直流电机及其启动控制方法及装置、空调器和存储介质与流程

本发明涉及空调技术领域，尤其是涉及一种直流电机及其启动控制方法及装置、空调器和存储介质。

背景技术

目前，对于直流电机的启动方法有很多，但多数都是采用固定占空比进行启动，采用固定占空比进行启动，可能出现启动电压不是最佳启动电压的问题，若启动电压过高，电机启动时会出现严重抖动，甚至出现启动失败，若启动电压过低，从低占空比升高到能启动的占空比，需要花费较多的时间，从而使得电机的动态响应较慢，影响用户体验。

以及，对于不同电机或者不同控制器来说，不同电机的启动电压值是不同的，同时，由于不同控制板硬件的差别，使用固定占空比启动，还会出现电机和控制器无法正常控制的问题。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种直流电机启动控制方法，该方法通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

为此，本发明的第二个目的在于提出一种直流电机启动控制装置。

为此，本发明的第三个目的在于提出一种直流电机。

为此，本发明的第四个目的在于提出一种空调器。

为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种直流电机启动控制方法，该方法包括：检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动。

根据本发明实施例的直流电机启动控制方法，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该方法通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

在一些实施例中，对所述初始占空比进行自学习，包括：控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比，并控制时钟模块延迟等待预设时间；若外部中断模块在所述预设时间内检测到所述直流电机的反馈脉冲信号，则判断所述反馈脉冲信号是否大于预设脉冲阈值；若是，则确定当前的所述测试占空比为所述目标占空比，否则，检测对所述初始占空比进行自学习的时间。

在一些实施例中，检测对所述初始占空比进行自学习的时间之后，还包括：判断对所述初始占空比进行自学习的时间是否大于设定的最大学习时间；若是，则停止自学习，并发出自学习超时的故障提示信息，并控制所述直流电机停止启动，否则，继续对所述初始占空比进行自学习时间。

在一些实施例中，在控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比之前，还包括：将所述脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设目标配置。

在一些实施例中，在确定当前的所述测试占空比为所述目标占空比之后，还包括：清零所述脉冲模块输出的所述测试占空比，并将所述脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设初始配置。

在一些实施例中，在得到所述目标占空比之后，还包括：将所述目标占空比存储于所述控制器中。

在一些实施例中，获取直流电机对应的初始占空比之后，还包括：在所述初始占空比不为零时，接收到所述直流电机启动指令，根据所述初始占空比控制所述直流电机启动。

为实现上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种直流电机启动控制装置，该装置包括：获取模块，用于检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；学习模块，用于在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；控制模块，用于接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动。

根据本发明实施例的直流电机启动控制装置，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该装置通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

为实现上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种直流电机，该电机包括：上述实施例所述的直流电机启动控制装置；或者，处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的直流电机启动控制程序，所述直流电机启动控制程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的直流电机启动控制方法。

根据本发明实施例的直流电机，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该直流电机通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

为实现上述目的，本发明的第四方面的实施例提出了一种空调器，该空调器包括：上述实施例所述直流电机。

根据本发明实施例的空调器，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该空调器通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

为实现上述目的，本发明的第五方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有直流电机启动控制程序，所述直流电机启动控制被处理器执行时实现如上述实施例所述的直流电机启动控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的直流电机启动控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的直流电机启动控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的直流电机初始占空比自学习方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的直流电机启动控制方法的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的直流电机启动控制装置的框图；

图6是根据本发明一个实施例的空调器的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

针对直流电机的启动，一般采用固定占空比实现。在使用固定占空比启动直流电机后，根据设定的目标转速和检测到的实际电机转速对占空比数值进行调整，当目标转速大于检测到的实际转速时，增加输出占空比使得电机加速，当目标转速小于实际转速时，减小输出占空比使得电机减速，其中，根据速度差可以将占空比的增减值进行分区，在速度差值较大时，可以增加占空比的变化，使得实际速度更快达到目标转速；在速度差值较小时，减小转空比的变化，从而使速度在接近目标转速时，速度波动更小。

举例而言，可以使用目标转速做差比较法增加或者减小输出占空，或者使用目标转速PI调节获取PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制)输出占空比。然而，发明人研究发现，使用上述两种方法在启动直流电机时均存在一定的问题，使用目标转速PI调节方法，其启动电压可能不一定是最佳启动电机，若使用PI调节，会在积分饱和时，电机启动后长时间高于目标转速运行进行退饱和，从而影响用户体验。

基于此，本发明实施例提出了一种直流电机启动控制方法，采用本发明实施例的直流电机启动控制方法，在直流电机启动之前，对启动电压进行自学习，获取合适的占空比，根据该占空比控制直流电机启动，避免电机和控制器无法准确控制的问题，从而，提高电机和控制器的控制性能。

以下先对本发明实施例的直流电机启动控制方法进行说明。

下面参考图1描述本发明实施例的直流电机启动控制方法，如图1所示，本发明实施例的直流电机启动控制方法至少包括步骤S1-步骤S3。

步骤S1，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在控制器中对应于直流电机的初始占空比。

在实施例中，在芯片上电时，控制器读取程序，获取预存在控制器固定位置处的数据，例如读取预存在控制器中对应与直流电机的初始占空比，通过读取直流电机的初始占空比，并对初始占空比数据进行判断，以便后续根据直流电机的初始占空比对直流电机的启动进行控制。

步骤S2，在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，得到目标占空比。

其中，目标占空比为直流电机启动时获取的最佳启动电压，在更换控制器或者电机时，通过对初始占空比进行自学习，确定目标占空比，可以获取直流电机的最佳启动电压。可以理解的是，在更换控制器或者电机后，通过对初始占空比进行自学习，可以在初次使用时，获取最佳的启动占空比。

在实施例中，获取控制器中对应于直流电机的初始占空比后，对初始占空比的数值进行判断，在初始占空比为零时，认为控制器可能是首次使用，因此，不能将初始占空比直接作为启动电机，此时，需要对初始占空比进行自学习，以对初始占空比进行调整，得到目标占空比，即获得直流电机的最佳启动电压，并将得到的目标占空比存放值相应位置处。可以理解的是，通过对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，可以在直流电机启动时，改善直流电机抖动、速度超调以及启动速度慢的问题。

步骤S3，接收到直流电机启动指令，根据目标占空比控制直流电机启动。

在实施例中，在确定目标占空比后，若接收到直流电机启动指令，则根据目标占空比控制直流电机启动，此时，直流电机启动的速度更快且抖动更小，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，从而，提高直流电机启动时的稳定性和可靠性。

下面参考图2对对本发明实施例的直流电机启动控制方法进行举例说明，如图2所示，为本发明一个实施例的直流电机启动控制方法的流程图。

步骤S11，控制器上电初始化。

步骤S12，获取预存在控制器中对应于直流电机的初始占空比。

步骤S13，判断初始占空比是否为零，若是，执行步骤S14；若否，执行步骤S15。

步骤S14，对初始占空比进行自学习。

步骤S15，使用与存在控制器中不为零的占空比为目标占空比。

步骤S16，等待接收直流电机启动指令。

步骤S17，调整输出占空比调整直流电机转速。

根据本发明实施例的直流电机启动控制方法，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该方法通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

在一些实施例中，对初始占空比进行自学习，包括：控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比，并控制时钟模块延迟等待预设时间；若外部中断模块在预设时间内检测到直流电机的反馈脉冲信号，则判断反馈脉冲信号是否大于预设脉冲阈值；若是，则确定当前的测试占空比为目标占空比，否则，检测对初始占空比进行自学习的时间。换言之，脉冲模块输出一个逐渐加大的占空比，每输出一个更大的占空比数值，都进行一定时间的延时等待，等待时间用于在直流电机转动时需要一定的延时才能收到反馈脉冲信号，在收到反馈脉冲信号数量大于1，或其它大于1的数值时，认为直流电机开始转动，从而也能够避免外界干扰带来的电机抖动被误判为直流电机开始启动。

在实施例中，对初始占空比进行自学习时，控制脉冲模块例如PWM模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比，即，输出一个逐渐增大的占空比，每次输出一个占空比数值后，都控制时钟模块延迟等待预设时间，例如等到t1时间，在等待t1时间的过程中，判断外部中断模块是否检测到直流电机的反馈脉冲信号，若外部中断模块检测到直流电机的反馈脉冲信号，认为直流电机开始转动，此时，判断反馈脉冲信号是否大于预设脉冲阈值，例如判断反馈脉冲信号是否大于1，若是，记录此时输出的占空比数值，此数值为最小能够驱动直流电机转动的电压对应的占空比数值，则确定当前的测试占空比为目标占空比，在反馈脉冲信号大于1时，认为电机开始转动，可以避免外界干扰导致直流电机抖动，而造成的直流电机启动的误判问题。否则，检测对初始占空比进行自学习的时间。通过控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比，在外部中断模块在预设时间内检测到的直流电机的反馈脉冲信号时，对脉冲模块输出的测试占空比进行确定，从而实现对目标占空比的确定。

在一些实施例中，检测对初始占空比进行自学习的时间之后，还包括：判断对初始占空比进行自学习的时间是否大于设定的最大学习时间；若是，则停止自学习，并发出自学习超时的故障提示信息，并控制直流电机停止启动，否则，继续对初始占空比进行自学习时间。

在实施例中，若外部中断模块在预设时间并未检测到直流电机的反馈脉冲信号，则对初始占空比进行自学习的时间进行检测，在自学习的检测时间大于设定的最大学习时间，最大学习时间例如记为Tmax，当自学习时间大于Tmax时，认为自学习时间超时，此时，可能出现自学习失败的问题，具体地，自学习失败可能为直流电机未连接、直流电机接线出错以及硬件不适配或者硬件损坏等问题，当出现上述问题时，可能会出现自学习时间大于设定的最大学习时间，此时，停止自学习，并发出自学习超时的故障提示信号，并控制直流电机停止启动，若初始占空比进行自学习的时间并未大于设定的最大学习时间，则继续对初始占空比进行自学习。通过设置设定的最大学习时间，对初始占空比进行自学习的时间进行检测，可以避免硬件损坏导致的自学习时间过长的问题，从而，提高对自学习的效率。

在一些实施例中，在控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比之前，还包括：将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设目标配置。

在实施例中，对初始占空比进行自学习时，直流电机正常运行，控制器不会分配过多的资源用于直流电机，因此，脉冲模块输出载波频率、时钟模块的精度及外部中断模块的配置较低，使得直流电机反馈脉冲信号计算直流电机实际转速时的精度较低，因此，在对初始占空比进行自学习时，需要对脉冲模块、时钟模块及外部中断模块进行重新配置，即，将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设目标配置，以使芯片能够以较高精度驱动直流电机。

在一些实施例中，在确定当前的测试占空比为目标占空比之后，还包括：清零脉冲模块输出的测试占空比，并将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设初始配置。具体地，在确定目标占空比之后，认为自学习过程完成，此时，对脉冲模块输出的测试占空比进行清零，控制直流电机关闭，此时，需要对脉冲模块、时钟模块及外部中断模块进行重新配置，以使上述模块恢复为直流电机正常运行阶段的配置，避免不进行自学习时，仍然使得脉冲模块、时钟模块和外部中断模块处于目标配置，造成资源浪费的问题。

下面参考图3对本发明实施例的直流电机初始占空比自学习过程进行举例说明，如图3所示，为本发明一个实施例的直流电机初始占空比自学习方法的流程图。

步骤S20，对初始占空比进行自学习。

步骤S21，将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设目标配置。

步骤S22，控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比。

步骤S23，控制时钟模块延迟等待预设时间。

步骤S24，判断在的等待时间内外部中断模块是否检测到直流电机的反馈判断信号，并判断反馈判断信号是否大于预设脉冲阈值，若是，执行步骤S25，若否，执行步骤S27。

步骤S25，确定当前的测试占空比为目标占空比。

步骤S26，清零脉冲模块输出的测试占空比，并将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设初始配置。

步骤S27，判断对初始占空比进行自学习的时间是否大于设定的最大学习时间，若是，执行步骤S22，若否，执行步骤S28。

步骤S28，则停止自学习，并发出自学习超时的故障提示信息。

步骤S29，控制直流电机停止启动。

在一些实施例中，在得到目标占空比之后，还包括：将目标占空比存储于控制器中。具体地，在确定目标占空比后，将目标占空比存储值控制器中，以后重新上电运行时无需再次进行自学习程序，直接调用该目标占空比，从而，在后续阶段不需要重复进行自学习流程，可以直接使用最佳电压启动。

在一些实施例中，获取直流电机对应的初始占空比之后，还包括：在初始占空比不为零时，接收到直流电机启动指令，根据初始占空比控制直流电机启动。具体而言，在初始占空比不为零时，认为之前已经进行过自学习，此时，在接收到电机启动指令后，直接使用该占空比作为直流电机的启动电压，提高直流电机启动的便捷性。

下面参考图4对本发明实施例的直流电机启动控制方法进行举例说明，如图4所示，为本发明一个实施例的直流电机启动控制方法的流程图。

步骤S30，控制器上电初始化。

步骤S31，获取预存在控制器中对应于直流电机的初始占空比。

步骤S32，判断初始占空比是否为零，若是，执行步骤S34；若否，执行步骤S41。

步骤S33，对初始占空比进行自学习。

步骤S34，将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设目标配置。

步骤S35，控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比。

步骤S36，控制时钟模块延迟等待预设时间。

步骤S37，判断在的等待时间内外部中断模块是否检测到直流电机的反馈判断信号，并判断反馈判断信号是否大于预设脉冲阈值，若是，执行步骤S39，若否，执行步骤S44。

步骤S38，确定当前的测试占空比为目标占空比。

步骤S39，清零脉冲模块输出的测试占空比，并将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设初始配置。

步骤S40，初始占空比自学习完成，得到目标占空比。

步骤S41，使用与存在控制器中不为零的占空比为目标占空比。

步骤S42，等待接收直流电机启动指令。

步骤S43，调整输出占空比调整直流电机转速。

步骤S44，判断对初始占空比进行自学习的时间是否大于设定的最大学习时间，若是，执行步骤S35，若否，执行步骤S45。

步骤S45，则停止自学习，并发出自学习超时的故障提示信息。

步骤S46，控制直流电机停止启动。

根据本发明实施例的直流电机启动控制方法，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该方法通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

下面描述本发明实施例的直流电机启动控制装置。

如图5所示，本发明实施例的直流电机启动控制装置2包括：获取模块20、学习模块21和控制模块22，获取模块20用于检测到直流电机的控制器上电，获取预存在控制器中对应于直流电机的初始占空比；学习模块21用于在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，得到目标占空比；控制模块22用于接收到直流电机启动指令，根据目标占空比控制直流电机启动。

根据本发明实施例的直流电机启动控制装置2，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该装置通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

在一些实施例中，学习模块21，具体用于：控制脉冲模块依次输出按照预设增量增大的测试占空比，并控制时钟模块延迟等待预设时间；若外部中断模块在预设时间内检测到直流电机的反馈脉冲信号，则判断反馈脉冲信号是否大于预设脉冲阈值；若是，则确定当前的测试占空比为目标占空比，否则，检测对初始占空比进行自学习的时间。

在一些实施例中，学习模块21，还用于：判断对初始占空比进行自学习的时间是否大于设定的最大学习时间；若是，则停止自学习，并发出自学习超时的故障提示信息，并控制直流电机停止启动，否则，继续对初始占空比进行自学习时间。

在一些实施例中，学习模块21，还用于：将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设目标配置。

在一些实施例中，学习模块21，还用于：清零脉冲模块输出的测试占空比，并将脉冲模块、时钟模块及外部中断模块的配置调整为各自对应的预设初始配置。

在一些实施例中，学习模块21，还用于：将目标占空比存储于控制器中。

在一些实施例中，控制模块23，还用于：在初始占空比不为零时，接收到直流电机启动指令，根据初始占空比控制直流电机启动。

为实现上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种直流电机，该电机包括：上述实施例的直流电机启动控制装置；或者，处理器、存储器和存储在存储器上并可在处理器上运行的直流电机启动控制程序，直流电机启动控制程序被处理器执行时实现如上述实施例的直流电机启动控制方法。

根据本发明实施例的直流电机，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该直流电机通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

下面描述本发明实施例的空调器。

如图6所示，本发明实施例的空调器3包括：上述实施例所描述的直流电机2。

根据本发明实施例的空调器3，检测到直流电机的控制器上电，获取预存在所述控制器中对应于所述直流电机的初始占空比；在所述初始占空比为零时，对所述初始占空比进行自学习，得到目标占空比；接收到直流电机启动指令，根据所述目标占空比控制所述直流电机启动，由此，该空调器3通过在初始占空比为零时，对初始占空比进行自学习，获取目标占空比即直流电机的最佳启动电压，并在接收到直流电机启动指令时，根据目标占空比控制直流电机启动，避免启动电压过大或者过小，导致直流电机启动抖动过大、转速超调以及电机启动存在延时的问题，以及，避免更换电机或者控制器导致两者不能很好控制的问题，从而，提高了直流电机启动时稳定性和可靠性。

为实现上述目的，本发明的第五方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有直流电机启动控制程序，直流电机启动控制被处理器执行时实现如上述实施例的直流电机启动控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。