致动器控制装置的制作方法

1.本公开总体涉及一种配置为控制致动器的操作的致动器控制装置。


背景技术：

2.专利文献1(日本专利第3316924号)公开了一种比较技术，该技术作为致动器控制装置通过使用考虑了由于布线电阻引起的电压下降的校正图来控制致动器。
3.另一方面，为了保护电池和与其连接的装置，可以实施当电池电压下降到指定电压时抑制该装置的操作的低电压保护功能。在这样的功能中，例如，当电池电压等于或高于预定电压时驱动该装置，并且当电池电压低于预定电压时停止该装置。
4.然而，申请人经过详细研究发现，当要驱动和停止的装置是致动器时，低电压保护功能可能会由于反复驱动和停止而产生异常噪声。


技术实现要素：

5.本公开的一个目的在于，能够使配置为控制致动器的操作的致动器控制装置抑制由致动器产生的异常噪声。
6.本公开的一个方面是一种配置成控制致动器的操作的致动器控制装置。向致动器供给电力的电池的电压称为电池电压。更广义地讲，在本技术中，术语电池电压被广义地定义为包括为致动器供电而提供的任何电压。这样的电池电压可以例如来自太阳能电池阵列，或来自交流到直流的变压器。这样的电池电压也可以是来自交流电源的有效(均方根或rms)电压。
7.致动器控制装置包括检测单元和限制单元。检测单元配置为监视电池电压并且配置为检测下降时间(也称为测量的下降时间)，所述下降时间表示电池电压从第一电压下降到第二电压所用的时间，其中第二电压小于第一电压。
8.限制单元配置为当下降时间等于或长于下降时间阈值时比下降时间小于下降时间阈值时的情况对致动器操作施加更强的限制。
9.这里，在下降时间短的情况下，由于外部噪声等而产生暂时的电压变动的可能性高。另一方面，当下降时间长时，由于电池容量不足等而需要保护电池的可能性很高。因此，在本公开的配置中，根据下降时间对致动器的操作限制提供了差异。
10.即，当下降时间等于或长于下降阈值时间时，对致动器的操作施加更强的限制，从而能够使致动器很难重新开始操作。因此，能够容易地抑制当致动器的操作状态变化时产生的异常噪声。此外，由于电池的电压下降此后能够通过限制来抑制，所以连接到电池的其它装置和电池本身受到保护。
附图说明
11.图1是示出车辆控制系统的配置的框图；
12.图2是根据第一实施例的低电压保护处理的流程图；
13.图3是示出在第一实施例中下降时间等于或长于时间阈值时的操作示例的曲线图；
14.图4是示出在第一实施例中下降时间小于时间阈值时的操作示例的曲线图；
15.图5是第二实施例中低电压保护处理的流程图；
16.图6是示出在第二实施例中下降时间等于或长于时间阈值时的操作示例的曲线图；
17.图7是示出在第二实施例中下降时间小于时间阈值时的操作示例的曲线图；
18.图8是在第三实施例中低电压保护处理的流程图。
19.图9是示出在第三实施例中下降时间等于或长于时间阈值时的操作示例的曲线图；和
20.图10是示出在第三实施例中下降时间小于时间阈值时的操作示例的曲线图。
具体实施方式
21.下面，将参照附图描述本公开的实施例。
22.[1.第一实施例]
[0023]
[1-1.配置]
[0024]
图1所示的车辆控制系统1是安装在车辆例如乘用车上的系统，该系统具有对车辆中的致动器35进行控制的功能。车辆控制系统1包括致动器控制装置10。车辆控制系统1可以包括电池30、致动器35和重置单元40。
[0025]
电池30配置为向车辆中的电气部件供给电力的公知的电池。电池30还向致动器35供给电力。电池30的电压在下文中称为电池电压。更广义地，在本技术中，术语电池电压被广义地定义为包括为致动器供电而提供的任何电压。这样的电池电压可以例如来自太阳能电池阵列，或来自交流到直流的变压器。这样的电池电压也可以是来自交流电源的有效(均方根或rms)电压。类似地，在本技术中，术语“电池”被广义地定义为包括如太阳能电池阵列或交流到直流的变压器或交流电源的电源。
[0026]
致动器35配置为例如用于在空调机中送风的电机。致动器35可以是电机以外的装置，并且也可以配置为例如阀、继电器开关等。另外，因为在本实施例中可以暂时地停止致动器35的操作，因此致动器35优选地与对车辆的行驶或车辆的安全性影响小的电机等关联。此外，术语车辆被广义地定义为包括任何电气系统。
[0027]
注意，将在第三实施例中详细描述重置单元40(图8中的步骤s430)。致动器控制装置10包括cpu 11和存储器12。存储器12配置为例如半导体存储器，如ram、rom等。cpu 11和存储器12构成微型计算机/微控制器。致动器控制装置10配置为控制致动器35的操作。
[0028]
致动器控制装置10的每个功能通过cpu 11执行存储在非暂时性有形记录介质中的程序来实现。在本实施例的示例中，存储器12对应于存储程序的非暂时性有形存储介质。当程序被执行时，对应于该程序的方法被执行。致动器控制装置10可以包括一个微型计算机/微控制器或多个微型计算机/微控制器。替代地，这些功能中的一个或更多个可以通过硬件例如逻辑门和比较器来执行。
[0029]
此外，致动器控制装置10具有作为检测单元16和限制单元17的功能。此外，致动器控制装置10可以具有作为停止单元18、准许单元19、禁止单元20的功能。稍后将对上面描述
的这些功能进行说明。
[0030]
[1-2.处理]
[0031]
接下来，将参照图2的流程图描述由控制装置10执行的低电压保护处理。低电压保护处理是以允许测量关于电池电压下降的下降时间a(也称为测量的下降时间)的周期(例如，100ms)重复启动的处理，这将稍后进行描述。进一步地，低电压保护处理是检测因电池30的劣化等引起的电压下降并且在检测到电压下降时限制致动器35的操作的处理。
[0032]
本公开区分由于电池30的劣化引起的(慢速)电压下降和由于干扰例如噪声引起的(快速)电压下降，并且在由于电池30的劣化等引起的电压下降的情况下，比其它情况施加更强的限制。注意，更强的限制可意味着(i)当观察到由于电池30的劣化等引起(慢速)电压下降时施加限制，并且在其它情况下不施加限制，(ii)在所有情况下都施加限制，对于每种情况调整限制水平，或(iii)限制解除条件在各个情况下不同，还有其它变化。
[0033]
在低电压保护处理中，首先，在s110中，控制装置10监视并记录电池电压。电池电压保持/记录在存储器12中至少一时间阈值c或更长，这将在后面描述。时间阈值c(也称为下降时间阈值)是这样一个阈值，其用于区分/判断电池电压下降是由于可能的临时原因(与快速电压下降相关，并与小的下降时间相关)还是永久性原因(与慢速电压下降相关，并与大的下降时间相关)，并且时间阈值c的具体值是通过实验或理论上获得/确定的。
[0034]
随后，在s120中，控制装置10的检测单元16判断是否已经检测到电池电压的下降。在s120的处理中，例如，在目前检测到的电池电压低于上次检测到的电池电压时，做出肯定判断。当控制装置10在s120中判断没有检测到电池电压下降时，控制装置10结束图2的低电压保护处理。
[0035]
另一方面，当控制装置10在s120中判断检测到电池电压下降时，控制装置10将处理转移到s130，并判断电池电压是否等于或小于第二电压a[v]。这里，如图3和图4所示，关于电池电压，第一电压定义为e[v]，并且在s130的判断中使用的电池电压定义为第二电压a[v]。第二电压a[v]设定为小于第一电压e[v]。
[0036]
具体而言，在图3中，下降时间a[s]从测量的电池电压在时间t1(左侧竖直虚线)下降到第一电压(e[v])以下时开始测量，并在测量的电池电压在时间t2(右侧竖直虚线)下降到第二电压(a[v])以下时结束。时间t1称为开始下降时间，并且时间t2称为停止下降时间。第一电压e[v]也称为开始时刻阈值电压，第二电压a[v]也称为停止时刻阈值电压。
[0037]
返回图2，当控制装置10在s130中判断电池电压高于第二电压a[v]时(s130＝否)，控制装置10结束图2的低电压保护处理。另一方面，当控制装置10在s130中判断电池电压为a[v]或更低时(s130＝是)，控制装置10将处理转移到s140，并且控制装置10的检测单元16判断下降时间a是否等于或长于下降时间阈值c。
[0038]
这里，下降时间a表示从第一电压e[v](在开始下降时间t1)到第二电压a[v](在停止下降时间t2)的电池电压下降的时间(也称为下降时间)，如图3和图4所示。可以采用任何方法作为下降时间a的识别方法。
[0039]
例如，当检测单元16检测到电池电压为第一电压e[v]时，检测单元16激活在时间阈值c超时的计时器，并且在达到第二电压a[v]时，如果计时器已超时，则判断下降时间a等于或长于下降时间阈值c。当在下降阈值时间开始的倒数计时器倒数到零时，就会发生计时器“超时”。
[0040]
替代地，常规计时器可以从零(在t1，当达到第一电压时)开始计数/计时，并且可以在t2，当达到第二电压时结束计时。因此，(测量的)下降时间a＝t2
–
t1。例如，当检测单元16检测到电池电压为第二电压a[v]时，检测单元16读出存储器12中的电池电压变成第一电压e[v]时的时间(t1)。然后，当第一时间(t1)和第二时间(t2)之间的差等于或长于时间阈值c时，判断下降时间a等于或长于时间阈值c。
[0041]
在第一种情况下，当下降时间a短时(s140＝否，使用弱限制)，由于来自外部的噪声等而发生临时性电压波动的可能性很大。在第二种情况下，当下降时间a长时(s140＝是，使用强限制)，很可能处于电池30由于电池30容量不足或劣化而需要保护的电池保护情形。因此，在本实施例的配置中，根据观察到的下降时间a来区别地设定对致动器35操作的限制。即，当下降时间a等于或长于时间阈值c时(第二种情况)，对致动器35的操作施加强限制。
[0042]
更详细地考虑第二种情况(s140＝是，长的下降时间)。具体地，当控制装置10在s140中判断下降时间a等于或长于下降时间阈值c时，控制装置10将处理转移到s150，并且控制装置10的限制单元17设定恢复阈值g等于强限制阈值电压(b+d)[v]。
[0043]
恢复阈值g在本公开中是第四电压，是在致动器35停止操作后，致动器35的操作重新开始时的电池电压，如图3和图4所示。在s150之后，处理转移到s170。
[0044]
更详细地考虑第一种情况(s140＝否，小的下降时间)。另一方面，当控制装置10在s140中判断下降时间a小于时间阈值c时，控制装置10将处理转移到s160，并且将恢复阈值g设定为弱限制阈值电压b[v]。注意，弱限制阈值电压b[v]比强限制阈值电压(b+d)_[v]小d[v]的差值。注意，该差值可以是固定的，或者可以是其它因素如电池温度的函数。
[0045]
随后，在s170中，控制装置10的停止单元18停止致动器35的操作。替代地，可以在步骤s140的逻辑测试之前发生步骤s170。
[0046]
在一个实施例(未示出)中，致动器继续操作直到电池电压变得等于或小于第三电压，该第三电压低于第二电压a[v]。该实施例未示出。
[0047]
接着，在s180中，控制装置10的准许单元19判断电池电压是否等于或高于恢复阈值g。当准许单元19在s180中判断电池电压不等于或高于恢复阈值g时，准许单元19将处理返回到s180。
[0048]
注意，在上述处理在s180中重复监视电池电压的情况下，控制装置10设定为不重新开始本处理。替代地，当本处理重新开始时，控制装置10从s180重新开始处理(即，本处理的顺序)。这同样适用于将在后面描述的重复s430的处理的情况。
[0049]
另一方面，当准许单元19在s180中判断电池电压等于或高于恢复阈值g时，准许单元19将处理转移到s190并重新开始致动器35的操作。此后，结束图2的低电压保护处理。在未示出的实施例中，在s190之后，逻辑将返回到s110以继续监视和记录电池电压，使得低电压测试处理将继续或重复。
[0050]
[1-3.操作示例，图3]
[0051]
将描述本实施例中的操作示例。以强限制情况开始(图2中的s140＝是)。当下降时间a等于或长于时间阈值c时，如在电池劣化的情况下，电池电压从第一电压e[v]逐渐降低到第二电压a[v]，如图3所示。此后，致动器35停止(图2中的s170)，并且即使当电池电压上升到b[v]时，如果电池电压小于强限制阈值电压(b+d)[v]，即s150之后的恢复阈值，则继续
致动器35的停止，如图3所示。
[0052]
注意，在该强限制情况下，在电池电压变成等于或高于(b+d)[v]，即变化后的恢复阈值g时，例如当电池30充分充电时，致动器35操作(重新操作)。在强限制情况下的这种恢复在图3中未示出，但对应于在s150中恢复阈值电压g[v]设定为强限制阈值电压(b+d)[v]时s180＝是。
[0053]
现在考虑弱限制情况(在s140中s140＝否)。当下降时间a小于时间阈值c时，如当受到噪声影响时，电池电压在比较短的时间中如图4所示从第一电压e[v]下降到第二电压a[v](s140＝否)。在该弱限制情况下，在s160，恢复阈值电压g[v]设定为s160中的弱限制阈值电压b[v]。在s170，致动器35也停止。然而，当电池电压上升到或高于作为弱限制情况下的恢复阈值g的b[v]时，致动器35正常操作(即，在s190重新开始操作)。这样的重新开始在图4中的t3处显示。
[0054]
在图3和图4中，t1是开始下降时间，t2是停止下降时间，t3是s180＝是时的恢复时间。
[0055]
[1-4.效果]
[0056]
本实施例实现了以下效果。
[0057]
(1a)本公开的一个方面是一种配置为控制致动器35的操作的致动器控制装置10。致动器控制装置10包括检测单元16和限制单元17。
[0058]
检测单元16配置为监视电池电压并检测下降时间a，其中下降时间a表示电池电压从预设的第一电压e[v]下降到低于第一电压的第二电压a[v]的时间。限制单元17配置为在下降时间a等于或长于预设时间阈值c时对致动器35的操作施加比下降时间a小于时间阈值c(也称为下降时间阈值)时的情况更强的限制。
[0059]
根据这样的配置，能够容易地抑制在致动器35的操作状态发生变化时产生的异常噪声。应当注意的是，异常噪声可能是由电机的摆动产生的，或者可能是由构成阀、继电器等的部件产生的，但根据本实施例的配置，这些异常噪声可以都被抑制。此外，由于此后能够抑制电池30的电压下降，因此能够保护与电池30连接的其它装置和电池30本身。
[0060]
(1b)本公开的一个方面还包括停止单元18和准许单元19。停止单元18配置为当电池电压变为第三电压或更低时停止致动器35的操作，其中第三电压设定为第二电压为a[v]或更小。准许单元19配置为在电池电压变为恢复阈值g或更高时，准许致动器35的操作，其中恢复阈值设定为比第二电压a[v]高。
[0061]
根据这样的配置，在电池电压变为第三电压或更低时停止致动器35的操作，并且在电池电压变为恢复阈值g或更高时准许致动器35的操作。因此，电池30上的负载能够被抑制，直到电池电压上升到恢复阈值g或高于恢复阈值g。
[0062]
(1c)在本公开的一个方面中，当下降时间a等于或长于时间阈值c时，限制单元17将第四电压b[v]设定为与下降时间a小于时间阈值c时的情况相比更大的值b+d[v]。
[0063]
根据这样的配置，在下降时间a等于或长于时间阈值c时，将致动器35设定为难以操作，从而能够进一步抑制电池30的负载。
[0064]
[2.第二实施例、图5-7]
[0065]
[2-1.与第一实施例的差异]
[0066]
第二实施例的基本配置类似于第一实施例的基本配置。因此，下面将描述它们之
间的差异。与第一实施例中相同的附图标记表示相同的部件，并且参考前面的描述。
[0067]
在上述第一实施例的低电压保护处理中，根据下降时间a是否等于或长于时间阈值c，有区别地设定恢复阈值g(即，设定为不同的值)。另一方面，在第二实施例中，根据下降时间a是否等于或长于时间阈值c来限制/控制电机转速变化率(以下，也称为ramp/变速)，这与第一实施例不同。本实施例的致动器35配置为电机。
[0068]
具体地，在第二实施例中，强限制情况将致动器控制设定设定为固定的变速，使得致动器电机速度的变化以低速率发生。该低速率是以rpm/s{(转/分钟)/秒}或类似形式测量的(相对低的)固定变速值f。
[0069]
相反，在第二实施例中，弱限制情况将致动器控制设定设定为“正常”变速设定(也称为指令变速设定)，使得致动器可以根据指令值可变地控制变速。指令变速值可超过固定的变速值f。
[0070]
[2-2第二实施例的处理]
[0071]
接下来，在第二实施例的低电压保护处理中，如图5所示，在s110至s140中执行与第一实施例的低电压保护处理相同的处理。
[0072]
考虑第二实施例的强限制情况。然后，当控制装置10的检测单元16在s140中判断下降时间a等于或长于时间阈值c时，检测单元16将处理转移到s310，并且控制装置10的限制单元17设定慢速启动(也称为固定的变速)。慢速启动意味着ramp固定地设定为f[rpm/s]。即，电机转速的变化率受到限制，使得电机转速在短时间内不显著增加。此后，本处理转移到s170。注意，该慢速启动限制减少了在启动期间通常由致动器电机引起的电流尖峰和安培数尖峰。
[0073]
现在考虑第二实施例的弱限制情况。当控制装置10在s140中判断下降时间a小于时间阈值c时，控制装置10将处理转移到s320并设定正常设定。在正常设定中，允许ramp大于f[rpm/s]，并且电机转速被设定为根据ramp指令值变化/波动。此后，本处理转移到s170。
[0074]
随后，在s170和s180中，进行与第一实施例的低电压保护处理相同的处理。当控制装置10的准许单元19在s180中判断电池电压等于或高于恢复阈值g时，准许单元19将处理转移到s330并且恢复致动器35的操作。注意，恢复后的电机转速遵循ramp设定。此后，结束图5的低电压保护处理。
[0075]
注意，在图6和图7中，g[v]示出为恢复阈值电压，并且在两个图中具有相同的值。该值可以等于或可以不等于第一实施例中的图3和图4中的b[v]或(b+d)[v]。
[0076]
[2-3.操作示例]
[0077]
将描述本实施例中的操作示例。考虑强限制情况。在电池劣化等情况下，如果下降时间a等于或长于时间阈值c，则电池电压从第一电压e[v]逐渐降低到第二电压a[v]，如图6所示。之后，致动器35停止，并且当电池电压升高到g[v]时，致动器35操作。然而，在这种情况下，由于变速固定地设定为f[rpm/s]，因此在启动或恢复或重新开始期间抑制致动器35的功耗。因此，电池电压再次下降到第一电压e[v]需要很长时间。因此，能够减少电机停止的次数，并且能够将电机转速配置为在短时间内不显著波动。因此，能够抑制电机转速变化时产生的异常噪声。
[0078]
现在考虑弱限制情况。当下降时间a小于时间阈值c时，例如在噪声的影响下，电池电压从第一电压e[v]变化为第二电压a[v]，如图7所示，即在相对短的时间内下降。在这种
情况下，致动器35也停止。然而，当电池电压变得等于或高于恢复阈值g[v]时，致动器35根据正常的ramp设定(也称为指令ramp设定)进行操作。
[0079]
如上所述，在第二实施例中，弱限制情况将致动器控制设定设定为“正常”变速设定(也称为指令变速设定)，使得致动器可以根据指令值可变地控制变速。指令变速值可以超过固定的变速值f。
[0080]
[2-4.效果]
[0081]
上述第二实施例提供了根据上述第一实施例的效果(1a)以及以下效果。
[0082]
(2a)在本公开的一个方面中，致动器35配置为电机。考虑第二实施例的强限制情况，对s310进行小的修改。当下降时间a等于或长于时间阈值c时，限制单元17设定电动机转速变化率的上限值。这可以被描述为“有限的变量设定”。因此，当指令值小时，变速根据指令值进行变化。然而，当指令值超过安全值时，变速固定在安全值。该修改未示出。
[0083]
根据第二实施例(以及第二实施例的小的修改)，由于电机转速能够配置为不急剧波动，因此能够抑制电机转速变化时产生的异常噪声。另外，根据这样的配置，能够实现异常噪声的对策，而不改变恢复阈值g。
[0084]
[3.第三实施例、图8-10]
[0085]
[3-1.与上述实施例的区别]
[0086]
第三实施例的低电压保护处理与上述实施例的不同之处在于，在某些情况下不准许停止的致动器35的操作。具体而言，在强限制情况下，操作被禁止(s410)并停止(s420)，直到接收到重置信号(s430＝是)。
[0087]
这里，图1中所示的重置单元40具有将重置信号发送给致动器控制装置10的功能。重置单元40配置为例如能够检测电池电压的ic。在这种情况下，当电池电压变得低于设定为低于第二电压a[v]的设定电压(例如，5v)时，重置单元40在其内部记录电池电压下降。在另一实施例中，重置可以是来自与车辆控制系统1交互的用户的“手动”重置。或者重置信号可以在满足其它条件时被发送。
[0088]
利用这样的配置，重置单元40可以检测到电池已经由于电池更换等而被(临时)移除。此后，重置单元40在控制装置10由于电池电压恢复到大约第四电压b[v]等而正常操作时，向控制装置10发送重置信号。重置信号可以是指示电池30可能已被更换的信号。
[0089]
[3-2.处理]
[0090]
接下来，在第三实施例的低电压保护处理中，如图8所示，在s110至s140中进行与第一实施例的低电压保护处理相同的处理。
[0091]
考虑第三实施例的强限制情况。当控制装置10在s140中判断下降时间a等于或长于时间阈值c时，控制装置10将处理转移到s410，并且控制装置10的禁止单元20设定禁止致动器35的操作。
[0092]
随后，在s420中，控制装置10的停止单元18使致动器35的操作停止。接着，在s430中，控制装置10的准许单元19判断是否已经输入(接收)重置信号。
[0093]
当准许单元19在s430中判断没有输入任何重置信号时，禁止单元20继续停止致动器35的操作并将处理返回到s430。另一方面，当准许单元19在s430中判断已经输入了重置信号时，准许单元19将处理转移到s190并且重新开始致动器35的操作。
[0094]
[3-3.操作示例]
[0095]
将描述本实施例中的操作示例。考虑强限制情况。在电池劣化等情况下，当下降时间a等于或长于时间阈值c时，电池电压从第一电压e[v]逐渐降低到第二电压a[v]，如图9所示。之后，致动器35停止，并且即使电池电压回升到b[v]，在没有接收到任何重置信号时，致动器35继续停止。注意，当由于更换电池30等而接收到重置信号时，致动器35在电池电压变为等于或高于恢复阈值g(b[v])时操作。
[0096]
另一方面，当下降时间a小于时间阈值c时，如当受到噪声影响时，电池电压从第一电压e[v]变化到第二电压a[v]，如图10所示。它在相对短的时间内下降。在这种情况下，致动器35也停止。然而，当电池电压上升时，致动器35在电池电压变得等于或高于恢复阈值g(b[v])时操作。
[0097]
注意，在第三实施例的弱限制情况下，可能不需要设定恢复阈值g。该恢复阈值可以是固定的。因此，在一些实施例中可以去除步骤s160。换言之，步骤s160在第三实施例中是可选的。
[0098]
[3-4.效果]
[0099]
根据以上详细描述的第三实施例，实现上述第一实施例的效果(1a)，并且能够进一步实现以下效果。
[0100]
(3a)在本公开的一个方面中，还提供了禁止单元20。禁止单元20配置为在下降时间a等于或长于时间阈值c时，即使电池电压从第三电压上升到第四电压时，也禁止致动器35的操作。利用这样的配置，不会根据各种条件如到致动器35的配线长度等而改变设定。因此，能够通过简单的配置/设计来实现保护处理的功能。
[0101]
(3b)在本公开的一个方面中，禁止单元20在输入重置信号时(例如，当识别出如ic的装置已被重置时)停止禁止致动器35的操作的功能。
[0102]
利用这样的配置，致动器35可以配置为在输入重置信号时可操作(即，能够重新开始其操作)。
[0103]
[4.其它实施例]
[0104]
尽管已经参考其实施例描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于这些实施例和构造，并且涵盖各种修改和等同布置。
[0105]
(4a)在上述实施例中，致动器35的操作根据下降时间a受到限制，但本公开不限于此。例如，本公开可以提供电池状态判断装置，其配置为根据下降时间a而与致动器35存在与否无关地判断情况是(a)电池30劣化或充电不充分，还是(b)仅仅是噪声。
[0106]
(4b)在本公开中描述的致动器控制装置10及其方法可以实现为专用计算机，该专用计算机通过配置处理器和存储器来提供，该处理器和存储器被编程为执行由计算机程序体现的一个或多个功能。替代地，本公开中描述的致动器控制装置10及其方法可以通过配置具有一个或多个专用硬件逻辑电路的处理器而提供的专用计算机来实现。替代地，本公开中描述的致动器控制装置10及其方法可以通过一个或多个专用计算机来实现，该专用计算机分别配置为(i)被编程以执行一个或多个功能的处理器和存储器和(ii)通过一个或多个硬件逻辑电路配置的处理器的组合。此外，计算机程序可以作为要由计算机执行的指令存储在计算机可读的、非暂时的、有形的记录介质中。用于实现致动器控制装置10所具备的每个部分的功能的方法不一定包括软件，并且所有功能可以通过使用一个或更多个的硬件装置来实现。
[0107]
(4c)上述实施例中的一个部件所具有的多项功能可以由多个部件实现，或者一个部件所具有的一项功能可以由多个部件实现
……
另外，多个部件的多项功能可以由一个部件实现，或者多个部件实现的一项功能可以由一个部件实现。此外，可以省略上述实施例的部分配置。此外，上述实施例的配置的至少一部分可以添加到上述另一实施例的配置或替换为上述另一实施例的配置。
[0108]
(4d)除了上述致动器控制装置10之外，本公开还可以以各种形式实现，例如(i)具有致动器控制装置10作为部件的系统，(ii)用于操作作为致动器控制装置10的计算机的程序，(iii)记录程序的非暂时的、有形的记录介质，如半导体存储器等，控制致动器的方法，以及其它形式。
[0109]
表1：附图标记的描述性名称
[0110]