柔性直流输电系统的控制方法与流程

1.本发明实施例涉及供电系统技术领域，尤其涉及一种柔性直流输电系统的控制方法。


背景技术：

2.在电网系统中，相比于常规直流，柔性直流控制更加灵活，在传输额定有功功率的同时，还可以输出一定比例的无功功率支撑交流系统电压。柔性直流的无功控制模式分为稳态时的无功功率控制模式和暂态时的交流电压控制模式。
3.但是，目前柔性直流的无功控制模式进入暂态时的交流电压控制模式时，响应速度慢，无法在故障初期提供有效的无功功率的支撑，且判断条件较为单一。


技术实现要素：

4.本发明提供一种柔性直流输电系统的控制方法，以提高暂态交流电压控制模式的灵敏度，提升柔性直流输电系统输出无功功率的响应速率。
5.本发明实施例提供了一种柔性直流输电系统的控制方法，包括：计算d轴的有功电压分量；
6.如果交流正序电压值在第一延迟时间内持续小于第一低电压穿越门槛值或如果在第二延迟时间内，所述交流正序电压值的变化值大于电压设定值，进入暂态交流电压控制模式，在所述暂态交流电压控制模式下计算q轴的无功电压分量；
7.如果所述交流正序电压值大于第一低电压穿越恢复值，进入稳态无功功率控制模式，在所述稳态无功功率模式下计算所述q轴的无功电压分量；所述第一低电压穿越恢复值大于所述第一低电压穿越门槛值；
8.根据所述d轴的有功电压分量和所述q轴的无功电压分量，计算调制量，对所述柔性直流输电系统进行控制。
9.可选的，如果所述交流正序电压值大于第一低电压穿越恢复值时，进入稳态无功功率控制模式，包括：
10.如果所述交流正序电压值在第三延迟时间内持续大于所述第一低电压穿越恢复值时，进入所述稳态无功功率控制模式。
11.可选的，在所述根据所述d轴的有功电压分量和所述q轴的无功电压分量，计算调制量，对所述柔性直流输电系统进行控制之前，还包括：
12.如果所述交流正序电压值在第一延迟时间内持续大于第二低电压穿越门槛值且在第二延迟时间内，所述交流正序电压值的变化值小于或等于所述电压设定值时，退出所述暂态交流电压控制模式，所述第二低电压穿越门槛值大于所述第一低电压穿越门槛值。
13.可选的，在所述根据所述d轴的有功电压分量和所述q轴的无功电压分量，计算调制量，对所述柔性直流输电系统进行控制之前，还包括：
14.如果所述交流正序电压值小于第二低电压穿越恢复值时，退出所述稳态无功功率
控制模式，所述第二低电压穿越恢复值小于所述第一低电压穿越恢复值。
15.可选的，所述在所述暂态交流电压控制模式下计算q轴的无功电压分量或所述在所述稳态无功功率模式下计算所述q轴的无功电压分量，包括：
16.计算q轴的电流初始参考值；
17.通过q轴的电流最终参考值计算q轴的无功电压分量；如果所述q轴的电流初始参考值小于或等于q轴的电流最大值，所述q轴的电流最终参考值等于所述q轴的电流初始参考值，如果所述q轴的电流初始参考值大于所述q轴的电流最大值，所述q轴的电流最终参考值等于所述q轴的电流最大值。
18.可选的，在所述暂态交流电压控制模式下，计算q轴的电流初始参考值，包括：
19.根据所述交流正序电压值与q轴的电压参考值，计算q轴的电压差值；
20.根据所述q轴的电压差值，计算所述q轴的电流初始参考值。
21.可选的，在所述稳态无功功率模式下，计算q轴的电流初始参考值，包括：
22.根据q轴的无功功率测量值和q轴的无功功率参考值，计算q轴的无功功率差值；
23.根据所述q轴的无功功率差值，计算所述q轴的电流初始参考值。
24.可选的，所述通过q轴的电流最终参考值计算q轴的无功电压分量包括：
25.根据所述q轴的电流最终参考值和q轴的实际电流值，计算q轴的电流差值；
26.根据所述q轴的电流差值，计算q轴的理论电压值；
27.根据所述q轴的理论电压值与q轴的实际电压值，计算所述q轴的无功电压分量。
28.可选的，根据所述q轴的理论电压值与q轴的实际电压值，计算所述q轴的无功电压分量，包括：
29.根据所述q轴的理论电压值与所述q轴的实际电压值的差值，计算q轴的电压中间值；
30.根据d轴的实际电流值、交流系统频率、总电抗，计算q轴的电压补偿值；
31.根据所述q轴的电压中间值和所述q轴的电压补偿值，计算所述q轴的无功电压分量。
32.可选的，如果所述交流正序电压值大于所述第一低电压穿越门槛值时，设定q轴的电流最大值为第一固定值；
33.如果所述交流正序电压值小于所述第一低电压穿越门槛值且大于交流故障门槛值时，设定所述q轴的电流最大值为第二固定值；所述交流故障门槛值小于所述第一低电压穿越门槛值，所述第一固定值大于所述第二固定值；
34.如果所述交流正序电压值小于或等于所述交流故障门槛值时，设定所述q轴的电流最大值从所述第二固定值线性减小，且当所述交流正序电压值为零时，所述q轴的电流最大值为零。
35.本发明实施例提供了一种柔性直流输电系统的控制方法，包括计算d轴的有功电压分量；如果交流正序电压值在第一延迟时间内持续小于第一低电压穿越门槛值或如果在第二延迟时间内，交流正序电压值的变化值大于电压设定值，进入暂态交流电压控制模式，在暂态交流电压控制模式下计算q轴的无功电压分量；如果交流正序电压值大于第一低电压穿越恢复值，进入稳态无功功率控制模式，在稳态无功功率模式下计算q轴的无功电压分量；根据d轴的有功电压分量和q轴的无功电压分量，计算调制量，对柔性直流输电系统进行
控制。在柔性直流输电系统的交流部分发生故障时，在故障初期，交流正序电压值的变化率较为明显，会先大于电压设定值，而后交流正序电压值才会小于第一低电压穿越门槛值，因此，柔性直流输电系统进入暂态交流电压控制模式的判断条件为两个，可以提高暂态交流电压控制模式的灵敏度，提升柔性直流输电系统输出无功功率的响应速率。
附图说明
36.图1是本发明实施例一提供的一种柔性直流输电系统的控制方法的流程图；
37.图2是本发明实施例二提供的一种柔性直流输电系统的控制方法的流程图；
38.图3是本发明实施例三提供的一种柔性直流输电系统的控制方法的流程图；
39.图4是本发明实施例三提供的一种柔性直流输电系统的控制装置的结构示意图；
40.图5是本发明实施例三提供的一种q轴的电流最大值iqmax的设定曲线图。
具体实施方式
41.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
42.实施例一
43.图1为本发明实施例一提供的一种柔性直流输电系统的控制方法的流程图，参考图1，柔性直流输电系统的控制方法包括：
44.s101：计算d轴的有功电压分量；
45.柔性直流输电系统工作过程中，即会输出有功功率，又会输出无功功率以支撑系统电压。根据输出的有功功率计算计算d轴的有功电压分量。具体的，可根据直流功率参考值pdcref和直流功率测量值pdc计算d轴的有功电压分量ud0，或者根据直流电压参考值udcref和直流电压测量值udc计算d轴的有功电压分量ud0。
46.s102：如果交流正序电压值uac在第一延迟时间t1内持续小于第一低电压穿越门槛值ul1或如果在第二延迟时间t2内，交流正序电压值uac的变化值大于电压设定值u0，进入暂态交流电压控制模式，在暂态交流电压控制模式下计算q轴的无功电压分量uq0；
47.分别采集a相电压ua、b相电压ub和c相电压uc，a相电压ua、b相电压ub和c相电压uc通过坐标变换和解耦后得到q轴的实际电压值uq1和d轴的实际电压值ud1。q轴的实际电压值uq1经过延迟环节(e-st0
)得到q轴的延迟分量ud2、d轴的实际电压值ud1经过延迟环节(e-st0
)得到q轴的延迟分量uq2，其中延迟时间t0可根据需求设定，本实施例中可设定为5ms。交流正序电压值uac的计算公式如下：
48.第一延迟时间t1和第二延迟时间t2均可根据需求设定，本实施例中，第一延迟时间t1可以为3ms，第二延迟时间t2可以为5ms。第一低电压穿越门槛值ul1、电压设定值u0、均可根据需求进行设定。本实施例中第一低电压穿越门槛值ul1设定为0.84kv，电压设定值u0为15kv。
49.在柔性直流输电系统的交流部分发生故障时，交流正序电压值uac会下降，如果交
流正序电压值uac在3ms内，一直小于0.84kv时，柔性直流输电系统进入暂态交流电压控制模式，输出一定的无功功率以支撑系统电压。或者，如果间隔第二延迟时间t2即间隔5ms后，交流正序电压值uac的变化值大于15kv，柔性直流输电系统也会进入暂态交流电压控制模式。在暂态交流电压控制模式，根据交流正序电压值uac和交流电压参考值uacref计算q轴的无功电压分量uq0。在故障初期，交流正序电压值uac的变化率较为明显，会先大于电压设定值u0，而后交流正序电压值uac才会小于第一低电压穿越门槛值ul1，因此，柔性直流输电系统进入暂态交流电压控制模式的判断条件为两个，可以提高暂态交流电压控制模式的灵敏度，提升柔性直流输电系统输出无功功率的响应速率。
50.s103：如果交流正序电压值uac大于第一低电压穿越恢复值ul2，进入稳态无功功率控制模式，在稳态无功功率模式下计算q轴的无功电压分量uq0；第一低电压穿越恢复值ul2大于第一低电压穿越门槛值ul1；
51.第一低电压穿越恢复值ul2可根据需求进行设定，本实施例中，第一低电压穿越恢复值可以为0.92kv。交流正序电压值uac大于0.92kv时，表明交流部分的故障清除，此时，柔性直流输电系统进入稳态无功功率模式。稳态无功功率模式下，输出的无功功率为零，以减小对交流系统的冲击。稳态无功功率模式下，根据q轴的无功功率参考值pacref和q轴的无功功率测量值pac计算q轴的无功电压分量uq0。
52.s104：根据d轴的有功电压分量ud0和q轴的无功电压分量uq0，计算调制量，对柔性直流输电系统进行控制。
53.d轴的有功电压分量ud0和q轴的无功电压分量uq0经dq轴旋转坐标系到abc三相静止坐标系变换得到最终调制量，对柔性直流输电系统进行控制。
54.在柔性直流输电系统的交流部分发生故障时，在故障初期，交流正序电压值的变化率较为明显，会先大于电压设定值，而后交流正序电压值才会小于第一低电压穿越门槛值，因此，柔性直流输电系统进入暂态交流电压控制模式的判断条件为两个，可以提高暂态交流电压控制模式的灵敏度，提升柔性直流输电系统输出无功功率的响应速率。
55.实施例二
56.图2为本发明实施例二提供的一种柔性直流输电系统的控制方法的流程图，参考图2，可选的，柔性直流输电系统的控制方法包括：
57.s111：计算d轴的有功电压分量ud0；
58.s112：如果交流正序电压值uac在第一延迟时间t1内持续小于第一低电压穿越门槛值ul1或如果在第二延迟时间t2内，交流正序电压值uac的变化值大于电压设定值u0，进入暂态交流电压控制模式，在暂态交流电压控制模式下计算q轴的无功电压分量uq0；
59.s113：如果交流正序电压值uac在第一延迟时间t1内持续大于第二低电压穿越门槛值ul3且在第二延迟时间t2内，交流正序电压值uac的变化值小于或等于电压设定值u0时，退出暂态交流电压控制模式，第二低电压穿越门槛值ul3大于第一低电压穿越门槛值ul1；
60.第一低电压穿越门槛值ul1和第二低电压穿越门槛值ul3可根据需求进行设定。是理性的，第一低电压穿越门槛值ul1可以为0.90kv，第二低电压穿越门槛值ul3可以为0.89kv。相较于交流正序电压值uac大于第一低电压穿越门槛值ul1时，退出暂态交流电压控制模式，本实施例中交流正序电压值uac大于第二低电压穿越门槛值ul3时，退出暂态交
流电压控制模式，可以避免交流正序电压值uac在第一低电压穿越门槛值ul1附近波动时，暂态交流电压控制模式的频繁切换，延长柔性直流输电系统输出无功功率的时间，有力地支撑交流系统的电压。
61.s114：如果交流正序电压值uac大于第一低电压穿越恢复值ul2，进入稳态无功功率控制模式，在稳态无功功率模式下计算q轴的无功电压分量uq0；第一低电压穿越恢复值ul2大于第一低电压穿越门槛值ul1；
62.可选的，交流正序电压值uac在第三延迟时间t3内持续大于第一低电压穿越恢复值ul2时，进入稳态无功功率控制模式。
63.第三延迟时间t3可根据需求进行设定。示例性的，第三延迟时间t3为5ms,第一低电压穿越恢复值ul2为0.92kv。交流正序电压值uac在第三延迟时间t3内持续大于第一低电压穿越恢复值ul2时，进入稳态无功功率控制模式，可以避免交流正序电压值uac在第一低电压穿越恢复值ul2附近波动，避免暂态交流电压控制模式和稳态无功功率控制模式之间的频繁切换，保证系统的稳定性。
64.s115：如果交流正序电压值小于第二低电压穿越恢复值ul4时，退出稳态无功功率控制模式，第二低电压穿越恢复值ul4小于第一低电压穿越恢复值ul2。
65.相较于交流正序电压值uac小于第一低电压穿越恢复值ul2时，退出稳态无功功率控制模式，本实施例中交流正序电压值uac小于第二低电压穿越恢复值ul4时，退出稳态无功功率控制模式，可以避免交流正序电压值uac在第一低电压穿越恢复值ul2附近波动时，稳态无功功率控制模式的频繁切换。
66.s116：根据d轴的有功电压分量ud0和q轴的无功电压分量uq0，计算调制量，对柔性直流输电系统进行控制。
67.本实施例，设定第二低电压穿越门槛值ul3和第二低电压穿越恢复值ul4，可以避免交流正序电压值uac波动时，暂态交流电压控制模式和稳态无功功率控制模式之间的频繁切换，延长柔性直流输电系统输出无功功率的时间，有力地支撑交流系统的电压。
68.实施例三
69.图3为本发明实施例三提供的一种柔性直流输电系统的控制方法的流程图，图4为本发明实施例三提供的一种柔性直流输电系统的控制装置的结构示意图，图4所示的柔性直流输电系统的控制装置用于执行图3所示的方法。参考图3和图4，可选的，柔性直流输电系统的控制方法包括：
70.s121：计算d轴的有功电压分量ud0；
71.在柔性直流输电系统中，通过坐标变换将三相静止坐标系下的信号转换为旋转坐标系下的dq轴信号，便于控制。示例性的，计算d轴的有功电压分量ud0过程如下：
72.计算d轴的电流初始参考值idref1；
73.具体的，d轴的电流初始参考值idref1计算方式有两种，方式一：根据d轴的电压测量值udc与d轴的电压参考值udcref，计算d轴的电压差值ud3；
74.可根据需求，提前设定d轴的电压参考值udcref，d轴的电压差值ud3可通过第一减法器101计算，第一减法器101的一个输入端接入d轴的电压参考值udcref，另一输入端接入d轴的电压测量值udc，d轴的电压差值ud3等于d轴的电压参考值udcref与d轴的电压测量值udc之差。
75.根据d轴的电压差值ud3，计算d轴的电流初始参考值idref1。
76.第一减法器101的输出端与第一比例积分器201的输入端电连接，将d轴的电压差值ud3输入第一比例积分器201中进行比例、积分运算后，得到d轴的电流初始参考值idref1。
77.方式二：根据d轴的有功功率测量值pdc与d轴的有功功率参考值pdcref，计算d轴的有功功率差值pd1；
78.可根据需求，提前设定d轴的有功功率参考值pdcref，d轴的有功功率差值pd1可通过第二减法器102计算，第二减法器102的一个输入端接入d轴的有功功率参考值pdcref，另一输入端接入d轴的有功功率测量值pdc，d轴的有功功率差值pd1等于d轴的有功功率参考值pdcref与d轴的有功功率测量值pdc之差。
79.根据d轴的有功功率差值pd1，计算d轴的电流初始参考值idref1。
80.第二减法器102的输出端与第二比例积分器202的输入端电连接，将d轴的有功功率差值pd1输入第二比例积分器202中进行比例、积分运算后，得到d轴的电流初始参考值idref1。
81.由上述两种方式均可得到d轴的电流初始参考值idref1，第一选择器301分别与第一比例积分器201和第二比例积分器202的输出端电连接，通过第一选择器301选择由第一比例积分器201输出的d轴的电流初始参考值idref1和第二比例积分器202输出的d轴的电流初始参考值idref1中一者输出。
82.得到d轴的电流初始参考值idref1后，通过d轴的电流限定模块401得到d轴的电流最终参考值idref2，通过d轴的电流最终参考值idref2计算d轴的有功电压分量ud0；如果d轴的电流初始参考值idref1小于或等于d轴的电流最大值idmax，d轴的电流最终参考值idref2等于d轴的电流初始参考值idref1，如果d轴的电流初始参考值idref1大于d轴的电流最大值idmax，d轴的电流最终参考值idref2等于d轴的电流最大值idmax。d轴的电流最大值idmax的计算公式如下：其中，iqmax为q轴的电流最大值，可根据需求提前设定。
83.通过d轴的电流最终参考值idref2计算d轴的有功电压分量ud0包括：
84.根据d轴的电流最终参考值idref2和d轴的实际电流值id0，计算d轴的电流差值id1；
85.具体的，可通过第三减法器103计算d轴的电流差值id1，第三减法器103的一个输入端输入d轴的电流最终参考值idref2，另一个输入端输入d轴的实际电流值id0，则d轴的电流差值id1等于d轴的电流最终参考值idref2与d轴的实际电流值id0的差值。
86.根据d轴的电流差值id1，计算d轴的理论电压值ud4；
87.第三减法器103的输出端与第三比例积分器203的输入端电连接，将d轴的电流差值id1输入第三比例积分器203中进行比例、积分运算后输出d轴的理论电压值ud4。
88.根据d轴的理论电压值ud4与d轴的实际电压值ud1，计算d轴的有功电压分量ud0。
89.第三比例积分器203的输出端与第四减法器104的第一个输入端电连接，将d轴的理论电压值ud4输入第四减法器104中，第四减法器104的第二个输入端用于输入d轴的实际电压值ud1，d轴的有功电压分量ud0等于d轴的实际电压值ud1与d轴的理论电压值ud4之差。
90.可选的，根据d轴的理论电压值ud4与d轴的实际电压值ud1，计算d轴的有功电压分量ud0，包括：
91.根据d轴的理论电压值ud4与d轴的实际电压值ud1，计算d轴的电压中间值；d轴的电压中间值等于d轴的实际电压值ud1与d轴的理论电压值ud4的差值。
92.根据q轴的实际电流值iq0、交流系统频率、总电抗，计算d轴的电压补偿值ud5；
93.通过第一阻抗模块501计算q轴的实际电流值iq0、交流系统频率、总电抗三者的乘积，以得到d轴的电压补偿值ud5。
94.根据d轴的电压中间值和d轴的电压补偿值ud5，计算d轴的有功电压分量ud0。
95.第八减法器108的第三个输入端用于输d轴的电压补偿值ud5，d轴的有功电压分量ud0等于d轴的电压中间值与d轴的电压补偿值ud5之和。
96.s122：如果交流正序电压值uac在第一延迟时间t1内持续小于第一低电压穿越门槛值ul1或如果在第二延迟时间t2内，交流正序电压值uac的变化值大于电压设定值u0，进入暂态交流电压控制模式；或如果交流正序电压值uac大于第一低电压穿越恢复值ul2，进入稳态无功功率控制模式，第一低电压穿越恢复值ul2大于第一低电压穿越门槛值ul1；在暂态交流电压控制模式下或在稳态无功功率控制模式下，计算q轴的电流初始参考值iqref1；
97.可选的，暂态交流电压控制模式下，根据交流正序电压值uac与q轴的电压参考值uacref，计算q轴的电压差值uq3；
98.可根据需求提前设定q轴的电压参考值uacref。q轴的电压差值uq3可通过第五减法器105计算，第五减法器105的一个输入端接入q轴的电压参考值uacref，另一输入端接入q轴的交流正序电压值uac，q轴的电压差值uq3等于q轴的电压参考值uqcref与交流正序电压值uac之差。
99.根据q轴的电压差值uq3，计算q轴的电流初始参考值iqref1。
100.第五减法器105的输出端与第四比例积分器204的输入端电连接，将q轴的电压差值uq3输入第四比例积分器204中进行比例、积分运算后，得到q轴的电流初始参考值iqref1。
101.可选的，在稳态无功功率控制模式下，根据q轴的无功功率测量值pqc和q轴的无功功率参考值pqcref，计算q轴的无功功率差值pq1；
102.可根据需求提前设定q轴的无功功率参考值pqcref，q轴的无功功率差值pq1可通过第六减法器106计算，第六减法器106的一个输入端接入q轴的无功功率参考值pqcref，另一输入端接入q轴的无功功率测量值pqc，q轴的无功功率差值pq1等于q轴的无功功率参考值pqcref与q轴的无功功率测量值pqc之差
103.根据q轴的无功功率差值pq1，计算q轴的电流初始参考值iqref1。
104.第六减法器106的输出端与第五比例积分器205的输入端电连接，将q轴的无功功率差值pq1输入第五比例积分器205中进行比例、积分运算后，得到q轴的电流初始参考值iqref1。
105.由上述两种方式均可得到q轴的电流初始参考值iqref1，第二选择器302分别与第四比例积分器204和第五比例积分器205的输出端电连接，通过第二选择器302选择由第四比例积分器204输出的q轴的电流初始参考值iqref1和第五比例积分器205输出的q轴的电
流初始参考值iqref1中一者输出。
106.s123：在暂态交流电压控制模式下或在稳态无功功率控制模式下，通过q轴的电流最终参考值iqref2计算q轴的无功电压分量uq0；如果q轴的电流初始参考值iqref1小于或等于q轴的电流最大值iqmax，q轴的电流最终参考值iqref2等于q轴的电流初始参考值iqref1，如果q轴的电流初始参考值iqref1大于q轴的电流最大值iqmax，q轴的电流最终参考值iqref2等于q轴的电流最大值iqmax。
107.得到q轴的电流初始参考值iqref1后，通过q轴的电流限定模块402得到q轴的电流最终参考值iqref2，将q轴的电流最终参考值iqref2限制在设定的q轴的电流最大值iqmax之内，可以避免大电流对柔性直流输电系统的冲击。
108.图5为本发明实施例三提供的一种q轴的电流最大值iqmax的设定曲线图，参考图5，可选的，如果交流正序电压值uac大于第一低电压穿越门槛值ul1时，设定q轴的电流最大值iqmax为第一固定值a1；
109.如果交流正序电压值uac小于第一低电压穿越门槛值ul1且大于交流故障门槛值ul4时，设定q轴的电流最大值iqmax为第二固定值a2；交流故障门槛值ul4小于第一低电压穿越门槛值ul1，第一固定值a1大于第二固定值a2；
110.如果交流正序电压值uac小于或等于交流故障门槛值ul4时，设定q轴的电流最大值iqmax从第二固定值a2线性减小，且当交流正序电压值uac为零时，q轴的电流最大值iqmax为零。
111.示例性的，第一固定值a1可以为1a，第二固定值可以为0.2-0.4a之间的固定值。在交流正序电压值uac小于或等于交流故障门槛值ul4时，设定q轴的电流最大值iqmax从第二固定值a2线性减小，交流正序电压值uac降为零时，q轴的电流最大值iqmax也设定为零，进而使得交流正序电压值uac为零时，对应输出的电流也为零，即故障恢复瞬间使得无功功率恢复到零，减小对交流系统的冲击。
112.可选的，通过q轴的电流最终参考值iqref2计算q轴的无功电压分量uq0包括：
113.根据q轴的电流最终参考值iqref2和q轴的实际电流值iq0，计算q轴的电流差值iq1；
114.具体的，可通过第七减法器107计算q轴的电流差值iq1，第七减法器107的一个输入端输入q轴的电流最终参考值iqref2，另一个输入端输入q轴的实际电流值iq0，则q轴的电流差值iq1等于q轴的电流最终参考值iqref2与q轴的实际电流值iq0的差值。
115.根据q轴的电流差值iq1，计算q轴的理论电压值uq4；
116.第七减法器107的输出端与第六比例积分器206的输入端电连接，将q轴的电流差值iq1输入第六比例积分器206中进行比例、积分运算后输出q轴的理论电压值uq4。
117.根据q轴的理论电压值uq4与q轴的实际电压值uq1，计算q轴的无功电压分量uq0。
118.第六比例积分器206的输出端与第八减法器108的第一个输入端电连接，将q轴的理论电压值uq4输入第四减法器104中，第八减法器108的第二个输入端用于输入q轴的实际电压值uq1，q轴的无功电压分量uq0等于q轴的实际电压值uq1与q轴的理论电压值uq4之差。
119.可选的，根据q轴的理论电压值uq4与q轴的实际电压值uq1，计算q轴的无功电压分量uq0，包括：
120.根据q轴的理论电压值uq4与q轴的实际电压值uq1的差值，计算q轴的电压中间值；
121.根据d轴的实际电流值id0、交流系统频率、总电抗，计算q轴的电压补偿值uq5；
122.通过第二阻抗模块502计算d轴的实际电流值id0、交流系统频率、总电抗三者的乘积，以得到q轴的电压补偿值uq5。
123.根据q轴的电压中间值和q轴的电压补偿值uq5，计算q轴的无功电压分量uq0。
124.第八减法器108的第三个输入端用于输入q轴的电压补偿值uq5，q轴的无功电压分量uq0等于q轴的电压中间值与q轴的电压补偿值uq5之差。
125.s124：根据d轴的有功电压分量ud0和q轴的无功电压分量uq0，计算调制量，对柔性直流输电系统进行控制。
126.可通过调制模块601，根据d轴的有功电压分量ud0和q轴的无功电压分量uq0，计算调制量输出以对柔性直流输电系统进行控制。
127.本实施例，通过d轴的实际电流值id0、交流系统频率、总电抗，计算q轴的电压补偿值uq5，进而实现对q轴的无功电压分量uq0的补偿，提高q轴的无功电压分量uq0计算的精度。
128.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。