接入设备，也可应用于大规模远距离直流输电，应用前景广阔。但是，电压源型换流器采用双闭环矢量控制结构时，在接入短路比(short circuit ratio,scr)小于2左右的弱交流电网时易发生阻尼不足引起的失稳，目前相关文献进行了大量研究工作，但尚不充分。
3.图1所示为电压源型换流器接入交流电网时典型的双闭环控制，主要包括三部分，包括外环、内环、锁相环(phase locked loop,pll),外环一般采用经典的比例积分控制实现，如图2所示。目前采用图1所示双闭环控制结构和图2所示有功外环比例积分控制结构时，电压源型换流器在输送功率较大时极易发生弱阻尼或负阻尼引起的失稳。


技术实现要素：

4.根据本发明，提供了一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法及系统，以解决目前采用图1所示双闭环控制结构和图2所示有功外环比例积分控制结构时，电压源型换流器在输送功率较大时极易发生弱阻尼或负阻尼引起的失稳的技术问题。
5.根据本发明的第一个方面，提供了一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法，包括：
6.根据电压源型换流器接入弱电网系统的外环直流电压控制器以及被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型；
7.根据前置滤波以及所述外环有功功率控制器，确定二自由度鲁棒优化控制器，并确定所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件；
8.遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
9.可选地，根据电压源型换流器接入弱电网系统的外环直流电压控制器以及被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型，包括：
10.确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型；
11.根据以下公式，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型：
12.g
dc0
＝g
dcgplant
13.其中，g
dc0
为被控对象传递函数模型，g
dc
为外环直流电压控制器，g
plant
为被控对象除外环有功控制部分外的数学模型。
14.可选地，确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，包括：
15.根据以下公式，确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型：
[0016][0017]
其中，ai,bi(i＝0,1,2,3)分别为被控对象传递函数模型分子、分母多项式的系数，δv
dc
为直流电压参考值输出，为有功电流参考值，s为拉普拉斯算子，被控对象传递函数模型分子、分母系数取值范围为ai∈[a
i min
,a
i max
],bi∈[b
i min
,b
i max
],i＝0,1,2,3。
[0018]
可选地，确定二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，包括：
[0019]
确定稳定性判据为：
[0020][0021]
其中，g(jω)和f(jω)为二自由度鲁棒优化控制器，t1为闭环传递函数，j为虚数单位，pi(ω)为控制对象模型集合，δ1(ω)为传递函数取值上界，ws为常数(3db)，ωk为频率抽样点集合；
[0022]
确定输出干扰抑制优化约束为：
[0023][0024]
其中，t2为闭环传递函数，δ2(ω)为取值上界；
[0025]
确定输入干扰抑制优化约束为：
[0026][0027]
其中，t3为闭环传递函数，δ3(ω)为取值上界；
[0028]
确定控制器输出较小优化约束为：
[0029][0030]
其中，t4为闭环传递函数，δ4(ω)为取值上界；
[0031]
确定阶跃响应超调约束可表示为：
[0032][0033]
其中，t5为闭环传递函数，δ
5_low
(ω)为取值下界，δ
5_up
(ω)为取值上界。
[0034]
可选地，遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，对所述被控对象传递函数模型进行控制，包括：
[0035]
遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，确定鲁棒优化控制器；
[0036]
根据所述鲁棒优化控制器，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0037]
根据本发明的另一个方面，还提供了一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制系统，包括：
[0038]
确定传递函数模型模块，用于根据电压源型换流器接入弱电网系统的外环直流电压控制器以及被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型；
[0039]
确定约束条件模块，用于根据前置滤波以及所述外环有功功率控制器，确定二自由度鲁棒优化控制器，并确定所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件；
[0040]
控制函数模型模块，用于遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0041]
可选地，确定传递函数模型模块，包括：
[0042]
确定数学模型子模块，用于确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型；
[0043]
确定传递函数模型子模块，用于根据以下公式，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型：
[0044]gdc0
＝g
dcgplant
[0045]
其中，g
dc0
为被控对象传递函数模型，g
dc
为外环直流电压控制器，g
plant
为被控对象除外环有功控制部分外的数学模型。
[0046]
可选地，确定数学模型子模块，包括：
[0047]
确定数学模型单元，用于根据以下公式，确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型：
[0048][0049]
其中，ai,bi(i＝0,1,2,3)分别为被控对象传递函数模型分子、分母多项式的系数，δv dc
为直流电压参考值输出，为有功电流参考值，s为拉普拉斯算子，被控对象传递函数模型分子、分母系数取值范围为ai∈[a
i min
,a
i max
],bi∈[b
i min
,b
i max
],i＝0,1,2,3。
[0050]
可选地，确定约束条件模块，包括：
[0051]
确定稳定性判据子模块，用于确定稳定性判据为：
[0052][0053]
其中，g(
jω
)和f(
jω
)为二自由度鲁棒优化控制器，t1为闭环传递函数，j为虚数单位，pi(ω)为控制对象模型集合，δ1(ω)为传递函数取值上界，ws为常数(3db)，ωk为频率抽样点集合；
[0054]
确定输出干扰抑制优化约束子模块，用于确定输出干扰抑制优化约束为：
[0055][0056]
其中，t2为闭环传递函数，δ2(ω)为取值上界；
[0057]
确定输入干扰抑制优化约束子模块，用于确定输入干扰抑制优化约束为：
[0058][0059]
其中，t3为闭环传递函数，δ3(ω)为取值上界；
[0060]
确定控制器输出较小优化约束子模块，用于确定控制器输出较小优化约束为：
[0061][0062]
其中，t4为闭环传递函数，δ4(ω)为取值上界；
[0063]
确定阶跃响应超调约束子模块，用于确定阶跃响应超调约束可表示为：
[0064][0065]
其中，t5为闭环传递函数，δ
5_l
ow(ω)为取值下界，δ
5_up
(ω)为取值上界。
[0066]
可选地，控制函数模型模块，包括：
[0067]
确定鲁棒优化控制器子模块，用于遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，确定鲁棒优化控制器；
[0068]
控制函数模型子模块，根据所述鲁棒优化控制器，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0069]
从而，通过遍历约束条件，得到鲁棒优化控制器，以满足时域稳定性、抗干扰性能要求。然后设计前置滤波，解决可能存在的超调过大问题。由前置滤波和外环有功功率控制器构成的二自由度鲁棒优化控制器，可以有效处理电网强度不确定参数对电压源型换流器并网系统稳定性的影响，使得并网系统的接入点电网强度在设计范围内变化时，电压源型换流器型电力电子装备能达到期望的动态特性或稳定指标，具有应对电网强度变化的鲁棒性。从而，可提高光伏发电、直驱风机、柔性直流输电等电压源型换流器装备接入弱交流电网时的稳定性，提高其安全稳定运行能力，创造明显的经济效益。
附图说明
[0070]
通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式：
[0071]
图1为背景技术所述的电压源型换流器接入弱交流电网系统的示意图；
[0072]
图2为背景技术所述的传统的比例积分(pi)控制结构的示意图；
[0073]
图3为本实施方式所述一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法的流程示意图；
[0074]
图4为本实施方式所述的一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制结构的示意图；
[0075]
图5为本实施方式所述一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制磁通的示意图。
具体实施方式
[0076]
现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开
本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
[0077]
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
[0078]
根据本发明的第一个方面，提供了一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法300，参考图3所示，该方法300包括：
[0079]
s301:根据电压源型换流器接入弱电网系统的外环直流电压控制器以及被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型；
[0080]
s302:根据前置滤波以及所述外环有功功率控制器，确定二自由度鲁棒优化控制器，并确定所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件；
[0081]
s303:遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0082]
具体地，根据以下步骤来完成电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制的。
[0083]
(1)控制对象传递函数建模。
[0084]
参考图4所示，分析电压源型换流器型电力电子装备典型的主电路结构和典型控制策略，分析外环控制、内环控制、锁相环、调制过程等各个控制环节的多时间尺度动态特性，并建立其时域非线性数学描述；分析弱电网高阻抗和低惯量特征并建立其数学描述，建立交流网络及连接变压器等主电路的数学描述；通过坐标变换得到同步旋转坐标系下电压源型换流器型电力电子装备并网系统的时域非线性模型。该时域非线性模型可用如下微分代数方程组描述：
[0085][0086]
其中，向量包含了该系统的状态变量，为输入向量，为输出向量。和分别为该系统的状态方程和输出方程。
[0087]
首先对式(1)中建立的时域非线性动态模型进行线性化，得到弱电网下电压源型换流器型电力电子装备并网系统的多输入多输出状态空间方程，可描述为：
[0088][0089]
其中，δ表示小的扰动，矩阵a表示状态矩阵，b为输入矩阵。为保留关键动态特征以便于进行分析，可以基于模态分析对系统模型进行降阶。基于外环控制、内环控制多时间尺度动态的特性，分析不同的电网强度表征参数、控制策略及控制参数等因素对模式的影响，提取主导模式或特定模式，然后基于主导模式或特定模式得到多变量频域降阶模型。
[0090]
以输入输出对的传递函数为例，其siso传递函数模型如附图2所示，是一个有功单自由度控制系统，其开环传递函数可描述为
[0091]gdc0
＝g
dcgplant
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0092]
其中，g
pc
为外环直流电压控制器，g
plant
为被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，可表示为
[0093][0094]
其中，ai,bi(i＝0,1,2,3)分别为被控对象传递函数模型分子、分母多项式的系数，系数的取值范围可通过短路比、传输功率等不确定参数的取值范围定量描述。电压源型换流器接入弱交流电网时，电网强度由接入点的网架决定，传输功率为新能源的输出功率，受风光等气候条件影响，运行状态多变。因此，被控对象传递函数模型系数也受运行状态影响，且是scr、ps的函数，可表示为
[0095]ai
＝f
ai
(scr,ps),bi＝f
bi
(scr,ps),i＝0,1,2,3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0096]
其中，f
ai
(scr,ps)、f
bi
(scr,ps)分别是被控对象传递函数模型分子、分母系数的描述函数。scr、p s的取值范围为
[0097]
scr∈[scr
min
,scr
max
],ps∈[p
s min
,p
s max
]
ꢀꢀꢀ
(6)
[0098]
最后，被控对象传递函数模型分子、分母系数取值范围可描述为
[0099]ai
∈[a
i min
,a
i max
],bi∈[b
i min
,b
i max
],i＝0,1,2,3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(7)
[0100]
在强交流电网下，描述被控对象传递函数分子、分母系数ai,bi(i＝0，1,2,3)变化范围区间的上限值约等于下限值，系数变化小，说明电压源型换流器系统的非线性程度弱。在弱交流电网下，描述被控对象传递函数系数ai,bi(i＝0，1,2,3)变化范围区间的上限值、下限值数值差别很大，系数变化范围大，说明电压源型换流器系统的非线性程度强。公式(4)(7)描述了含不确定参数的电压源型换流器系统传递函数模型。
[0101]
(2)建立鲁棒优化模型。
[0102]
为了设计鲁棒优化控制器，首先要建立考虑被控对象不确定参数的模型、优化目标、约束函数的鲁棒优化模型。基于建立的多变量频域降阶模型，确定被控对象模型不确定参数(短路比或系统等效阻抗)的取值范围，在不确定参数的取值范围内进行抽样，将抽样参数代入多变量频域降阶模型，得到被控对象不确定模型的集合。优化目标是设计控制器，使得对于所有的被控对象不确定性模型集合的模型，系统均可以满足期望的动态特性或稳定指标，如稳定性、快速性、抗干扰性等指标。频域指标可通过将时域指标转换到频域得到。约束函数是由一系列等式/不等式描述的用来满足期望的动态特性或稳定指标的约束条件组成，满足各种指标的约束函数的边界构成了鲁棒控制器设计的频域约束边界。被控对象不确定性模型集合、优化目标、约束函数构成了鲁棒优化模型。如附图3所示，假设g(s)和f(s)为待设计的二自由度鲁棒优化控制器，则约束函数中稳定性判据可以描述为
[0103][0104]
其中，t1为闭环传递函数，pi(ω)为控制对象模型集合，δ1(ω)为传递函数取值上界，ws为常数(3db)，ωk为频率抽样点集合。输出干扰抑制优化约束为
[0105][0106]
其中，t2为闭环传递函数，δ2(ω)为取值上界。输入干扰抑制优化约束为
[0107][0108]
其中，t3为闭环传递函数，δ3(ω)为取值上界。控制器输出较小优化约束为
[0109][0110]
其中，t4为闭环传递函数，δ4(ω)为取值上界。阶跃响应超调约束可表示为
[0111][0112]
其中，t5为闭环传递函数，δ
5_low
(ω)为取值下界，δ
5_up
(ω)为取值上界。
[0113]
(3)求解得到鲁棒优化控制器。
[0114]
本部分的鲁棒优化控制器采用两自由度控制结构，如附图4所示，可基于多变量频域分析领域中的定量反馈理论，求解建立的鲁棒优化模型得到鲁棒优化控制器。基于定量反馈理论，可通过遍历法求解上述频域约束，得到控制器g(s)，以满足时域稳定性、抗干扰性能要求。然后设计前置滤波f(s)，解决可能存在的超调过大问题。由g(s)和f(s)构成的二自由度鲁棒优化控制器，可以有效处理电网强度不确定参数对电压源型换流器并网系统稳定性的影响，使得并网系统的接入点电网强度在设计范围内变化时，电压源型换流器型电力电子装备能达到期望的动态特性或稳定指标，具有应对电网强度变化的鲁棒性。
[0115]
从而，通过遍历约束条件，得到鲁棒优化控制器，，以满足时域稳定性、抗干扰性能要求。然后设计前置滤波，解决可能存在的超调过大问题。由前置滤波和外环有功功率控制器构成的二自由度鲁棒优化控制器，可以有效处理电网强度不确定参数对电压源型换流器并网系统稳定性的影响，使得并网系统的接入点电网强度在设计范围内变化时，电压源型换流器型电力电子装备能达到期望的动态特性或稳定指标，具有应对电网强度变化的鲁棒性。从而，可提高光伏发电、直驱风机、柔性直流输电等电压源型换流器装备接入弱交流电网时的稳定性，提高其安全稳定运行能力，创造明显的经济效益。
[0116]
可选地，根据电压源型换流器接入弱电网系统的外环直流电压控制器以及被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型，包括：
[0117]
确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型；
[0118]
根据以下公式，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型：
[0119]gdc0
＝g
dcgplant
[0120]
其中，g
dc0
为被控对象传递函数模型，g
dc
为外环直流电压控制器，g
plant
为被控对象除外环有功控制部分外的数学模型。
[0121]
可选地，确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，包括：
[0122]
根据以下公式，确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型：
[0123][0124]
其中，ai,bi(i＝0,1,2,3)分别为被控对象传递函数模型分子、分母多项式的系数，δv
dc
为直流电压参考值输出，为有功电流参考值，s为拉普拉斯算子，被控对象传递函数模型分子、分母系数取值范围为ai∈[a
i min
,a
i max
],bi∈[b
i min
,b
i max
],i＝0,1,2,3。
[0125]
可选地，确定二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，包括：
[0126]
确定稳定性判据为：
[0127][0128]
其中，g(jω)和f(jω)为二自由度鲁棒优化控制器，t1为闭环传递函数，j为虚数单位，pi(ω)为控制对象模型集合，δ1(ω)为传递函数取值上界，ws为常数(3db)，ωk为频率抽样点集合；
[0129]
确定输出干扰抑制优化约束为：
[0130][0131]
其中，t2为闭环传递函数，δ2(ω)为取值上界；
[0132]
确定输入干扰抑制优化约束为：
[0133][0134]
其中，t3为闭环传递函数，δ3(ω)为取值上界；
[0135]
确定控制器输出较小优化约束为：
[0136][0137]
其中，t4为闭环传递函数，δ4(ω)为取值上界；
[0138]
确定阶跃响应超调约束可表示为：
[0139][0140]
其中，t5为闭环传递函数，δ
5_low
(ω)为取值下界，δ
5_up
(ω)为取值上界。
[0141]
可选地，遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，对所述被控对象传递函数模型进行控制，包括：
[0142]
遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，确定鲁棒优化控制器；
[0143]
根据所述鲁棒优化控制器，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0144]
从而，通过遍历约束条件，得到控制器g(s)，以满足时域稳定性、抗干扰性能要求。然后设计前置滤波f(s)，解决可能存在的超调过大问题。由g(s)和f(s)构成的二自由度鲁棒优化控制器，可以有效处理电网强度不确定参数对电压源型换流器并网系统稳定性的影
响，使得并网系统的接入点电网强度在设计范围内变化时，电压源型换流器型电力电子装备能达到期望的动态特性或稳定指标，具有应对电网强度变化的鲁棒性。从而，可提高光伏发电、直驱风机、柔性直流输电等电压源型换流器装备接入弱交流电网时的稳定性，提高其安全稳定运行能力，创造明显的经济效益。
[0145]
根据本发明的另一个方面，还提供了一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制系统500，参考图5所示，该系统500包括：
[0146]
确定传递函数模型模块510，用于根据电压源型换流器接入弱电网系统的外环直流电压控制器以及被控对象除外环有功控制部分外的数学模型，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型；
[0147]
确定约束条件模块520，用于根据前置滤波以及所述外环有功功率控制器，确定二自由度鲁棒优化控制器，并确定所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件；
[0148]
控制函数模型模块530，用于遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0149]
可选地，确定传递函数模型模块510，包括：
[0150]
确定数学模型子模块，用于确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型；
[0151]
确定传递函数模型子模块，用于根据以下公式，确定电压源型换流器接入弱电网时的直流电压参考值输入与直流电压参考值输出的被控对象传递函数模型：
[0152]gdc0
＝g
dcgplant
[0153]
其中，g
dc0
为被控对象传递函数模型，g
dc
为外环直流电压控制器，g
plant
为被控对象除外环有功控制部分外的数学模型。
[0154]
可选地，确定数学模型子模块，包括：
[0155]
确定数学模型单元，用于根据以下公式，确定被控对象除外环有功控制部分外的数学模型：
[0156][0157]
其中，ai,bi(i＝0,1,2,3)分别为被控对象传递函数模型分子、分母多项式的系数，δv
dc
为直流电压参考值输出，为有功电流参考值，s为拉普拉斯算子，被控对象传递函数模型分子、分母系数取值范围为ai∈[a
i min
,a
i max
],bi∈[b
i min
,b
i max
],i＝0,1,2,3。
[0158]
可选地，确定约束条件模块520，包括：
[0159]
确定稳定性判据子模块，用于确定稳定性判据为：
[0160][0161]
其中，g(
jω
)和f(
jω
)为二自由度鲁棒优化控制器，t1为闭环传递函数，j为虚数单位，pi(ω)为控制对象模型集合，δ1(ω)为传递函数取值上界，ws为常数(3db)，ωk为频率抽样点集合；
[0162]
确定输出干扰抑制优化约束子模块，用于确定输出干扰抑制优化约束为：
[0163]
[0164]
其中，t2为闭环传递函数，δ2(ω)为取值上界；
[0165]
确定输入干扰抑制优化约束子模块，用于确定输入干扰抑制优化约束为：
[0166][0167]
其中，t3为闭环传递函数，δ3(ω)为取值上界；
[0168]
确定控制器输出较小优化约束子模块，用于确定控制器输出较小优化约束为：
[0169][0170]
其中，t4为闭环传递函数，δ4(ω)为取值上界；
[0171]
确定阶跃响应超调约束子模块，用于确定阶跃响应超调约束可表示为：
[0172][0173]
其中，t5为闭环传递函数，δ
5_low
(ω)为取值下界，δ
5_up
(ω)为取值上界。
[0174]
可选地，控制函数模型模块530，包括：
[0175]
确定鲁棒优化控制器子模块，用于遍历所述二自由度鲁棒优化控制器的约束条件，确定鲁棒优化控制器；
[0176]
控制函数模型子模块，根据所述鲁棒优化控制器，对所述被控对象传递函数模型进行控制。
[0177]
本发明的实施例的一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制系统500与本发明的另一个实施例的一种电压源型换流器接入弱电网时的直流电压鲁棒控制方法300相对应，在此不再赘述。
[0178]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本技术实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript等。
[0179]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0180]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0181]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0182]
尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
[0183]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。