控制环路的调节方法、装置、控制设备及存储介质与流程

1.本发明涉及并网技术领域，尤其涉及一种控制环路的调节方法、装置、控制设备及存储介质。


背景技术：

2.对于ac(alternating current，交流电)-dc(direct current，直流电)电路，尤其是ac-dc升压电路，通常使用电压外环，电流内环的控制环路对其进行控制。由于传统电流内环使用的调节器一般为pi(proportional integral，比例积分)控制器，使用这种控制环路控制得到的电路的输入电流的thdi(total harmonic current distortion，电流谐波总畸变率)较大，不能满足使用需求，因此，通常在传统电流内环的基础上，并联一个重复控制器，以降低输入电流的thdi。
3.对于pi控制器和重复控制器并联的控制环路，由于重复控制器属于慢环路，响应速度较慢，在负载突变时，容易导致控制环路的控制速度跟不上负载变化的速度，进而影响电路输出端动态，影响电路稳定性。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种控制环路的调节方法、装置、控制设备及存储介质，以解决现有技术由于重复控制器属于慢环路，响应速度较慢，在负载突变时，容易导致控制环路的控制速度跟不上负载变化的速度，进而影响电路输出端动态，影响电路稳定性的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种控制环路的调节方法，控制环路用于对ac-dc电路进行控制；控制环路包括电流内环，电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器；
6.控制环路的调节方法包括：
7.获取ac-dc电路的负载率；
8.当检测到ac-dc电路的负载率突变时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态。
9.在一种可能的实现方式中，当检测到ac-dc电路的负载率突变时，在若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态之后，控制环路的调节方法还包括：
10.若检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变，和/或，突变后的负载率处于预设负载率集合内，则控制重复控制器由退出状态切换为投入状态。
11.在一种可能的实现方式中，控制重复控制器由退出状态切换为投入状态，包括：
12.控制重复控制器的输出量的加权系数，按照预设速率，由0增至预设加权值；
13.其中，并联连接的pi控制器和重复控制器的整体输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和。
14.在一种可能的实现方式中，控制重复控制器由投入状态切换为退出状态，包括：
15.控制重复控制器的输出量的加权系数由预设加权值切换为0；
16.其中，并联连接的pi控制器和重复控制器的整体输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和。
17.在一种可能的实现方式中，当检测到ac-dc电路的负载率突变时，在若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态之后，控制环路的调节方法还包括：
18.若检测到突变后的负载率在预设时长内发生变化，且突变后的负载率未处于预设负载率集合内，则控制重复控制器保持退出状态。
19.第二方面，本发明实施例提供了一种控制环路的调节装置，控制环路用于对ac-dc电路进行控制；控制环路包括电流内环，电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器；
20.控制环路的调节装置包括：
21.获取模块，用于获取ac-dc电路的负载率；
22.调节模块，用于当检测到ac-dc电路的负载率突变时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态。
23.在一种可能的实现方式中，调节模块还用于：
24.若检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变，和/或，突变后的负载率处于预设负载率集合内，则控制重复控制器由退出状态切换为投入状态。
25.第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的控制环路的调节方法。
26.第四方面，本发明实施例提供了一种ac-dc电路，包括控制环路，控制环路用于控制ac-dc电路中的开关管；
27.控制环路包括电流内环和如第三方面所述的控制设备；电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器；
28.重复控制器受控于所述控制设备。
29.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的控制环路的调节方法的步骤。
30.本发明实施例提供一种控制环路的调节方法、装置、控制设备及存储介质，控制环路用于对ac-dc电路进行控制；控制环路包括电流内环，电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器；本实施例在检测到ac-dc电路的负载率突变时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态，从而可以在ac-dc电路的负载率发生突变时，控制重复控制器退出，以使重复控制器不再对控制环路产生影响，从而可以使控制环路的控制速度能够跟上负载变化的速度，使电路的输出满足负载要求，提高电路稳定性。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。
32.图1是本发明实施例提供的ac-dc电路的示意图；
33.图2是传统控制环路的结构示意图；
34.图3是本发明实施例提供的控制环路的结构示意图；
35.图4是本发明实施例提供的控制环路的调节方法的示意图；
36.图5是本发明实施例提供的控制重复控制器由退出状态切换至投入状态的过程示意图；
37.图6是本发明实施例提供的控制环路的调节装置的结构示意图；
38.图7是本发明实施例提供的控制设备的示意图。
具体实施方式
39.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
41.ac-dc电路可以将交流电变换为直流电。在一种可能的实现方式中，ac-dc电路可以是ac-dc升压电路，ac-dc升压电路的拓扑如图1所示，该电路可以将交流电压升压变换至直流母线电压。
42.参见图1，ac-dc电路可以包括第一变换模块11和第二变换模块12，第一变换模块11可以包括第一二极管d1、第一电感l1、第一开关管g1、第三二极管d3和第一电容c1，第二变换模块12可以包括第二二极管d2、第二电感l2、第二开关管g2、第四二极管d4和第二电容c2，具体连接关系参见图1，不再赘述。图1中，ac为交流电源；n为n线，也可以称为中线。第一电容c1连接在正母线和n线之间，第二电容c2连接在n线和负母线之间。
43.对于ac-dc电路，尤其是ac-dc升压电路，通常使用如图2所示的包括电压外环和传统电流内环的传统控制环路对其进行控制。
44.参见图2，电压内环包括第一减法器s1和第一pi控制器pi1，传统电流内环包括第二减法器s2和第二pi控制器pi2，传统控制环路还包括乘法器m1和信号调制模块modulate。
45.第一减法器s1用于将母线电压给定值u
ref
减去母线电压采样值u
bus
，得到第一差值，并将第一差值输入到第一pi控制器pi1。第一pi控制器用于对该差值进行pi控制，得到第一控制量，并将第一控制量输入到第二减法器s2。第二减法器s2用于将第一控制量减去电感电流采样值i
l
，得到第二差值，并将第二差值输入到第二pi控制器pi2。第二pi控制器pi2用于对第二差值进行pi控制得到第二控制量，并将第二控制量输入到乘法器m1。乘法器m1用于将第二控制量乘以1/u
bus
得到第三控制量。信号调制模块modulate用于对第三控制量进行信号调制得到pwm信号。pwm信号用于对ac-dc电路的开关管进行控制。
46.由前述可知，ac-dc电路包括两个开关管，分别为第一开关管g1和第二开关管g2，因此，需要两个控制环路分别生成两个pwm信号，两个pwm信号分别用于对第一开关管g1和第二开关管g2进行控制。
47.需要说明的是，两个控制环路的结构相同，只是使用的具体参数不同。具体不同在于：其中一个控制环路在第一减法器s1中使用正母线电压给定值减去正母线电压采样值，在第二减法器s2中使用第一控制量减去第一电感电流采样值，在乘法器m1中，将第二控制量乘以1/正母线电压采样值，最终生成的pwm信号用于控制第一开关管g1；另一个控制环路在第一减法器s1中使用负母线电压给定值减去负母线电压采样值，在第二减法器s2中使用第一控制量减去第二电感电流采样值，在乘法器m1中，将第二控制量乘以1/负母线电压采样值，最终生成的pwm信号用于控制第二开关管g2。
48.参见图2，传统电流内环使用的调节器一般为pi控制器，使用这种控制环路控制得到的电路的输入电流的thdi较大，不能满足使用需求，因此，通常在传统电流内环的基础上，并联一个重复控制器rp，如图3所示，以降低输入电流的thdi。
49.对于图3所示的pi控制器和重复控制器并联的控制环路，由于重复控制器属于慢环路，响应速度较慢，在负载突变时，容易导致控制环路的控制速度跟不上负载变化的速度，进而影响电路输出端动态，影响电路稳定性。
50.针对上述问题，本发明实施例提出以一种控制环路的调节方法，详述如下。
51.参见图4，其示出了本发明实施例提供的控制环路的调节方法的实现流程图。其中，控制环路用于对ac-dc电路进行控制，具体是对该电路中的开关管进行控制，该方法适用于所有的用于对ac-dc电路中的开关管进行控制的控制环路；参见图3，控制环路包括电流内环，电流内环包括并联连接的pi控制器pi2和重复控制器rp。
52.在一种可能的实现方式中，控制环路还包括电压外环、乘法器m1和信号调制模块modulate，具体可参见前述说明，不再赘述。
53.控制环路的调节方法的执行主体可以是控制设备，该控制设备可以是控制器。
54.参见图4，上述控制环路的调节方法包括：
55.在s401中，获取ac-dc电路的负载率。
56.在本实施例中，可以实时获取ac-dc电路的负载率，例如，可以周期性地地获取ac-dc电路的负载率，周期的时长可以根据实际需求进行设置，在此不做具体限制。
57.本实施例对ac-dc电路的负载率的获取手段不做限制。
58.在s402中，当检测到ac-dc电路的负载率突变时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态。
59.其中，ac-dc电路的负载率突变可以包括，突变后的负载率与突变前的负载率的差值的绝对值大于或等于预设负载率阈值，例如，可以是本周期检测到的ac-dc电路的负载率与前一周期检测到的ac-dc电路的负载率的差值的绝对值大于或等于预设负载率阈值，本周期检测到的ac-dc电路的负载率为突变后的负载率，前一周期检测到的ac-dc电路的负载率为突变前的负载率。
60.其中，预设负载率阈值可以根据实际需求进行设置，例如，可以是5％、10％等。
61.当检测到ac-dc电路的负载率突变时，为了使控制环路的变化速度跟上负载变化，此时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态；若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器保持退出状态。
62.本实施例在检测到ac-dc电路的负载率突变时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态，从而可以在ac-dc电路的负载率发生突
变时，控制重复控制器退出，以使重复控制器不再对控制环路产生影响，从而可以使控制环路的控制速度能够跟上负载变化的速度，使电路的输出满足负载要求，提高电路稳定性。
63.在一些实施例中，当检测到ac-dc电路的负载率突变时，在若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态之后，上述控制环路的调节方法还包括：
64.若检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变，和/或，突变后的负载率处于预设负载率集合内，则控制重复控制器由退出状态切换为投入状态。
65.当突变后的负载率在预设时长内保持不变，说明突变后的负载率比较稳定，即此时负载比较稳定，此时，进行重复控制器的投入，可以提高控制环路响应速度，不会再影响电路输出端，即母线端动态。其中，预设时长可以根据实际需求进行设置，在此不做具体限制，比如可以是1秒、2秒等。
66.预设负载率集合内包含的负载率均为要求ac-dc电路的输入电流的thdi较低(小于预设thdi阈值)的负载率。当ac-dc电路的负载率处于预设负载率集合中时，说明此时要求ac-dc电路的输入电流的thdi较低，需投入重复控制器，以降低ac-dc电路的输入电流的thdi。
67.当检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变，且，突变后的负载率处于预设负载率集合内时，说明此时负载比较稳定，且需降低ac-dc电路的输入电流的thdi，此时控制重复控制器切换为投入状态，既可以降低ac-dc电路的输入电流的thdi，又可以保证快速响应输出。
68.本实施例在检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变时，控制重复控制器由退出状态切换为投入状态，可以提高环路的响应速度；在检测到突变后的负载率处于预设负载率集合内时，控制重复控制器由退出状态切换为投入状态，可以降低ac-dc电路的输入电流的thdi；在检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变，且，突变后的负载率处于预设负载率集合内时，控制重复控制器由退出状态切换为投入状态，既可以提高环路的响应速度，又可以降低ac-dc电路的输入电流的thdi。
69.当重复控制器处于投入状态时，利用重复控制器的rp特性，对50hz的放大，可以提高波形的正弦度。
70.重复控制器处于退出状态，是指重复控制器在控制环路中不起作用，重复控制器处于投入状态，是指重复控制器在控制环路中起作用。
71.在一些实施例中，控制重复控制器由退出状态切换为投入状态，包括：
72.控制重复控制器的输出量的加权系数，按照预设速率，由0增至预设加权值；
73.其中，并联连接的pi控制器和重复控制器的整体输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和。
74.当电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器时，其输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和，即pi控制器的输出量*pi控制器的输出量的加权系数+重复控制器的输出量*重复控制器的输出量的加权系数。pi控制器的输出量的加权系数和重复控制器的输出量的加权系数的和为1。
75.当重复控制器处于退出状态时，其输出量的加权系数为0，此时，重复控制器不起作用。该加权系数也可以称为重复控制限幅值。
76.由于重复控制器强行投入会使控制环路调节波动较大，为了减少该波动性，在重复控制器投入时，进行滑切，即在投入过程中，控制其输出量的加权系数由0慢慢增至预设加权值，比如，可以按照预设速率，将其输出量的加权系数由0增至预设加权值，或者，在一段时间内，将其输出量的加权系数由0增至预设加权值。其中，预设速率和预设加权值可以根据实际需求进行设置，在此不做具体限制。示例性地，预设加权值可以为0.5。
77.参见图5，假设负载率为15％时，重复控制器为退出状态，此时，电流内环的输出全部为pi控制器的输出；当负载率突变至30％时，需控制重复控制器切换为投入状态，如图5所示，电流内环的输出由全部为pi控制器的输出缓慢调节至一般是pi控制器的输出，一般是rp控制器的输出，从而可以在保证快速响应输出的同时，还能保证控制环路的稳定性，并降低电路的输入电流的thdi。
78.在一些实施例中，控制重复控制器由投入状态切换为退出状态，包括：
79.控制重复控制器的输出量的加权系数由预设加权值切换为0；
80.其中，并联连接的pi控制器和重复控制器的整体输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和。
81.在本实施例中，控制重复控制器由投入状态切换为退出状态，具体是控制重复控制器的输出量的加权系数由预设加权值直接切换为0，从而可以保证重复控制器的快速退出，去除重复控制器对控制环路的影响，提高环路的响应速度。
82.在本发明实施例中，控制重复控制器由投入状态切换为退出状态所需时长小于控制重复控制器由退出状态切换为投入状态所需时长，也就是说，重复控制器是慢投快退。控制重复控制器由投入状态切换为退出状态通常是瞬时完成的，控制重复控制器由退出状态切换为投入状态是在一段时间内完成的。
83.在一些实施例中，当检测到ac-dc电路的负载率突变时，在若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态之后，控制环路的调节方法还包括：
84.若检测到突变后的负载率在预设时长内发生变化，且突变后的负载率未处于预设负载率集合内，则控制重复控制器保持退出状态。
85.在本实施例中，当检测到ac-dc电路的负载率突变时，在若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态之后，若检测到突变后的负载率在预设时长内发生变化，且突变后的负载率未处于预设负载率集合内，则控制重复控制器保持退出状态，即负载不稳定，且当前负载情况下，对输入电流的thdi并没有较低的需求，则此时可以控制重复控制器保持退出状态。
86.在控制重复控制器保持退出状态的同时，还需实时获取ac-dc电路的负载率，并检测其实时负载率是否在预设时长内保持不变，和/或，处于预设负载率集合内，若是，则控制重复控制器由退出状态切换为投入状态，若否，则继续保持退出状态。
87.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
88.以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
89.图6示出了本发明实施例提供的控制环路的调节装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
90.控制环路用于对ac-dc电路进行控制；控制环路包括电流内环，电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器。
91.如图6所示，控制环路的调节装置30包括：获取模块31和调节模块32。
92.获取模块31，用于获取ac-dc电路的负载率；
93.调节模块32，用于当检测到ac-dc电路的负载率突变时，若检测到重复控制器处于投入状态，则控制重复控制器由投入状态切换为退出状态。
94.在一种可能的实现方式中，调节模块32还用于：
95.若检测到突变后的负载率在预设时长内保持不变，和/或，突变后的负载率处于预设负载率集合内，则控制重复控制器由退出状态切换为投入状态。
96.在一种可能的实现方式中，调节模块32在控制重复控制器由退出状态切换为投入状态时，具体用于：
97.控制重复控制器的输出量的加权系数，按照预设速率，由0增至预设加权值；
98.其中，并联连接的pi控制器和重复控制器的整体输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和。
99.在一种可能的实现方式中，调节模块32在控制重复控制器由投入状态切换为退出状态时，具体用于：
100.控制重复控制器的输出量的加权系数由预设加权值切换为0；
101.其中，并联连接的pi控制器和重复控制器的整体输出量为pi控制器的输出量和重复控制器的输出量的加权和。
102.在一种可能的实现方式中，调节模块32还用于：
103.若检测到突变后的负载率在预设时长内发生变化，且突变后的负载率未处于预设负载率集合内，则控制重复控制器保持退出状态。
104.图7是本发明实施例提供的控制设备的示意图。如图7所示，该实施例的控制设备4包括：处理器40和存储器41。所述存储器41用于存储计算机程序42，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个控制环路的调节方法实施例中的步骤，例如图4所示的s401至s402。或者，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块/单元31至32的功能。
105.示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述控制设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图6所示的模块/单元31至32。
106.所述控制设备4可以是控制器，也可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述控制设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是控制设备4的示例，并不构成对控制设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括
输入输出设备、网络接入设备、总线等。
107.所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
108.所述存储器41可以是所述控制设备4的内部存储单元，例如控制设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述控制设备4的外部存储设备，例如所述控制设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述控制设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
109.对应于上述控制设备，本发明实施例还提供了一种ac-dc电路，包括控制环路，控制环路用于控制ac-dc电路中的开关管；
110.控制环路包括电流内环和如上所述的控制设备；电流内环包括并联连接的pi控制器和重复控制器；
111.重复控制器受控于上述控制设备。
112.控制环路的还可以包括电压外环、乘法器m1和信号调制模块modulate，具体可参照图3对应描述，不再赘述。
113.在一种可能的实现方式中，ac-dc电路还包括如图1所示的电路结构。
114.由于ac-dc电路包括两个开关管，因此，需要两个控制环路分别对两个开关管进行控制，两个控制环路的结构相同，只是部分模块或器件使用的参数不同，具体可参见前述说明，不再赘述。两个控制环路均包括电流内环，且电流内环均包括并联连接的pi控制器和重复控制器。ac-dc电路可以包括两个控制设备，即一个控制环路包括一个控制设备，每个控制设备对各自控制环路中的重复控制器进行控制。ac-dc电路也可以仅包括一个控制设备，该控制设备对两个控制环路中的重复控制器同时进行控制。
115.示例性地，ac-dc电路，包括用于控制ac-dc电路中的第一开关管的第一控制环路和用于控制ac-dc电路中的第二开关管的第二控制环路；第一控制环路和第二控制环路均包括电流内环和如上所述的控制设备；第一控制环路和第二控制环路中的电流内环均包括并联连接的pi控制器和重复控制器；第一控制环路和第二控制环路中的重复控制器分别受控于各自对应的控制设备；或，
116.ac-dc电路，包括用于控制ac-dc电路中的第一开关管的第一控制环路、用于控制ac-dc电路中的第二开关管的第二控制环路和上述控制设备；第一控制环路和第二控制环路均包括电流内环；第一控制环路和第二控制环路中的电流内环均包括并联连接的pi控制器和重复控制器；第一控制环路和第二控制环路中的重复控制器均受控于控制设备。
117.需要说明的是，第一控制环路和第二控制环路的内部结构相同，但部分模块或器件使用的参数不同，具体可参见前述说明，不再赘述。
118.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功
能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
119.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
120.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
121.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
122.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
123.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
124.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个控制环路的调节方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
125.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。