电机控制方法、装置、样本分析仪及存储介质与流程

本发明涉及电机控制，尤其涉及一种电机控制方法、装置、样本分析仪及存储介质。

背景技术：

1、在医疗诊断领域，样本分析仪用来对血液或尿液等样本进行分析检测而获取临床诊断信息。样本分析仪在分析样本之前，需要通过控制取样机构运动到指定位置，为了保证取样机构正确地到达指定位置，目前主要是通过光耦的状态变化来判断取样机构是否运动到指定位置。

2、然而，上述方式需要在取样机构运动结束后才能通过光耦的状态变化来判断取样机构是否运动到指定位置，并且存在取样机构丢步的情况范围较小，即取样机构未能正确到达指定位置，但取样机构与指定位置之间的距离较小的场景，在这种场景下，通过光耦的状态变化仍然会判定取样机构正确到达指定位置，导致出现误判。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种电机控制方法、装置、样本分析仪及存储介质，旨在减少取样机构运动过程中的丢步，以提高取样机构正确到达指定位置的准确性。

2、第一方面，本发明实施例提供一种电机控制方法，包括：

3、控制目标电机转动，以驱动取样机构向目标停机点运动，所述目标电机为用于驱动所述取样机构运动的电机；

4、在所述取样机构运动至所述目标停机点的监控范围时，判断预设光耦的状态是否发生变化；

5、在确定所述预设光耦的状态发生变化时，确定导致所述预设光耦的状态发生变化的目标光耦触发点；

6、计算所述目标光耦触发点与所述目标停机点之间的距离，并根据所述距离确定所述目标电机的转动参数的修正值；

7、根据所述目标电机的转动参数的修正值，控制所述目标电机转动，以驱动所述取样机构运动至所述目标停机点。

8、第二方面，本发明实施例还提供一种电机控制装置，所述电机控制装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本发明说明书提供的任一项电机控制方法。

9、第三方面，本发明实施例还提供一种样本分析仪，所述样本分析仪包括：

10、取样运动机构和电机控制装置；

11、所述取样运动机构包括安装座、取样机构和运动机构，所述取样机构和所述运动机构设于所述安装座；

12、所述运动机构用于驱动所述取样机构在所述安装座上运动；

13、所述安装座的第一端点位置与第二端点位置之间设有多个停机点和多个光耦触发点，且一个所述停机点与一个所述光耦触发点对应；

14、所述电机控制装置用于控制所述运动机构，以实现如本发明说明书提供的任一项所述的电机控制方法。

15、第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明说明书提供的任一项电机控制方法。

16、本发明实施例提供一种电机控制方法、装置、样本分析仪及存储介质，该电机控制方法通过在取样机构运动至目标停机点的监控范围时，判断预设光耦的状态是否发生变化，在确定预设光耦的状态发生变化时，基于导致预设光耦的状态发生变化的目标光耦触发点与目标停机点之间的距离，确定目标电机的转动参数的修正值，并基于该修正值，控制目标电机转动，以驱动取样机构运动至目标停机点，这样可以在取样机构停止运动前，对取样机构运动过程中的丢步进行处理，减少取样机构运动过程中的丢步，提高了取样机构正确到达指定位置的准确性，也避免了取样机构异常停机之后才进行处理。

技术特征：

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述控制目标电机转动，以驱动取样机构向目标停机点运动，包括：

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述距离确定所述目标电机的转动参数的修正值，包括：

5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述计算所述目标光耦触发点与所述目标停机点之间的距离，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述取样机构设于安装座上，所述安装座的第一端点位置与第二端点位置之间设有多个停机点和多个光耦触发点，且一个所述停机点与一个所述光耦触发点对应，所述控制取样机构向目标停机点运动之前，还包括：

7.一种电机控制装置，其特征在于，所述电机控制装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的电机控制方法。

8.一种样本分析仪，其特征在于，所述样本分析仪包括：

9.根据权利要求8所述的样本分析仪，其特征在于，所述取样机构包括取样针支架以及设于所述取样针支架上的光耦，其中，在所述取样针支架运动至任一所述光耦触发点时，所述光耦的状态发生变化；

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至6中任一项所述的电机控制方法。

技术总结
本发明实施例涉及电机控制领域，提供了一种电机控制方法、装置、样本分析仪及存储介质，该方法包括：控制目标电机转动，以驱动取样机构向目标停机点运动，目标电机为用于驱动取样机构运动的电机；在取样机构运动至目标停机点的监控范围时，判断预设光耦的状态是否发生变化；在确定预设光耦的状态发生变化时，确定导致预设光耦的状态发生变化的目标光耦触发点；计算目标光耦触发点与目标停机点之间的距离，并根据距离确定目标电机的转动参数的修正值；根据目标电机的转动参数的修正值，控制目标电机转动，以驱动取样机构运动至目标停机点。该方法提高了取样机构正确到达指定位置的准确性。

技术研发人员：唐洪浩,杨景辉,唐继奎,吴照栋
受保护的技术使用者：深圳市瑞图生物技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15