一种变压器检修探测机器人的制作方法

1.本发明属于变压器检修设备领域，尤其涉及一种变压器检修探测机器人。


背景技术：

2.变压器作为将高压电流转换为低压电流的物件，早已进入人们的生活当中，目前变压器内通常存在保护装置以保障使用安全，但仍有许多较为老旧的变压器还在使用，此类变压器保护装置时常老化，在阴雨天气时便会发生故障，导致无法自动跳闸，从而产生漏电现象危害人们的身体健康与财产安全。目前变压器的探测检修通常为人工检测，存在许多安全问题，但若有设备能够初步将变压器进行简单检测与检修，并将问题告知操作人员，便可有效减少安全问题。借此，设计一种能够初步完成变压器检修与探测的机器人具有重要意义。


技术实现要素：

3.本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种能够初步完成变压器检修与探测机器人。
4.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种变压器检修探测机器人，包括平台底座，升降平台，所述平台底座上方设置有升降平台，所述升降平台与平台底座之间连接设置有可升降的联动绞架，所述升降平台上端面设置有可前后滑动的第一滑台，所述第一滑台上端面设置有可左右滑动的第二滑台，所述第二滑台上端面固定设置有夹持仓，所述夹持仓上设置有探测摄像头，所述夹持仓外侧端面上下两侧设置有可将电线剪断并夹住的夹持组件，所述夹持仓中间部位设置有可将变压器进行关闭的跳板，所述夹持仓两侧于升降平台上设置有转动杆底座，所述转动杆底座底部设置有进气口，所述转动杆底座上转动设置有转动杆，所述转动杆顶部连接设置有吸附管道，所述吸附管道一侧面设置有两个用于将柜门吸住并打开的吸附头。
5.优选的，所述平台底座下方设置有转向轮，所述平台底座上设置有第一气缸，所述第一气缸输出端滑动设置有第一推杆，所述第一推杆另一端转动设置于第一联动杆上，所述第一联动杆转动设置于第一滑动块上，所述第一滑动块连接设置于联动绞架底部一端上，所述联动绞架底部另一端连接设置有第一固定块，所述第一固定块固定设置于平台底座上，所述联动绞架顶部一端转动设置有第二滑动块，所述第二滑动块滑动设置于升降平台底部的第一滑槽上，所述联动绞架顶部另一端设置有第二固定块，所述第二固定块固定设置于升降平台底部。在此段内容中的物件均为绝缘体。
6.优选的，所述平台底座上远离转动杆一侧的两边设置有导电底座，所述导电底座一端伸出平台底座底部并与地面接触，所述导电底座内设置有导电伸缩杆，所述导电伸缩杆另一端向上伸到升降平台底部，所述升降平台于导电伸缩杆上方设置有导电套筒，所述导电套筒底部固定设置有导电棒，所述导电棒与导电伸缩杆顶部相连，所述导电套筒靠近转动杆一侧设置有气压联动块。在此内容中涉及导电名称的均为导体材料。
7.优选的，所述气压联动块内设置有两个气压仓，所述气压仓于气压联动块相对内侧滑动设置有第一接触块，所述第一接触块下方于导电套筒一侧滑动设置有推板，所述推板靠近导电套筒一侧固定设置有联动杆，所述联动杆通过气压联动块一侧设置的联动杆底座伸出，所述联动杆伸出导电套筒一端伸进导电套筒内。在此内容中第一接触块、推板、联动杆均为导体材料。
8.优选的，所述转动杆底部一端通过转动杆底座伸到升降平台底部，所述转动杆伸到升降平台底部一端固定设置有第一齿轮，两个所述第一齿轮一侧于升降平台底部设置均有第一滑轨，两根所述第一滑轨交错设置，所述第一滑轨上滑动设置有第一齿条，所述第一齿条与第一齿轮配合传动，所述两个第一齿条交错处于升降平台底部转动设置有第二齿轮轴，所述第二齿轮轴与两根第一齿条配合传动，所述第二齿轮轴一端设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端与第二齿轮轴相连，所述第一驱动电机固定设置于第一驱动电机支撑架上。
9.优选的，所述吸附管道一侧设置有吸附头底座，所述吸附头底座向外一端设置有半圆状面，所述吸附头底座一端转动设置有吸附头，所述吸附头圆心内滑动设置有导电探针，所述导电探针另一端伸进吸附管道内，所述导电探针伸进吸附管道内一端固定连接有第二接触块，所述第二接触块滑动设置于吸附管道壁面上，所述第二接触块在吸附管道内的一端固定设置有第一弹性块，所述第二接触块在转动杆转动后可与第一接触块发生接触从而进行导电。在此内容中导电探针、第二接触块为导体材料其余均为绝缘体材料。
10.优选的，所述夹持组件包括四个对称分布的夹持半筒，所述夹持半筒一侧设置有夹持半筒进气口，所述夹持半筒相对面呈平面状，所述夹持半筒平面处设置有两个矩形口，靠近电线处的所述矩形口滑动设置有切断刀片，另一个所述矩形口滑动设置有夹持块，所述夹持块夹持面比切断刀片刀尖更靠近电线，所述切断刀片与夹持块另一端伸进夹持半筒内，所述切断刀片与夹持块伸进夹持半筒内一端设置有第一弹性块。通过将夹持块与切断刀片的联动设计，使得电线在剪断后不会随意乱跑从而影响安全问题。
11.优选的，所述跳板转动设置于夹持仓内壁上，所述跳板一端通过夹持仓一侧端面设置的矩形开口伸出，所述跳板另一端设置于夹持仓内，所述夹持仓另一端固定设置有第二气缸，所述第二气缸输出端滑动设置有第二推杆，所述第二推杆另一端转动设置有联动块，所述联动块固定于跳板伸进夹持仓内的一端。通过设置单独驱动件，使得效率有效提高的同时减少失误率。
12.优选的，所述夹持半筒另一侧固定设置有夹持棒，所述夹持棒另一端伸进夹持仓内，所述夹持仓内上下两端均设置有两根交错的第二滑轨，所述第二滑轨上滑动设置有第二齿条，所述夹持棒伸进夹持仓内一端固定连接第二齿条，两根所述第二齿条交错处设置有第三齿轮，所述第三齿轮与两根第二齿条配合传动，所述第三齿轮靠近夹持仓端面一侧转动设置有传动杆，所述传动杆另一端伸出夹持仓外，所述传动杆伸出夹持仓外的一端连接设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机固定设置于第二驱动电机支撑架上。
13.有益效果：1.本发明通过吸附头，转动杆等联动设计，使得在打开柜门的过程中便能将漏出的电流引导至地面，有效减少了人们被电的风险。
14.2.本发明通过夹持半筒的设计，使得在剪断电线后能够及时将电线夹住，避免了
电线在空中乱舞的情况出现，有效保障了安全性。
15.3.本发明通过跳板单独的驱动件设计，使得操作速度有效提高，能够快速解决问题。
附图说明
16.图1为本发明立体图；图2为本发明仰视立体图；图3为本发明主视图；图4为本发明俯视图；图5为图3中a-a处的立体剖视图；图6为图3中b-b处的平面剖视图；图7为图3中c-c处的平面剖视图；图8为图4中d-d处的平面剖视图；图9为图5中e处的局部放大图；图10为图7中f处的局部放大图；图11为图8中g处的局部放大图；图中：平台底座1，升降平台2，联动绞架8，第一滑台26，第二滑台27，夹持仓3，探测摄像头15，跳板25，转动杆底座19，转动杆20，吸附管道23，吸附头22，转向轮14，第一气缸4，第一推杆5，第一联动杆，第一滑动块6上，第一固定块11，第二滑动块12，第一滑槽13，第二固定块28，导电底座9，导电伸缩杆10，导电套筒16，导电棒39，气压联动块29，气压仓43，第一接触块18，推板42，联动杆17，联动杆底座41，第一齿轮33，第一滑轨31，第一齿条32，第二齿轮轴38，第一驱动电机30，第一驱动电机支撑架37，吸附头底座44，导电探针40，第二接触块21，第一弹性块45，夹持半筒34，夹持半筒进气口36，切断刀片49，夹持块48，第一弹性块45，第二气缸53，第二推杆54，联动块55，夹持棒35，第二滑轨57，第二齿条52，第三齿轮51，传动杆50，第二驱动电机46，第二驱动电机支撑架47。
具体实施方式
17.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
19.结合附图1-11，一种变压器检修探测机器人，包括平台底座1，升降平台2，平台底座1上方设置有升降平台2，升降平台2与平台底座1之间连接设置有可升降的联动绞架8，升降平台2上端面设置有可前后滑动的第一滑台26，第一滑台26上端面设置有可左右滑动的第二滑台27，第二滑台27上端面固定设置有夹持仓3，所述夹持仓3上设置有探测摄像头15，夹持仓3外侧端面上下两侧设置有可将电线剪断并夹住的夹持组件，夹持仓3中间部位设置
有可将变压器进行关闭的跳板25，夹持仓3两侧于升降平台2上设置有转动杆底座19，转动杆底座19底部设置有进气口，转动杆底座19上转动设置有转动杆20，转动杆20顶部连接设置有吸附管道23，吸附管道23一侧面设置有两个用于将柜门吸住并打开的吸附头22。
20.进一步的，平台底座1下方设置有转向轮14，平台底座1上设置有第一气缸4，第一气缸4输出端滑动设置有第一推杆5，第一推杆5另一端转动设置于第一联动杆7上，第一联动杆7转动设置于第一滑动块6上，第一滑动块6连接设置于联动绞架8底部一端上，联动绞架8底部另一端连接设置有第一固定块11，第一固定块11固定设置于平台底座1上，联动绞架8顶部一端转动设置有第二滑动块12，第二滑动块12滑动设置于升降平台2底部的第一滑槽13上，联动绞架8顶部另一端设置有第二固定块28，第二固定块28固定设置于升降平台2底部。
21.进一步的，平台底座1上远离转动杆20一侧的两边设置有导电底座9，导电底座9一端伸出平台底座1底部并与地面接触，导电底座9内设置有导电伸缩杆10，导电伸缩杆10另一端向上伸到升降平台2底部，升降平台2于导电伸缩杆10上方设置有导电套筒16，导电套筒16底部固定设置有导电棒39，导电棒39与导电伸缩杆10顶部相连，导电套筒16靠近转动杆20一侧设置有气压联动块29。
22.进一步的，气压联动块29内设置有两个气压仓43，气压仓43于气压联动块29相对内侧滑动设置有第一接触块18，第一接触块18下方于导电套筒16一侧滑动设置有推板42，推板42靠近导电套筒16一侧固定设置有联动杆17，联动杆17通过气压联动块29一侧设置的联动杆底座41伸出，联动杆17伸出导电套筒16一端伸进导电套筒16内。
23.进一步的，转动杆20底部一端通过转动杆底座19伸到升降平台2底部，转动杆20伸到升降平台2底部一端固定设置有第一齿轮33，两个第一齿轮33一侧于升降平台2底部设置均有第一滑轨31，两根第一滑轨31交错设置，第一滑轨31上滑动设置有第一齿条32，第一齿条32与第一齿轮33配合传动，两个第一齿条32交错处于升降平台2底部转动设置有第二齿轮轴38，第二齿轮轴38与两根第一齿条32配合传动，第二齿轮轴38一端设置有第一驱动电机30，第一驱动电机30输出端与第二齿轮轴38相连，第一驱动电机30固定设置于第一驱动电机支撑架37上。
24.进一步的，吸附管道23一侧设置有吸附头底座44，吸附头底座44向外一端设置有半圆状面，吸附头底座44一端转动设置有吸附头22，吸附头22圆心内滑动设置有导电探针40，导电探针40另一端伸进吸附管道23内，导电探针40伸进吸附管道23内一端固定连接有第二接触块21，第二接触块21滑动设置于吸附管道23壁面上，第二接触块21在吸附管道23内的一端固定设置有第一弹性块45，第二接触块21在转动杆20转动后可与第一接触块18发生接触从而进行导电。
25.进一步的，夹持组件包括四个对称分布的夹持半筒34，所述夹持半筒34一侧设置有夹持半筒进气口36，夹持半筒34相对面呈平面状，夹持半筒34平面处设置有两个矩形口，靠近电线处的矩形口滑动设置有切断刀片49，另一个矩形口滑动设置有夹持块48，夹持块48夹持面比切断刀片49刀尖更靠近电线，切断刀片49与夹持块48另一端伸进夹持半筒34内，切断刀片与夹持块48伸进夹持半筒34内一端设置有第一弹性块45。
26.进一步的，跳板25转动设置于夹持仓3内壁上，跳板25一端通过夹持仓3一侧端面设置的矩形开口伸出，跳板25另一端设置于夹持仓3内，夹持仓3另一端固定设置有第二气
缸53，第二气缸53输出端滑动设置有第二推杆54，第二推杆54另一端转动设置有联动块55，联动块55固定于跳板25伸进夹持仓3内的一端。
27.进一步的，夹持半筒34另一侧固定设置有夹持棒35，夹持棒35另一端伸进夹持仓3内，夹持仓3内上下两端均设置有两根交错的第二滑轨57，第二滑轨57上滑动设置有第二齿条52，夹持棒35伸进夹持仓3内一端固定连接第二齿条52，两根第二齿条52交错处设置有第三齿轮51，第三齿轮51与两根第二齿条52配合传动，第三齿轮51靠近夹持仓3端面一侧转动设置有传动杆50，传动杆50另一端伸出夹持仓3外，传动杆50伸出夹持仓3外的一端连接设置有第二驱动电机46，第二驱动电机46固定设置于第二驱动电机支撑架47上。
28.工作原理：平台底座1通过转向轮14移动到需要检修的变压箱下后固定不动，此时第一气缸4启动，第一气缸4输出端带动第一推杆5向前移动，从而带动设置于第一推杆5上的第一联动杆7向前移动，从而带动第一联动杆7上的第一滑动块6向前移动，从而带动设置于第一滑动块6上的联动绞架8向上移动，从而带动设置于联动绞架8上端的升降平台2向上移动，直至升降平台移动到合适高度后，同时吸附头22也与柜门距离较近后，停止运动。
29.在升降平台不断向上移动过程中，设置于升降平台一侧的导电伸缩杆10也将随之拉长，使得导电伸缩杆10与导电底座9以及导电棒39始终相连。
30.此时，吸附管道23通过转动杆底座19的进气口开始吸气，从而使得吸附头22处产生吸力，从而使得吸附头22贴在柜门上，在吸附头22贴在柜门过程中，吸附头圆心处的导电探针40也将与柜门接触，在接触过程中推动导电探针40与吸附管道23内的第二接触块21发生接触，从而使得第二接触块21向外移动，在此时电流已经被引导至第二接触块21上了。
31.吸附头22吸到柜门的同时，第一驱动电机30启动，第一驱动电机30输出端带动第二齿轮轴38转动，从而带动与之啮合的两根第一齿条32向两侧移动，从而带动与第一齿条啮合的第一齿轮33转动，从而带动一端固定有第一齿轮33的转动杆20转动，从而带动吸附管道23向两侧移动，从而带动柜门向两侧打开。直至吸附管道23上的第二接触块21与气压联动块29上的第一接触块18发生接触，从而将电流导到第一接触块18上，在第一接触块18接触过程中，第一接触块18也将向内移动，从而使得第一接触块18下方的推板42向导电套筒16移动，从而推动推板42端面的联动杆17向外移动并与导电棒39发生接触，从而将电流导到导电棒39上而后通过导电伸缩杆到至地面。
32.当柜门打开后，第一滑台26向着变电柜方向移动，从而带动第二滑台27向前移动，此时第二滑台27也开始向左右两侧移动，从而使得夹持仓3能够靠近变电器，从而使得夹持仓3上的探测摄像头15能够更好的观察内部情况，从而将情况反馈至地面操作人员的电脑，使得操作人员能够做出下一步判断，若是需要将变压器关闭。
33.此时夹持仓3便会移动至变压器前方，此时第二气缸53启动，第二气缸53输出端带动第二推杆54移动，从而带动第二推杆54另一端的联动块55移动，从而带动固定有联动块的跳板25呈角度转动，从而通过跳板25与变压器表面的闸板发生接触使得其关闭。
34.若此时关闭后，仍有电流漏出，需要将电线剪断时候。
35.夹持仓3移动，从而将夹持半筒34移动至需要剪断的电线上，此时第二驱动电机46启动，第二驱动电机输出端带动转动杆50转动，从而带动于转动杆50上的第三齿轮51转动，从而带动与之啮合的两根第二齿条52向内移动，从而带动另一端固定于第二齿条52上的夹持棒35向内移动，从而带动夹持半筒34向内移动，此时夹持半筒34上的夹持半筒进气口36
开始进气，从而先将夹持半筒36内的夹持块48向外推动后，再将切断刀片49向外推动，在此关系中，在夹持块48与电线表面发生接触后，切断刀片49才会将电线剪断，避免了当电线剪断后掉落至其余地方，从而发生意外的情况发生。
36.若此时还为解决问题，便有操作人员自行检修。
37.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。