一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置与流程

1.本发明属于巡检机器人技术领域，特别涉及一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置。


背景技术：

2.随着电网工程建设规模的不断扩大，输电线路巡检工作量和难度系数在不断提升。因为距离、视角和遮挡等原因，人工地面巡线无法近距离观察绝缘子以及杆塔上的电气设备的运行状况。在特定气象条件下，人工登塔巡检也不具备作业条件。此外，巡检人员严重缺失，存在供不应求的现象。因此，输电线路巡检机器人的开发研究成为当前的重点问题。在高寒高海拔地区，巡检机器人已逐渐投入使用。市面上存在的线路巡检机器人包括二臂或三臂爬行巡检机器人与类蚕足巡检机器人两种。其中，类蚕足巡检机器人采用了多点抓握爬行的运动方式，具有更强的爬坡能力，能广泛应用于大高差线路的巡视中。
3.在巡检机器人巡检输电线路的过程中，常遇到防震锤、杆塔等障碍，影响巡检机器人的正常工作。因此，有必要对巡检机器人的过障碍技术进行研究。然而，当前国内外对该问题的研究主要集中于二臂或三臂爬行巡检机器人，而对于类蚕足巡检机器人的过障碍技术，国内外尚无相关研究。
4.公布号cn107591729a发明名称为“沿架空输电线路地线自主变向跨越耐张塔的巡检机器人及方法”针对一种二臂爬行巡检机器人本体进行设计，使其能够跨越耐张塔。公布号为cn107553461a发明名称为“架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法”，公布号为cn106374388a发明名称为“一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法”，公布号cn106329438a发明名称为“一种线路机器人越过防震锤的无障碍通道”均基于二臂或三臂爬行巡检机器人的基本结构进行一定程度的特殊设计，并搭建相关无障碍通道。
5.由于二臂或三臂爬行巡检机器人与类蚕足巡检机器人在结构上存在显著差异，上述相关专利无法满足类蚕足巡检机器人的过障碍需求。而受限于爬坡能力，二臂或三臂爬行巡检机器人无法用于大高差线路的巡视中，无法满足工程实际需求。


技术实现要素：

6.针对背景技术存在的问题，本发明提供一种用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置。
7.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，该方法基于类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道，包括以下步骤：
8.步骤1、计算桥接物与原地线之间间隙；
9.步骤2、考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况；
10.步骤3、针对地线防震锤、直线杆塔和转角杆塔分别搭建地线防震锤无障碍通道、直线杆塔和转角杆塔无障碍通道。
11.在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤1所述桥接物与原地线之间间隙为：桥接物延长线与原地线交点处最大间隙为30mm。
12.在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤2的实现包括：取导线距离巡检机器人上端距离120mm～140mm，下端距离160mm～180mm，无障碍通道除导线下方投影空间之外不设辅件，避免巡检机器人造成干涉。
13.在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤3所述地线防震锤无障碍通道的搭建包括：在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接，铝质金属管与防震锤夹片处进行点焊连接。
14.在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤3所述直线杆塔无障碍通道的搭建包括：在塔头上方搭建无障碍通道，无障碍通道包括第一上升段、第一中间段和第一下降段，各段的桥接物之间转角连接，塔顶部分自下而上撑起；具体步骤如下：
15.1)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与地线的连接包括：第一上升段桥接物或第一下降段桥接物分别焊接于第一连接板和第二连接板之间，第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接，轴承在轴向上锁止，第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接，且竖直方向夹持紧固，地线沿轴向光滑自由滚动；
16.2)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与第一中间段桥接物的连接包括：第一上升段桥接物或第一下降段桥接物与第一中间段桥接物转角连接；第一中间段桥接物与塔头的连接通过中间段固定板、支撑座和夹板进行连接；中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接，套筒外径大于第一中间段桥接物的外径，中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接，连接轴外径小于中间段固定板下方固定孔的内径。
17.在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤3所述转角杆塔无障碍通道包括大转角无障碍通道与小转角无障碍通道；具体步骤如下：
18.1)大转角无障碍通道的搭建：
19.转角杆塔大于30
°
时，其无障碍通道搭建包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构；转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴；第二中间段桥接物固定于转向机构顶部，第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上，且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30
°
，第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙，第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴，第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴，第一转向触发轴和第二转向触发轴分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接，且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方。
20.2)小转角无障碍通道装置的搭建：
21.转角杆塔小于30
°
时，其无障碍通道搭建方法采用直线杆塔无障碍通道的搭建方法；其上升段和下降段利用桥接物与两端地线连接，连接空隙小于3mm。
22.一种用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法的装置，该装置包括地线防震锤无障碍通道装置、直线杆塔无障碍通道装置和转角杆塔无障碍通道装置；
23.地线防震锤无障碍通道装置包括：将铝质金属管桥接在防震锤夹片的正上方，金属管与防震锤夹片处采用点焊连接；
24.直线杆塔无障碍通道装置包括：直线杆塔无障碍通道搭建于塔头上方，包括第一上升段桥接物、第一中间段桥接物、第一下降段桥接物、第一连接板、第二连接板、第一滚轮、第二滚轮、中间段固定板、支撑座和夹板；各段的桥接物之间转角连接，塔顶部分自下而上撑起；第一上升段桥接物或第一下降段桥接物的两边分别焊接第一连接板和第二连接板，第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接，轴承在轴向上锁止，第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接，且竖直方向夹持紧固，地线沿轴向光滑自由滚动；第一中间段桥接物与塔头通过中间段固定板连接、支撑座和夹板连接，中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接，套筒外径大于第一中间段桥接物的外径，中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接，连接轴外径小于中间段固定板下方固定孔的内径；
25.转角杆塔无障碍通道装置包括大转角无障碍通道装置与小转角无障碍通道装置；大转角无障碍通道装置的转角杆塔大于30
°
，小转角无障碍通道装置的转角杆塔小于30
°
；大转角无障碍通道装置包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构；转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴；第二中间段桥接物固定于转向机构顶部，第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上，且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30
°
，第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙，第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴，第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴，第一转向触发轴和第二转向触发轴分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接，且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方；小转角无障碍通道装置采用与直线杆塔无障碍通道装置相同的结构，其上升段桥接物、下降段桥接物分别与两端地线连接，连接空隙小于3mm。。
26.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明基于类蚕足巡检机器人，针对其巡检路线搭建无障碍通道，分析无障碍通道需求，计算桥接物与原地线之间间隙，进一步考虑类蚕足巡检机器人与桥接物的干涉情况；对地线防震锤无障碍通道搭建方法、直线杆塔无障碍通道搭建方法、转角杆塔无障碍通道搭建方法进行设计；能帮助类蚕足巡检机器人高效、安全的通过实际工程中的线路地线及杆塔环境，能够大规模广泛应用于包括大高差线路在内的各类输电线路，进而满足实际工程的线路巡视需求。
附图说明
27.图1为本发明一个实施例类蚕足巡检机器人无障碍通道搭建流程图；
28.图2(a)为本发明一个实施例机器人轮爪距离示意图；
29.图2(b)为本发明一个实施例桥接物预留间隙示意图；
30.图3(a)为本发明一个实施例无障碍通道外形示意图；
31.图3(b)为本发明一个实施例无障碍通道截面尺寸示意图；
32.图4(a)为本发明一个实施例防震锤结构示意图；
33.图4(b)为本发明一个实施例防震锤无障碍通道搭建方法示意图；
34.图5(a)为本发明一个实施例直线塔无障碍通道二维图方案主视图
35.图5(b)为本发明一个实施例直线塔无障碍通道二维图方案俯视图；
36.图6：上升、下降段桥接物与地线连接处示意图；
37.图7(a)为本发明一个实施例上升段、下降段桥接物与地线连接处剖面图；
38.图7(b)为本发明一个实施例上升段、下降段桥接物与地线连接处受力分析图；
39.图8：上升、下降段桥接物与中间段连接处示意图；
40.图9：中间段桥接物与塔头连接处示意图；
41.图10(a)为本发明一个实施例转角塔无障碍通道二维图方案主视图；
42.图10(b)为本发明一个实施例转角塔无障碍通道二维图方案俯视图；
43.图11(a)为本发明一个实施例转角杆塔无障碍通道连接示意图；
44.图11(b)为本发明一个实施例转角杆塔无障碍通道结构示意图；
45.图12(a)为本发明一个实施例巡检机器人跨越大转角杆塔无障碍通道行驶至上升段状态示意图；
46.图12(b)为本发明一个实施例巡检机器人跨越大转角杆塔无障碍通道行驶至转向机构无障碍通道并接触第二转向触发轴状态示意图；
47.图12(c)为本发明一个实施例巡检机器人跨越大转角杆塔无障碍通道行驶至转向机构无障碍通道并触发第一转向触发轴状态示意图；
48.图12(d)为本发明一个实施例巡检机器人跨越大转角杆塔无障碍通道行驶至转向机构无障碍通道并触发第一转向触发轴使转向机构转动至与无障碍通道下降段重合并停止转动状态示意图；
49.图12(e)为本发明一个实施例巡检机器人跨越大转角杆塔无障碍通道行驶至下降段状态示意图；
50.图13(a)为本发明一个实施例巡检机器人跨越小转角杆塔无障碍通道从右往左方向行驶初始状态示意图；
51.图13(b)为本发明一个实施例巡检机器人跨越小转角杆塔无障碍通道行驶至右端地线状态示意图；
52.图13(c)为本发明一个实施例巡检机器人跨越小转角杆塔无障碍通道行驶至无障碍通道状态示意图；
53.图13(d)为本发明一个实施例巡检机器人跨越小转角杆塔无障碍通道驶过下降段至左端地线状态示意图。
54.其中，1-架空输电线路地线，2-连接板，3-滚轮，4-无障碍通道桥接物，5-上升段无障碍通道，6-中间段无障碍通道，7-下降段无障碍通道，8-中间段固定板，9-支撑座及夹板，10-第一转向截至轴，11第一-转向触发轴，12-第二转向触发轴，13-第二转向截至轴，14-转向结构无障碍通道。
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相
互组合。
57.下面结合具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
58.本实施例根据现有类蚕足巡检机器人的需求，搭建了一种基于输电线路巡检机器人的无障碍通道，搭建方法包括下述步骤：
59.(1)计算桥接物与原地线之间间隙；
60.(2)考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况；
61.(3)设计无障碍通道装置；
62.装置包括：地线防震锤无障碍通道装置、直线杆塔无障碍通道装置、转角杆塔无障碍通道装置。
63.而且，步骤(1)中，桥接物与原地线之间间隙不宜过大，桥接物延长线与地线交点处最大间隙小于爬行轮爪间隔尺寸。
64.而且，步骤(2)中，避免巡检机器人与桥接物的干涉，导线与巡检机器人留有一定间距，间距大小根据巡检机器人的尺寸调整；无障碍通道除导线下方投影空间之外的地方不设置辅件。
65.而且，地线防震锤无障碍通道装置中，防震锤夹点外部通常为非弧形的夹片，在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接，辅助机器人平顺的通过防震锤，金属管与原防震锤夹片处进行点焊工艺处理。
66.而且，直线杆塔无障碍通道装置搭建在在塔头上方；无障碍通道分为第一上升段、第一中间段、第一下降段；三段桥接物之间转角连接，与地线连接处利用防磨损结构连接，塔顶部分由下至上支撑起；
67.而且，在第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与地线连接处，采用第一连接板、第二连接板、滚轮、无障碍通道桥接物进行连接；其中，无障碍通道桥接物焊接于第一连接板、第二连接板之间，两者之间无相对运动；第一连接板、第二连接板与滚轮间通过销和轴承连接，使滚轮可转动，但由于轴承在轴向上的锁止而无轴向运动趋势；滚轮与地线之间滚动连接，竖直方向上夹持紧固无运动趋势，地线轴向上可光滑自由滚动；滚轮为导电橡胶材质。
68.而且，在第一上升段、第一下降段桥接物与第一中间段连接处，第一上升段桥接物与第一中间段桥接物通过转角连接；
69.而且，在第一中间段桥接物与塔头连接处，采用中间段固定板、支撑座及夹板；中间段固定板由套筒连接在中间段无障碍通道的外侧，外径略大于中间段无障碍通道外径，且为滑动连接；中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接，连接轴外径略小于中间段固定板下方固定孔的内径，不脱离轴的相对约束。
70.而且，转角杆塔无障碍通道装置分为大转角无障碍通道装置与小转角无障碍通道装置；
71.大于30
°
的大角度转角杆塔为大转角杆塔，其无障碍通道装置包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构；转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴；第二中间段桥接物固定于转向机构顶部，第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上，且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30
°
，第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物
之间留有间隙，第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴，第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴，第一转向触发轴和第二转向触发轴分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接，且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方。
72.小于30
°
的大角度转角杆塔为小转角杆塔，其无障碍通道搭建策略为弧形无障碍搭建，具体方案为：在水平方向呈弧形的无障碍通道分为上升段、中间段、下降段共三段，上升段和下降段利用桥接物与两端地线连接，连接空隙小于3mm；具体连接方式与直线杆塔无障碍通道搭建方法一致。
73.具体实施时，用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，针对类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道，分析无障碍通道需求，计算桥接物与原地线之间间隙，进一步考虑类蚕足巡检机器人与桥接物的干涉情况；针对地线防震锤、直线杆塔，分别设计地线防震锤无障碍通道搭建方法与直线杆塔无障碍通道搭建方法，将转角杆塔分为大转角杆塔以及小转角杆塔，分别进行相应的无障碍通道搭建方法设计，进而得到基于类蚕足巡检机器人的无障碍通道。具体实施步骤如图1所示。
74.(1)计算桥接物与原地线之间间隙；
75.无障碍巡检通道搭建技术的核心目标是在障碍物(悬垂线夹、防震锤等)上搭建桥接物，使巡检机器人在需穿越障碍物时无需进行复杂的越障动作，直接从桥接物上正常通行。桥接物与原地线之间间隙不宜过大，使巡检机器人爬行模块的爬行爪能正常通过。如图2(a)所示，由于爬行轮爪间隔为30mm～35mm，因此桥接物延长线与地线交点处最大间隙为30mm时可保证架空输电线路巡检机器人顺利上下桥体如图2(b)。
76.(2)考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况；
77.在搭建无障碍通道时，同时需要考虑机器人与桥接物的干涉情况。类蚕足巡检机器人高度范围为280mm～320mm，正常行走在地线或无障碍通道上时，可取导线距离机器人上端距离120mm～140mm，下端160mm～180mm。如图3(a)所示。无障碍通道除导线下方投影空间之外的地方不允许有辅件，否则与机器人造成干涉，如图3(b)所示。
78.(3)设计无障碍通道搭建方法；
79.对于地线防震锤无障碍通道搭建方法，当架空线路档距大于120米时，一般采用防震锤防震。防震锤夹点外部通常为非弧形的夹片，若不采用搭桥的方式，机器人直接压过防震锤可能会导致轮爪橡胶磨损，甚至轮爪结构变形，如图4(a)所示。因此，需在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接，辅助机器人平顺的通过防震锤，具体方案如图4(b)所示。为了保证防震锤桥接物的稳定性，金属管与原防震锤夹片处进行点焊工艺处理。该方法可使类蚕足巡检机器人无障碍通过防震锤。
80.对于直线杆塔无障碍通道搭建方法，越障策略为：在塔头上方搭建无障碍通道；无障碍通道分为第一上升段、第一中间段、第一下降段；三段桥接物之间转角连接，与地线连接处利用防磨损结构连接，塔顶部分由下至上支撑起，如图5(a)、图5(b)所示。详细方案如下：
81.如图6所示，第一上升段、第一下降段桥接物与地线连接处方案，通过架空输电线路地线1，连接板2，导电橡胶材质的滚轮3，无障碍通道桥接物4进行搭建。其中，无障碍通道桥接物4与第一、第二连接板焊接2，两者之间无相对运动；第一、第二连接板2与导电橡胶材
质的滚轮3之间通过销和轴承连接，使导电橡胶材质的滚轮3可转动，但由于轴承在轴向上的锁止而无轴向运动趋势；导电橡胶材质的滚轮3与架空输电线路地线1之间滚动连接，竖直方向上夹持紧固无运动趋势，架空输电线路地线轴向上可光滑自由滚动。
82.当架空输电线路地线、无障碍通道发生摆动时，第一上升段、第一下降段桥接物与架空输电线路地线连接处由于导电橡胶材质的滚轮3对地线的纵向夹持，使之只产生沿地线轴向上的滚动摩擦，如图7(a)所示，此时地线及滚轮的磨损远小于多自由度加紧的传统金具连接方案。第一上升段、第一下降段桥接物与地线连接处受力分析如图7(b)所示。
83.如图8所示的第一上升段、第一下降段桥接物与第一中间段连接处方案，第一上升段无障碍通道5，第一中间段无障碍通道6，两者通过转角连接。当地线、无障碍通道发生沿连接轴轴向摆动时，第一上升段无障碍通道5与第一中间段无障碍通道6会沿轴向发生相对移动，吸收风偏、舞动产生的动能，降低桥接物的扭矩；当地线、无障碍通道发生沿连接轴径向摆动时，第一上升段无障碍通道5与第一中间段无障碍通道6角度发生变化，并与第一上升段、下降段桥接物与地线连接处共同应对摆动产生的形变。
84.如图9所示，为第一中间段桥接物与塔头连接处方案，第一中间段无障碍通道6，中间段固定板8，支撑座及夹板9。中间段固定板8由套筒连接在第一中间段无障碍通道6的外侧，且壁厚很薄，外径仅比第一中间段无障碍通道6外径大1-2mm，且为滑动连接，第一中间段无障碍通道6与中间段固定板8发生转动和滑动运动；中间段固定板8与支撑座及夹板9通过转角连接，连接轴外径小于中间段固定板8下方固定孔的内径，使两者可以多自由度相对运动，且不脱离轴的相对约束。此连接方案使第一中间段无障碍通道6可在多自由度上进行一定范围内的移动，充分适应地线等线缆的风偏、舞动。该方法可使类蚕足巡检机器人无障碍通过直线杆塔。
85.对于转角杆塔无障碍通道搭建方法，当架空输电线路巡检机器人遇到大于30
°
的大角度转角杆塔时，其无障碍通道搭建策略为：直线杆塔无障碍通道与转向机构相结合，即“无转角杆塔无障碍通道+转弯通道”的策略，如图10(a)、图10(b)所示。
86.图11(a)所示，转角杆塔大于30
°
时，直线杆塔无障碍通道与转向机构相结合的搭建方法，其无障碍通道搭建包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构；转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴；第二中间段桥接物固定于转向机构顶部，第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上，且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30
°
，第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙，第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴，第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴13，第一转向触发轴11和第二转向触发轴12分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接，且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方。如图11(b)所示，转向机构搭建方法，10-转向截至轴a，11-转向触发轴a，12-转向触发轴b，13-转向截至轴b，14-转向结构无障碍通道。第一转向截至轴10与第二转向触发轴12为一组有效转向触发及截至组合结构，第一转向触发轴11及第二转向截至轴13为另一组有效转向触发及截至组合结构，两组组合机构分别适用于架空输电线路巡检机器人朝向地线的两个方向运动时的无障碍通道转向。
87.如图12(a)所示，当巡检机器人从右往左方向运行并驶入无障碍通道上升段，巡检
机器人顺利驶入转向机构无障碍通道14，并接触第二转向触发轴12如图12(b)所示；此时，由于第二转向触发轴12为单向触发机制，且向右为有效触发，此时，转向机构并不触发，转向机构无障碍通道14转向运动，巡检机器人继续向前并触发第一转向触发轴11，如图12(c)所示，此时，由于第一转向触发轴为单向触发机制，且向左为有效触发，此时，触发转向机构无障碍通道转向运动，转动至与无障碍通道下降段重合时，第一转向截至轴10与地线接触并使转向机构无障碍通道14停止转动，如图12(d)所示。巡检机器人顺利驶离转向机构无障碍通道14并进入无障碍通道下降段。自此，完成完整转向动作，若机器人从左往右方向运行时，转向机构运动顺序与上述过程完全相反。
88.当架空输电线路巡检机器人遇到小于30
°
的小角度转角杆塔时，其无障碍通道搭建策略为：弧形无障碍搭建。小转角塔无障碍通道搭建方法与直线塔无障碍通道搭建方法相同，在水平方向呈弧形的无障碍通道分为上升段、中间段、下降段共三段，上升段和下降段利用桥接物与两端地线连接，连接空隙小于3mm。当地线、无障碍通道发生摆动时，上升段、下降段桥接物与地线连接处由于滚轮对地线的纵向夹持，使之只产生沿地线轴向上的滚动摩擦。
89.如图13(a)所示，巡检当机器人从右往左的方向行走时，行走流程为：巡检机器人行走在右端地线上，如图13(b)所示。通过桥接物爬行至无障碍通道上升段直至整体完全处于无障碍通道上，如图13(c)所示，继续下降爬行并通过桥接物至左端地线上，如图13(d)，整个越障过程结束。若巡检机器人从左往右方向运行时，机构运动顺序与上述过程完全相反。该方法可使类蚕足巡检机器人无障碍通过任一类型的转角杆塔。
90.本实施例提供的用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置，针对类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道，分析无障碍通道需求，计算桥接物与原地线之间间隙，进一步考虑类蚕足巡检机器人与桥接物的干涉情况；针对地线防震锤、直线杆塔，分别设计地线防震锤无障碍通道搭建方法与直线杆塔无障碍通道搭建方法，将转角杆塔分为大转角杆塔以及小转角杆塔，分别进行相应的无障碍通道搭建方法设计，进而得到用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道。
91.以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。