磁钢装配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动化装配领域，具体而言，涉及一种磁钢装配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.磁钢是电机转子上的主要零件之一，在电机转子装配过程中，磁钢的装配是其中的一道重要的工序。传统的磁钢装配主要还是采用人工将磁钢一片片的装入到转子铁芯对应的槽中，生产率低下，且劳动强度大，为了提高磁钢的装配效率，涌现出各种磁钢装配设备，而这些设备在使用过程中均存在磁钢安装不合格和磁钢漏装的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种磁钢装配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。能够减少磁钢安装不合格和磁钢漏装的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种磁钢装配方法，所述方法应用于磁钢装配系统；所述磁钢装配系统包括：上料组件、送料组件、检测组件；其中，所述上料组件与所述送料组件连接，所述上料组件和所述送料组件上均设置有所述检测组件；所述方法包括：通过检测组件获取所述上料组件中的磁钢信息和铁芯信息；根据所述铁芯信息与所述磁钢信息控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的磁钢槽，直至所述铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢；通过所述检测组件检测所述铁芯上的所述磁钢装配是否合格；若所述磁钢安装合格，则完成所述磁钢装配。
5.在上述实现过程中，通过检测组件获取到的铁芯信息和磁钢信息来控制送料组件进行磁钢装配，代替了在磁钢装配过程中，人为进行磁钢信息和铁芯信息的确认，提高了检测的准确性和效率。另外，还在装配完后对装配后的铁芯进行检测，以及时发现磁钢安装不合格或者漏装的情况，提高了磁钢安装的准确性。
6.在一个实施例中，所述检测组件包括：第一图像采集设备；所述第一图像采集设备设置在所述送料组件上；所述通过所述检测组件检测所述铁芯上的所述磁钢装配是否合格，包括：通过所述第一图像采集设备采集所述铁芯图像；将所述铁芯图像与铁芯标准图像进行对比，得到磁钢高度差；将所述磁钢高度差与所述高度阈值比较，以检测所述铁芯上的所述磁钢装配是否合格。
7.在上述实现过程中，在铁芯磁钢装配结束后，再通过第一图像采集设备采集铁芯图像，并与铁芯标准图像进行对比，以确定该铁芯的磁钢装配是否合格。通过对装配后的铁芯做进一步检测，保证了装配完成后的铁芯是满足标准的合格铁芯，提高了铁芯装配的精度，提升了铁芯的质量。
8.在一个实施例中，所述将所述铁芯图像与铁芯标准进行对比，得到磁钢高度差，包括：将所述铁芯图像所在坐标与所述铁芯标准图像所在坐标进行对比，得到坐标偏移距离；根据所述坐标偏移距离与所述铁芯标准图像所在坐标将对所述图像采集设备进行坐标纠
偏；基于纠偏后的所述图像采集设备获取纠偏后的铁芯图像，以确定磁钢高度差。
9.在上述实现过程中，通过根据纠偏后的铁芯图像确定铁芯上磁钢的高度差，由于确定磁钢高度差的铁芯图像是纠偏后的，减少了其他无关因素对磁钢高度差计算的影响，提高磁钢高度差的准确性，进而提高了磁钢装配的检测的准确性。
10.在一个实施例中，所述上料组件包括：铁芯上料组件和磁钢上料组件；所述检测组件包括：第二图像采集设备和高度检测设备；所述第二图像采集设备设置在所述铁芯上料组件上，所述高度检测设备设置在所述磁钢上料组件上；所述通过检测组件获取所述上料组件中的磁钢信息和铁芯信息，包括：通过所述第二图像采集设备获取所述铁芯的型号信息；通过所述高度检测设备获取所述磁钢的类型信息和数量信息。
11.在上述实现过程中，通过图像采集设备获取铁芯的型号，在通过高度检测设备确定磁钢的数量和型号，根据铁芯和磁钢的特点，按需设置不同的检测方式。对于铁芯来说，铁芯型号可以由身份码或者结构确定，因此，铁芯信息的采集需要基于图像采集设备。而磁钢的厚度可以确定磁钢的型号和数量，所以对于磁钢来说，不需要进行图像的采集，通过高度检测设备便能够确定出磁钢的型号。这样按需设置相应的检测部件降低了检测组件的成本。另外，由于铁芯的型号信息、磁钢的类型信息和数量信息分别是用的两个不同的部件获取的，所以该铁芯的型号信息、磁钢的类型信息和数量信息可以同时获取，提高了磁钢装配的效率。
12.在一个实施例中，所述高度检测设备包括高度检测传感器和下压装置；所述高度检测传感器与所述下压装置均设置在所述磁钢上料组件上；所述通过所述高度检测设备获取所述磁钢的类型信息和数量信息，包括：通过所述高度检测传感器检测所述磁钢上料组件中磁钢高度，并根据所述磁钢高度确定所述磁钢上料组件中磁钢的类型信息；通过所述下压装置的到位信号检测所述磁钢上料组件中有无磁钢，以确定磁钢数量信息。
13.在上述实现过程中，通过设置高度检测传感器获得到磁钢的类型，以能够将磁钢和铁芯进行匹配，以保证磁钢装配的准确性。另外，再通过设置下压装置检测磁钢放置管内的磁钢数量信息，以实监控磁钢放置管内的磁钢数量，以保证没有磁钢放置管内磁钢用完时能够及时补充上，防止送料组件在磁钢放置管内没有磁钢的情况下继续拿取磁钢，减少了误动作的发生，提高了磁钢装配的有效性。
14.在一个实施例中，所述根据所述铁芯信息与所述磁钢信息控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的磁钢槽，包括：根据所述铁芯的型号信息与所述磁钢的类型信息判断所述铁芯与所述磁钢是否匹配；若所述铁芯与所述磁钢匹配，则控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的磁钢槽；根据所述磁钢数量信息判断所述磁钢上料组件中有无磁钢；若所述磁钢上料组件中有磁钢，则继续控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的下一个磁钢槽，直至所述铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢。
15.在上述实现过程中，在进行磁钢装配前，先将磁钢与铁芯进行匹配，只有匹配成功后，才会进行磁钢装配，保证了铁芯磁钢装配的准确性。另外，在进行每一片磁钢装配前，都要进行磁钢数量的检测，能够及时了解到上料组件中磁钢的剩余情况，能够及时发现上料组件中磁钢适用完毕的情况，以及时对磁钢数量进行补充，通过对磁钢和铁芯的匹配以及磁钢数量的检测提高了磁钢装配的准确性和高效性。
16.在一个实施例中，所述检测组件包括：压力传感器；所述压力传感器设置在所述送
料组件上；所述根据所述铁芯信息与所述磁钢信息控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的磁钢槽，直至所述铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢包括：根据所述铁芯信息与所述磁钢信息控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的磁钢槽；根据所述压力传感器的压力变化判断所述磁钢安装是否出错；若所述磁钢安装未出错，则继续根据所述铁芯信息与所述磁钢信息控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的下一个磁钢槽，直至所述铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢。
17.在上述实现过程中，通过设置压力传感器，实时监测磁钢装配是否到位，以实现边装配边检测，在提高了磁钢装配的准确性的同时还提高了装配效率。
18.第二方面，本技术实施例还提供一种磁钢装配装置，所述装置应用于磁钢装配系统；所述磁钢装配系统包括：上料组件、送料组件、检测组件；其中，所述上料组件与所述送料组件连接，所述上料组件和所述送料组件上均设置有所述检测组件；所述装置包括：获取模块：用于通过检测组件获取所述上料组件中的磁钢信息和铁芯信息；放置模块：用于根据所述铁芯信息与所述磁钢信息控制所述送料组件将所述磁钢放置到所述铁芯的磁钢槽，直至所述铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢；检测模块：用于通过所述检测组件检测所述铁芯上的所述磁钢装配是否合格，若所述磁钢安装合格则完成所述磁钢装配。
19.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。
20.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中磁钢装配方法的步骤。
21.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
23.图1为本技术实施例提供的磁钢装配系统的方框示意图；
24.图2为本技术实施例提供的电子设备的方框示意图；
25.图3为本技术实施例提供的磁钢装配方法的流程图；
26.图4为本技术实施例提供的磁钢装配装置的功能模块示意图。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
28.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.目前，随着智能化、工业化的快速发展，生产设备、安装设备、发电设备、运输设备等行业也随即进入迅速发展阶段。而电机广泛的应用于这些行业，并逐渐在各个行业占领着重要作用，其市场也得到快速发展。
30.由于电机在各个行业都起着举足轻重的作用，电机产量逐渐增大，而电机的质量影响着整个设备的质量。磁钢装配是电机生产中的重要部分，磁钢装配质量直接影响电机的质量。因此，如何提高电机的磁钢装配速率和合格率成为电机生产中亟待解决的问题。
31.有鉴于此，本技术发明人通过在磁钢装配的各个步骤中设置不同的检测方法，以对磁钢装配过程中各个步骤进行检测，以保证磁钢装配的各个步骤均能够满足装配要求，而且，在整个磁钢装配的过程中不需要人为参与，在提高了磁钢装配的合格性的同时还提高了磁钢装配的效率。
32.为便于对本实施例进行理解，首先对执行本技术实施例所公开的一种磁钢装配系统进行详细介绍。
33.如图1所示，是磁钢装配系统的方框示意图。磁钢装配系统01包括：上料组件12、送料组件13、检测组件11。
34.其中，上料组件12与送料组件13连接，上料组件12和送料组件13上均设置有检测组件11。
35.上述的上料组件12包括：铁芯上料组件12和磁钢上料组件12。其中，铁芯上料组件12上设置有插装治具，以用于放置电机转子的铁芯。磁钢上料组件12上设置有磁钢放置槽，该磁钢放置槽用于放置磁钢放置管。
36.可选地，一个磁钢放置管内可以同时放置多个磁钢。一个磁钢上料组件12上可以放置一个或多个磁钢放置管，每个磁钢放置管内的磁钢类型可以相同，也可以不同。
37.上述检测组件11可以包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备和高度检测设备。
38.上述的第一图像采集设备设置在送料组件13上，用于获取的铁芯信息。该铁芯信息为磁钢装配后的铁芯信息，该铁芯信息可以包括：铁芯放置位置、铁芯是否放置到位、磁钢安装状态等信息。这里的第一图像采集设备可以包括：摄像机、相机、扫描仪、扫码枪等。该第一图像采集设备可以根据实际需求设置，本技术不做具体限制。
39.上述的第二图像采集设备设置在铁芯上料组件12上，用于获取铁芯型号信息。该铁芯型号信息可以包括：铁芯身份码、铁芯结构信息、铁芯外形信息等信息。这里的第二图像采集设备可以包括：摄像机、相机、扫描仪、扫码枪等。该第二图像采集设备可以根据实际需求设置，本技术不做具体限制。
40.在一些实施例中，这里的第一图像采集设备和第二图像采集设备可以是同一个图像采集设备，若为同一个图像采集设备，该图像采集设备可以设置上料组件12上，也可以设置在送料组件13上。
41.可以理解地，上述高度检测设备可以包括：高度检测传感器和下压装置。
42.这里的高度检测传感器设置在磁钢上料组件12上，用于获取磁钢放置管内磁钢的磁钢信息。该磁钢信息可以包括磁钢数量、磁钢高度等。
43.不同类型的磁钢，对应的磁钢厚度不同，根据高度检测设备的不同位置确定磁钢放置管内磁钢的数量和高度信息，进一步根据磁钢的数量和高度信息确定出磁钢类型。
read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称eeprom)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器112在接收到执行指令后，执行所述程序，本技术实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应用于处理器112中，或者由处理器112实现。
57.这里的存储器111可以用于存储磁钢信息、铁芯信息、铁芯标准图像等信息。
58.上述的处理器112可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器112可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
59.上述的外设接口113将各种输入/输出装置耦合至处理器112以及存储器111。在一些实施例中，外设接口113及处理器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
60.这里的外设接口113可以用于与第一图像采集设备、第二图像采集设备、高度检测设备、传感器等设备连接，以用于获取磁钢装配系统中各个组件的装配信息。
61.上述的输入输出单元114用于提供给用户输入数据。所述输入输出单元114可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
62.本实施例中的电子设备100可以用于执行本技术实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述磁钢装配方法的实现过程。
63.请参阅图3，是本技术实施例提供的磁钢装配方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。
64.步骤201，通过检测组件获取上料组件中的磁钢信息和铁芯信息。
65.这里的检测组件可以是一个检测设备，也可以包括多种不同检测设备。例如，该检测组件可以包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备、高度检测传感器、下压装置、压力传感器、位置传感器、红外传感器等。
66.这里的磁钢信息可以是磁钢的数量、型号、形状、位置等信息。这里的铁芯信息可以是铁芯放置位置、铁芯身份码、铁芯是否放置到位、磁钢安装状态等信息。
67.可选地，上述磁钢信息和铁芯信息可以是由检测组件中的同一设备获取，也可以是由检测组件中的不同设备获取。
68.在一些实施例中，步骤201之前，该方法还包括：将插装治具插装在铁芯上料组件的定位轴上，该插装治具为铁芯的载具，以用于安装铁芯，每个铁芯对应一个插装治具。
69.步骤202，根据铁芯信息与磁钢信息控制送料组件将磁钢放置到铁芯的磁钢槽，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有磁钢。
70.在进行磁钢装配前，需要先根据磁钢信息和铁芯信息判断此时的磁钢或铁芯是否满足装配条件。例如，磁钢的型号与铁芯的型号是否匹配、铁芯是否放置在合适的位置、磁钢槽内是否有磁钢等判断条件。在确定磁钢或铁芯满足装配条件后，通过送料组件将磁钢
放置到铁芯的磁钢槽中。
71.这里的铁芯中包括多个磁钢槽，当一个铁芯中的所有的磁钢槽都装配有磁钢后，此铁芯才算装配完成。可以理解地，同一铁芯的不同磁钢槽的磁钢装配方式是相同的。
72.步骤203，通过检测组件检测铁芯上的磁钢装配是否合格。
73.在装配的过程中，可能会因为装配角度、装配速度等各种原因造成磁钢安装不合格或漏装等问题。因此，在每一铁芯装配结束后，需要检测铁芯上的磁钢装配是否合格。若磁钢安装合格，则完成该铁芯的磁钢装配，将装配好的铁芯从上料组件上取下。若存在磁钢安装不合格或漏装的情况，则发出报警。该报警可以是语音报警、报警灯报警、图像报警、短信报警、弹屏报警等。
74.在上述实现过程中，通过检测组件获取到的铁芯信息和磁钢信息来控制送料组件进行磁钢装配，代替了在磁钢装配过程中，人为进行磁钢信息和铁芯信息的确认，提高了检测的准确性和效率。另外，还在装配完后对装配后的铁芯进行检测，以及时发现磁钢安装不合格或者漏装的情况，提高了磁钢安装的准确性。
75.在一种可能的实现方式中，步骤203，包括：通过图像采集设备采集铁芯图像；将铁芯图像与铁芯标准图像进行对比，得到磁钢高度差；将磁钢高度差与高度阈值比较，以检测铁芯上的磁钢装配是否合格。
76.这里的铁芯图像为铁芯进行磁钢装配后的图像。铁芯标准图像为铁芯装满磁钢且磁钢安装合格情况下的图像。
77.上述磁钢高度差为铁芯图像中磁钢安装高度与铁芯标准图像中磁钢安装高度的差值。这里的高度阈值为铁芯图像中磁钢安装高度与铁芯标准图像中磁钢安装高度差值允许的最大值。
78.可以理解地，若磁钢高度差大于高度阈值，则确定该磁钢装配不合格。若磁钢高度差小于或等于高度阈值，则确定该磁钢装配合格。
79.在一些实施例中，在确定磁钢装配不合格后，该方法还可以包括：根据磁钢高度差确定磁钢装配不合格类型，若磁钢装配不合格类型为磁钢漏装，则根据铁芯图像确定磁钢漏装位置；控制送料组件将磁钢放置到该磁钢漏装位置对应的铁芯的磁钢槽。若磁钢装配不合格类型为磁钢装配不合格，则将该铁芯放置到不合格物料区。
80.在上述实现过程中，在铁芯磁钢装配结束后，再通过图像采集设备采集铁芯图像，并与铁芯标准图像进行对比，以确定该铁芯的磁钢装配是否合格。通过对装配后的铁芯做进一步检测，保证了装配完成后的铁芯是满足标准的合格铁芯，提高了铁芯装配的精度，提升了铁芯的质量。
81.在一种可能的实现方式中，将铁芯图像与铁芯标准进行对比，得到磁钢高度差，包括：将铁芯图像所在坐标与铁芯标准图像所在坐标进行对比，得到坐标偏移距离；根据坐标偏移距离与铁芯标准图像所在坐标将对所述图像采集设备进行坐标纠偏；基于纠偏后的图像采集设备获取纠偏后的铁芯图像，以确定磁钢高度差。
82.在获取到铁芯图像后，将铁芯图像放置在坐标系中确定出铁芯图像中铁芯轮廓的坐标，将铁芯轮廓的坐标与铁芯标准图像的坐标进行对比。确定出铁芯轮廓的坐标与铁芯标准图像的坐标在x轴、y轴方向的偏移距离。根据坐标纠偏方法和偏移距离对图像采集设备分别在x轴与y轴上进行纠偏，得到纠偏后的图像采集设备。通过纠偏后的图像采集设备
重新获取铁芯图像，得到纠偏后的铁芯图像。根据纠偏后的铁芯图像和铁芯图像计算磁钢高度。
83.可选地，在获取到铁芯图像后，将铁芯图像放置在坐标系中确定出铁芯图像中铁芯轮廓的坐标，将铁芯轮廓的坐标与铁芯标准图像的坐标进行对比。确定出铁芯轮廓的坐标与铁芯标准图像的坐标在x轴、y轴方向的偏移距离。根据坐标纠偏方法和偏移距离对铁芯轮廓分别在x轴与y轴上进行纠偏，得到纠偏后的铁芯图像。根据纠偏后的铁芯图像和铁芯图像计算磁钢高度。
84.在一些实施例中，图像采集设备包括扫描器与相机。在确定出偏移距离后，根据坐标纠偏方法和偏移距离对扫描器分别在x轴与y轴上进行纠偏，得到纠偏后的扫描器。通过纠偏后的扫描器获取铁芯图像，得到纠偏后的铁芯图像，根据纠偏后的铁芯图像、相机获取的铁芯图像、相机与扫描器之间的距离、相机与扫描器之间的角度等计算铁芯上多个参考点的高度差，根据多个参考点的高度差确定磁钢高度差。这里的参考点为铁芯上安装磁钢处的点。
85.在上述实现过程中，通过根据纠偏后的铁芯图像确定铁芯上磁钢的高度差，由于确定磁钢高度差的铁芯图像是纠偏后的，减少了其他无关因素对磁钢高度差计算的影响，提高磁钢高度差的准确性，进而提高了磁钢装配的检测的准确性。
86.在一种可能的实现方式中，步骤201，包括：通过图像采集设备获取铁芯的型号信息；通过高度检测设备获取磁钢的类型信息和数量信息。
87.这里的铁芯型号信息可以是：铁芯身份码、铁芯结构信息等。
88.若铁芯型号信息为铁芯身份码，则通过图像采集设备获取铁芯的型号信息包括：通过获取铁芯的原始图像，将该铁芯的原始图像中的铁芯身份码与数据库中预存的身份码进行匹配，根据匹配结果确定铁芯型号。或，通过扫码枪扫描铁芯上的身份码，将扫描到的身份码与数据库中预存的身份码进行匹配，根据匹配结果确定铁芯型号。
89.若铁芯型号信息为铁芯结构信息，则通过图像采集设备获取铁芯的型号信息包括：通过获取铁芯的原始图像，根据获取铁芯的原始图像中铁芯的结果特征，将获取到的结构特征与数据库中预存的结构特征进行匹配，根据匹配结果确定铁芯型号。
90.这里的磁钢的类型信息包括磁钢的型号。可以理解地，不同电机转子配置有不同型号的铁芯，不同型号的铁芯配置有不同类型的磁钢。
91.可选地，在磁钢上料组件中可以包括多个磁钢放置管，不同磁钢放置管中可以是相同类型磁钢，也可以是不同类型磁钢。同样的，不同磁钢放置管内放置的磁钢数量可以相同，也可也不同。
92.这里的磁钢的数量信息包括磁钢的数量。该磁钢的数量可以是一个磁钢放置管的数量、也可以是某一种型号的磁钢数量、还可以是每种型号的磁钢数量。
93.可以理解地，铁芯的型号信息的获取与磁钢的类型信息及数量信息可以同时获取，也可以分步获取。
94.在上述实现过程中，通过图像采集设备获取铁芯的型号，在通过高度检测设备确定磁钢的数量和型号，根据铁芯和磁钢的特点，按需设置不同的检测方式。对于铁芯来说，铁芯型号可以由身份码或者结构确定，因此，铁芯信息的采集需要基于图像采集设备。而磁钢的厚度可以确定磁钢的型号和数量，所以对于磁钢来说，不需要进行图像的采集，通过高
度检测设备便能够确定出磁钢的型号。这样按需设置相应的检测部件降低了检测组件的成本。另外，由于铁芯的型号信息、磁钢的类型信息和数量信息分别是用的两个不同的部件获取的，所以该铁芯的型号信息、磁钢的类型信息和数量信息可以同时获取，提高了磁钢装配的效率。
95.在一种可能的实现方式中，通过高度检测设备获取磁钢的类型信息和数量信息，包括：通过高度检测传感器检测磁钢上料组件中磁钢高度，并根据磁钢高度确定磁钢上料组件中磁钢的类型信息；通过下压装置的到位信号检测磁钢上料组件中有无磁钢，以确定磁钢数量信息。
96.这里的高度检测传感器设置在磁钢放置槽内，该高度检测传感器可以为一个或多个，多个高度检测传感器设置在磁钢放置管的不同位置，以用于判断磁钢的不同款式。
97.示例性地，若磁钢放置管内包括三个高度检测传感器，分别为高度检测传感器a、高度检测传感器b、高度检测传感器c。高度检测传感器a设置在距离磁钢放置管底部50cm处，高度检测传感器b设置在距离磁钢放置管底部80cm处，高度检测传感器c设置在距离磁钢放置管底部100m处。若磁钢a的厚度为1cm、磁钢b的厚度为0.8cm、磁钢c的厚度为0.5cm，在磁钢放置槽内的磁钢数量均为100片的情况下。若高度检测传感器a、高度检测传感器b、高度检测传感器c均检测到磁钢信号，则确定该磁钢放置槽内的磁钢为磁钢c。若高度检测传感器a和高度检测传感器b检测到磁钢信号，高度检测传感器c未检测到磁钢信号，则确定该磁钢放置槽内的磁钢为磁钢b。若高度检测传感器a检测到磁钢信号，高度检测传感器b和高度检测传感器c未检测到磁钢信号，则确定该磁钢放置槽内的磁钢为磁钢a。
98.可以理解地，上述磁钢上料组件中磁钢的类型信息的确定可以仅在首次磁钢装配时执行，在确定出磁钢放置槽内的磁钢类型后，后续可以直接进行磁钢装配，不需要再重复确定。
99.铁芯一般分为内外铁芯，内外铁芯装配的磁钢型号不同，若先装配铁芯内层磁钢后，再次通过检测磁钢放置槽内磁钢的类型信息，以匹配适合铁芯外层的磁钢类型，在匹配出适合铁芯外层的磁钢类型后，继续装配铁芯外层磁钢，直到铁芯内外层均装配完磁钢，则完成铁芯的装配。
100.在一种实施例中，根据磁钢高度确定磁钢上料组件中磁钢的类型信息可以包括：根据多个磁钢放置槽中高度检测传感器检测到的磁钢高度确定多个磁钢放置槽各自放置的磁钢类型。分别匹配铁芯外层和内层需要的磁钢类型。在装配铁芯内层磁钢时，从该铁芯内层匹配的磁钢类型所在的磁钢放置槽获取磁钢对铁芯内层进行磁钢装配。在铁芯内层磁钢装配完成后，从该铁芯外层匹配的磁钢类型所在的磁钢放置槽获取磁钢对铁芯外层进行磁钢装配。
101.在一种实施例中，该磁钢装配系统可以包括两套送料组件，一套送料组件用于装配铁芯内层的磁钢，另一套送料组件用于装配铁芯外层的磁钢。
102.这里的到位信号为下压装置设定的下压距离的信号，在下压装置进行下压时动作时，通过判断下压装置是否下压到位确定上料组件中有无气缸。例如，下压装置设定的下压距离为100cm，则在下压装置下压到50cm时，停止下压，说明下压没到位，则确定出磁钢上料组件中有磁钢。若在下压装置能够下压到100cm，则说明下压到位，则确定出磁钢上料组件中没有磁钢。
103.当下压装置未下压到位，还可以根据下压装置下压位置确定磁钢放置管内的磁钢数量。示例性地，若某一磁钢放置管内放置的是磁钢a，磁钢a的厚度为1cm，正常情况下，磁钢放置管内部能够放置100片磁钢a，下压装置的下压到100cm表示下压到位。若此时，下压装置下压到50cm停止下压，此时根据下压装置的下压信号可以确定磁钢放置管内有50片磁钢。若此时，下压装置下压到70cm停止下压，此时根据下压装置的下压信号可以确定磁钢放置管内有70片磁钢。
104.在上述实现过程中，通过设置高度检测传感器获得到磁钢的类型，以能够将磁钢和铁芯进行匹配，以保证磁钢装配的准确性。另外，再通过设置下压装置检测磁钢放置管内的磁钢数量信息，以实监控磁钢放置管内的磁钢数量，以保证没有磁钢放置管内磁钢用完时能够及时补充上，防止送料组件在磁钢放置管内没有磁钢的情况下继续拿取磁钢，减少了误动作的发生，提高了磁钢装配的有效性。
105.在一种可能的实现方式中，步骤202，包括：根据铁芯的型号信息与磁钢的类型信息判断铁芯与磁钢是否匹配；若铁芯与磁钢匹配，则控制送料组件将磁钢放置到铁芯的磁钢槽；根据磁钢数量信息判断磁钢上料组件中有无磁钢；若磁钢上料组件中有磁钢，则继续控制送料组件将磁钢放置到铁芯的下一个磁钢槽，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有磁钢。
106.可以理解地，在数据库存储有每个铁芯型号对应的磁钢信息。当检测组件获取磁钢的类型信息和铁芯的型号信息后，将该磁钢的类型信息和铁芯的型号信息发送到数据库，数据库根据铁芯的型号信息确定铁芯型号，同时根据磁钢的类型信息确定磁钢类型。数据库根据铁芯型号匹配对应的磁钢型号，并根据磁钢的型号信息确定匹配的磁钢信号对应的磁钢放置管。在确定出匹配的磁钢放置管后，送料组件拿取磁钢放置管中的一个磁钢放置到铁芯的对应的一个磁钢槽内。放置完一个磁钢后，根据检测组件获取的磁钢数量信息判断磁钢上料组件中有无磁钢，若有磁钢，则送料组件继续拿取磁钢放置管中的一个磁钢放置到铁芯的对应的下一个磁钢槽内，从根据检测组件获取的磁钢数量信息判断磁钢上料组件中有无磁钢步骤开始重复，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有磁钢。
107.若放置完一个磁钢后，根据检测组件获取的磁钢数量信息判断磁钢上料组件中没有磁钢，则发出磁钢放置管中无磁钢的警报。在磁钢放置管中重新放置对应磁钢后，送料组件继续拿取磁钢放置管中的一个磁钢放置到铁芯的对应的下一个磁钢槽内，从根据检测组件获取的磁钢数量信息判断磁钢上料组件中有无磁钢步骤开始重复，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有磁钢。
108.在上述实现过程中，在进行磁钢装配前，先将磁钢与铁芯进行匹配，只有匹配成功后，才会进行磁钢装配，保证了铁芯磁钢装配的准确性。另外，在进行每一片磁钢装配前，都要进行磁钢数量的检测，能够及时了解到上料组件中磁钢的剩余情况，能够及时发现上料组件中磁钢适用完毕的情况，以及时对磁钢数量进行补充，通过对磁钢和铁芯的匹配以及磁钢数量的检测提高了磁钢装配的准确性和高效性。
109.在一种可能的实现方式中，步骤202，包括：根据铁芯信息与磁钢信息控制送料组件将磁钢放置到铁芯的磁钢槽；根据压力传感器的压力变化判断磁钢安装是否出错；若磁钢安装未出错，则继续根据铁芯信息与磁钢信息控制送料组件将磁钢放置到铁芯的下一个磁钢槽，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有磁钢。
110.在进行磁钢放置时，机器人(或机械臂)不能进入到铁芯的磁钢槽内，只能将磁钢的一部分放入到磁钢槽，磁钢剩余的部分自由滑落到磁钢槽中。通过在机器人(或机械臂)上安装压力传感器，机器人(或机械臂)的下压位移已经设定，当压力发生变化时，说明磁钢安装出错，则发出错误提示。若没安装出错，则继续给铁芯的下一个磁钢槽安装磁钢，直到铁芯所有的磁钢槽中均装配有磁钢。这里的错误提示可以是语音提示、灯光提示、图像提示、短信提示、弹屏提示等。
111.示例性地，若机器人(或机械臂)只能将磁钢的三分之二放入到磁钢槽内，则通过在机器人(或机械臂)放置磁钢的三分之二处设置压力传感器。机器人(或机械臂)将磁钢的三分之二二放入到磁钢槽内时，该压力传感器不会接收到压力信号。若机器人(或机械臂)在放置磁钢时，只放了磁钢的三分之一，此时，磁钢会向机器人(或机械臂)方向上产生力，该压力传感器接收到这个力后形成压力信号，根据该压力信号判断出该磁钢安装出错。
112.在上述实现过程中，通过设置压力传感器，实时监测磁钢装配是否到位，以实现边装配边检测，在提高了磁钢装配的准确性的同时还提高了装配效率。
113.基于同一申请构思，本技术实施例中还提供了与磁钢装配方法对应的磁钢装配装置，由于本技术实施例中的装置解决问题的原理与前述的磁钢装配方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
114.请参阅图4，是本技术实施例提供的磁钢装配装置的功能模块示意图。本实施例中的磁钢装配装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。磁钢装配装置包括获取模块301、放置模块302、检测模块303；其中，
115.获取模块301用于通过检测组件获取上料组件中的磁钢信息和铁芯信息。
116.放置模块302用于根据铁芯信息与磁钢信息控制送料组件将磁钢放置到铁芯的磁钢槽，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢。
117.检测模块303用于通过检测组件检测铁芯上的磁钢装配是否合格，若磁钢安装合格则完成磁钢装配。
118.一种可能的实施方式中，检测模块303，还用于：通过第一图像采集设备采集铁芯图像；将铁芯图像与铁芯标准图像进行对比，得到磁钢高度差；将磁钢高度差与高度阈值比较，以检测铁芯上的磁钢装配是否合格。
119.一种可能的实施方式中，检测模块303，具体用于：将铁芯图像所在坐标与铁芯标准图像所在坐标进行对比，得到坐标偏移距离；根据坐标偏移距离与铁芯标准图像所在坐标对图像采集设备进行坐标纠偏；基于纠偏后的图像采集设备获取纠偏后的铁芯图像，以确定磁钢高度差。
120.一种可能的实施方式中，获取模块301，还用于：通过图像采集模块获取铁芯的型号信息；通过高度检测设备获取磁钢的类型信息和数量信息。
121.一种可能的实施方式中，获取模块301，具体用于：通过高度检测传感器检测磁钢上料组件中磁钢高度，并根据磁钢高度确定磁钢上料组件中磁钢的类型信息；通过下压装置的到位信号检测磁钢上料组件中有无磁钢，以确定磁钢数量信息。
122.一种可能的实施方式中，放置模块302，具体用于：根据铁芯的型号信息与磁钢的类型信息判断铁芯与磁钢是否匹配；若铁芯与磁钢匹配，则控制送料组件将磁钢放置到铁芯的磁钢槽；根据磁钢数量信息判断磁钢上料组件中有无磁钢；若磁钢上料组件中有磁钢，
则继续控制送料组件将磁钢放置到铁芯的下一个磁钢槽，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢。
123.一种可能的实施方式中，放置模块302，具体用于：根据铁芯信息与磁钢信息控制送料组件将磁钢放置到铁芯的磁钢槽；根据压力传感器的压力变化判断磁钢安装是否出错；若磁钢安装未出错，则继续根据铁芯信息与磁钢信息控制送料组件将磁钢放置到铁芯的下一个磁钢槽，直至铁芯的所有的磁钢槽均装配有所述磁钢。
124.此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的磁钢装配方法的步骤。
125.本技术实施例所提供的磁钢装配方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的磁钢装配方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
126.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
127.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
128.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
129.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技
术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
130.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。