一种零位校准方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及伺服电机技术领域，尤其涉及一种零位校准方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.伺服电机控制广泛的应用于自动化运动控制领域。其中，伺服电机绝对式编码器零位校准是实现精准、高效运动控制的关键技术之一。因此，如何实现零位校准是伺服电机控制中很重要的环节。
3.目前，伺服电机生产厂家一般是在电机出厂之前依靠人工手动对伺服电机进行零位校准。
4.然而，人工手动进行零位校准不仅效率低下，且容易出现人为操作造成的误差。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种零位校准方法、装置、电子设备及存储介质，以解决人工手动进行零位校准不仅效率低下，且容易出现人为操作造成的误差的问题。具体技术方案如下：
6.第一方面，提供了一种零位校准方法，所述方法包括：
7.在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息；
8.在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；
9.基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值；
10.在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。
11.在一个可能的实施方式中，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值，包括：
12.将所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第一位置偏差值、第二位置偏差值及第三位置偏差值：
13.m1＝abs(mod(d2，n)-mod(d1，n))
ꢀꢀꢀ
(1)
14.m2＝abs(mod(d3，n)-mod(d2，n))
ꢀꢀꢀ
(2)
15.m3＝abs(mod(d4，n)-mod(d3，n))
ꢀꢀꢀ
(3)
16.其中，d1为第一位置信息，d2为第二位置信息，d3为第三位置信息，n为编码器的分
辨率，m1为第一位置偏差值，m2为第二位置偏差值，m3为第三位置偏差值；
17.将所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值及所述第三位置偏差值，代入如下公式得到所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值：
[0018][0019][0020][0021]
其中，l1为第一电角度偏差值，l2为第二电角度偏差值，l3为第三电角度偏差值。
[0022]
在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0023]
在所述电机为二对极电机的情况下，控制所述电机按照一百八十度逆时针旋转一次，旋转后读取所述编码器中对应的第五位置信息；
[0024]
基于所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值；
[0025]
在所述第四电角度偏差值小于或等于第二阈值时，确定零位校准成功。
[0026]
在一个可能的实施方式中，所述基于所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值，包括：
[0027]
将所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第四位置偏差值：
[0028]
m4＝abs(mod(d5,n)-mod(d1,n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0029]
其中，d1为第一位置信息，d5为第五位置信息，n为编码器的分辨率，m4为第四位置偏差值；
[0030]
将所述第四位置偏差值代入如下公式得到所述第四电角度偏差值：
[0031][0032]
其中，l4为第四电角度偏差值。
[0033]
在一个可能的实施方式中，所述对电机通电锁定，包括：
[0034]
控制电流从所述电机的u相进，v相和w相出，且v相和w相的电流分别为u相的一半，以实现对所述电机进行通电锁定。
[0035]
在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0036]
在所述电机运行过程中，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述电机是否正常运行；
[0037]
在所述电机异常运行时，发送用于提示异常运行的提示信息。
[0038]
在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0039]
确定所述编码器对应的类型；
[0040]
按照类型与分辨率的对应关系，确定所述类型对应的分辨率为所述目标分辨率。
[0041]
第二方面，提供了一种零位校准装置，所述装置包括：
[0042]
读取模块，用于在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息；
[0043]
第一控制模块，用于在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；
[0044]
第一确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值；
[0045]
第二确定模块，用于在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。
[0046]
在一个可能的实施方式中，所述第一确定模块，具体用于：
[0047]
将所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第一位置偏差值、第二位置偏差值及第三位置偏差值：
[0048]
m1＝abs(mod(d2，n)-mod(d1，n))
ꢀꢀꢀ
(1)
[0049]
m2＝abs(mod(d3，n)-mod(d2，n))
ꢀꢀꢀ
(2)
[0050]
m3＝abs(mod(d4，n)-mod(d3，n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0051]
其中，d1为第一位置信息，d2为第二位置信息，d3为第三位置信息，n为编码器的分辨率，m1为第一位置偏差值，m2为第二位置偏差值，m3为第三位置偏差值；
[0052]
将所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值及所述第三位置偏差值，代入如下公式得到所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值：
[0053][0054][0055][0056]
其中，l1为第一电角度偏差值，l2为第二电角度偏差值，l3为第三电角度偏差值。
[0057]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0058]
第二控制模块，用于在所述电机为二对极电机的情况下，控制所述电机按照一百八十度逆时针旋转一次，旋转后读取所述编码器中对应的第五位置信息；
[0059]
第三确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值；
[0060]
第四确定模块，用于在所述第四电角度偏差值小于或等于第二阈值时，确定零位
校准成功。
[0061]
在一个可能的实施方式中，所述第三确定模块，具体用于：
[0062]
将所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第四位置偏差值：
[0063]
m4＝abs(mod(d5,n)-mod(d1,n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0064]
其中，d1为第一位置信息，d5为第五位置信息，n为编码器的分辨率，m4为第四位置偏差值；
[0065]
将所述第四位置偏差值代入如下公式得到所述第四电角度偏差值：
[0066][0067]
其中，l4为第四电角度偏差值。
[0068]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0069]
锁定模块，用于控制电流从所述电机的u相进，v相和w相出，且v相和w相的电流分别为u相的一半，以实现对所述电机进行通电锁定。
[0070]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0071]
第五确定模块，用于在所述电机运行过程中，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述电机是否正常运行；
[0072]
发送模块，用于在所述电机异常运行时，发送用于提示异常运行的提示信息。
[0073]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0074]
第六确定模块，用于确定所述编码器对应的类型；
[0075]
第七确定模块，用于按照类型与分辨率的对应关系，确定所述类型对应的分辨率为所述目标分辨率。
[0076]
第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0077]
存储器，用于存放计算机程序；
[0078]
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0079]
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0080]
第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的零位校准方法。
[0081]
本技术实施例有益效果：
[0082]
本技术实施例提供了一种零位校准方法、装置、电子设备及存储介质，本技术通过，首先，在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息；然后，在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；然后，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电
角度偏差值；最后，在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。如此，可以实现自动对电机进行零位校准，无需人工手动进行零位校准，从而提高零位校准的效率并减少由于人为操作造成的误差。
[0083]
当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0084]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0085]
图1为本技术实施例提供的一种零位校准方法的流程图；
[0086]
图2为本技术实施例提供的另一种零位校准方法的流程图；
[0087]
图3为本技术实施例提供的一种零位校准装置的结构示意图；
[0088]
图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0089]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0090]
下面将结合具体实施方式，对本技术实施例提供的一种零位校准方法进行详细的说明，如图1所示，具体步骤如下：
[0091]
s101，在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息。
[0092]
本技术实施例提供了一种零位校准方法，可以应用于零位校准系统，该零位校准系统中包括控制软件、驱动器和电机，该电机上设置有编码器。其中，电机可以是伺服电机，相应的，驱动器可以是伺服驱动器。其中，可以通过串口通信协议开发实现驱动器与控制软件的通信连接，并通过建立起来的通道完成参数读写、数据采集和零位校准等功能。
[0093]
应用时，用户可以在控制软件中设置电机运行参数(如电机转速等)，在启动零位校准时，控制软件将电机运行参数发送给驱动器，在发送完成并验证无误后，控制软件下发锁定电机的指令，驱动器按照该指令的指示基于该电机运行参数控制电机运行。
[0094]
进一步的，零位校准过程中，控制软件可以循环发送命令帧来验证驱动器是否保持通讯和数据传输。
[0095]
在本技术实施例中，伺服驱动器按照锁定电机指令的指示对电机通电锁定，使伺服电机锁定在零位b1，电机在锁定后会返回给伺服驱动器锁定反馈信号，在收到该反馈信号之后，确定锁定成功，从编码器上读取此时的第一位置信息d1。
[0096]
作为一实施例，对电机通电锁定的具体实现包括：控制电流从所述电机的u相进，v相和w相出，且v相和w相的电流分别为u相的一半，以实现对所述电机进行通电锁定。
[0097]
在该实施例中，可以在控制软件中输入电流参数(也就是此时的锁定电流数值)，在锁轴模式下运行，该参数会传输到驱动器中，在驱动器中经过svpwm电路调节后传输给电机，实现锁定电流从电机的u相进，v、w相出，且v、w相各为u相的0.5倍。当通入锁定电流后，在定子磁场的持续作用下，转子的磁场方向将与最近的定子s极重合，将该位置定义为转子的零度位置，也称零位，即b1。
[0098]
s102，在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息。
[0099]
在零位校准系统中，编码器负责反馈电机的相位零点。其中，编码器为绝对式编码器，绝对式编码器具有能直接读出转轴的绝对位置信息，掉电后信息不会丢失且没有累计误差等优点，在定位方面的功能和精度较好。电机为四对极电机，即，电机有四个零点。
[0100]
在本技术实施例中，通过伺服驱动器控制伺服电机逆时针旋转九十度，使伺服电机锁定在零位b2，在收到电机的锁定反馈信号之后，确定锁定成功，从编码器上读取此时的第二位置信息d2。
[0101]
继续控制伺服电机逆时针旋转九十度(即相对于b1逆时针旋转了一百八十度)，使伺服电机锁定在零位b3，在收到电机的锁定反馈信号之后，确定锁定成功，从编码器上读取此时的第三位置信息d3。
[0102]
最后控制伺服电机逆时针旋转九十度(即相对于b1逆时针旋转了二百七十度)，使伺服电机锁定在零位b4，在收到电机的锁定反馈信号之后，确定锁定成功，从编码器上读取此时的第四位置信息d4。如此，得到四个零位对应的位置信息。
[0103]
s103，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值。
[0104]
s104，在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。
[0105]
以下对s103和s104进行统一说明：
[0106]
在本技术实施例中，用户可以预先通过控制软件的交互界面设置电角度允许偏差(即第一阈值)，用于与计算得到的电角度偏差值进行比对，以确定零位校准是否成功。
[0107]
具体的，在得到四个零位对应的四个位置信息(即，第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息)后，零位校准系统可以基于四个位置信息计算得到三个电角度偏差值(即，第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值)。并将这三个偏差值与第一阈值进行比对，在三个偏差值均小于第一阈值时，确定零位校准成功。由此实现，将编码器零点和电机转轴的磁极零点对齐。
[0108]
进一步的，在确定零位校准成功后，计算每个编码器零点和电机转轴的磁极零点的偏差值，并将该偏差值记录到控制软件中，从而完成零位校准。
[0109]
进一步的，在所述第一电角度偏差值大于所述第一阈值，或，所述第二电角度偏差值大于所述第一阈值，或，所述第三电角度偏差值大于所述第一阈值时，确定零位校准失败，以及，发送用于提示校准失败的提示信息。从而及时提示用户校准失败。
[0110]
本技术实施例中，首先，在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中
读取第一位置信息；然后，在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；然后，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值；最后，在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。如此，可以实现自动对电机进行零位校准，无需人工手动进行零位校准，从而提高零位校准的效率并减少由于人为操作造成的误差。
[0111]
本技术又一实施例中，所述方法还包括以下步骤：在所述电机运行过程中，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述电机是否正常运行；在所述电机异常运行时，发送用于提示异常运行的提示信息。
[0112]
例如，电机处于零位b1时，按照校准成功时的数据，编码器显示的位置信息应为第一位置信息，若此时编码器显示的位置信息不是第一位置信息，则意味着电机运行异常，反之意味着电机运行正常，零位b2-b4与b1的检测过程相同，此处不作赘述。可选的，可以设置容错范围，即，编码器实时显示的位置信息与第一位置信息的差值在预设范围内时，认为电机运行正常，在电机运行异常时，可以发送异常提示信息，以提示用户及时查看异常。
[0113]
本技术又一实施例中，可以通过每个编码器零点和电机转轴的磁极零点的偏差值确定所述电机是否正常运行。
[0114]
例如，电机处于零位b1时，按照校准成功时的数据，编码器显示的位置信息相对于b1的偏差值应该c1，若偏差值不为c1，则意味着电机运行异常，反之意味着电机运行正常。零位b2-b4与b1的检测过程相同，此处不作赘述。
[0115]
本技术又一实施例中，所述s103，可以包括以下步骤：
[0116]
将所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第一位置偏差值、第二位置偏差值及第三位置偏差值：
[0117]
m1＝abs(mod(d2，n)-mod(dl，n))
ꢀꢀꢀ
(1)
[0118]
m2＝abs(mod(d3，n)-mod(d2，n))
ꢀꢀꢀ
(2)
[0119]
m3＝abs(mod(d4，n)-mod(d3，n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0120]
其中，d1为第一位置信息，d2为第二位置信息，d3为第三位置信息，n为编码器的分辨率，m1为第一位置偏差值，m2为第二位置偏差值，m3为第三位置偏差值；
[0121]
将所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值及所述第三位置偏差值，代入如下公式得到所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值：
[0122][0123]
[0124][0125]
其中，l1为第一电角度偏差值，l2为第二电角度偏差值，l3为第三电角度偏差值。
[0126]
如此，可以实现对第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值的确定。
[0127]
本技术又一实施例中，如图2所示，所述方法还包括以下步骤：
[0128]
s201，在所述电机为二对极电机的情况下，控制所述电机按照一百八十度逆时针旋转一次，旋转后读取所述编码器中对应的第五位置信息。
[0129]
s202，基于所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值。
[0130]
s203，在所述第四电角度偏差值小于或等于第二阈值时，确定零位校准成功。
[0131]
在本技术实施例中，电机为二对极电机，即只有两个零点。此时，在读取第一位置信息后，控制电机逆时针旋转一百八十度，使电机旋转到另一个零点b5后(即，电机只有b1和b5两个零点)，读取编码器中对应的第五位置信息。进而，基于第一位置信息、第五位置信息及编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值，在第四电角度偏差值小于或等于第二阈值时，确定零位校准成功。
[0132]
其中，基于所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值的具体实现包括：
[0133]
将所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第四位置偏差值：
[0134]
m4＝abs(mod(d5,n)-mod(d1,n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0135]
其中，d1为第一位置信息，d5为第五位置信息，n为编码器的分辨率，m4为第四位置偏差值；
[0136]
将所述第四位置偏差值代入如下公式得到所述第四电角度偏差值：
[0137][0138]
其中，l4为第四电角度偏差值。
[0139]
如此，可以实现对二对极电机的零位校准。
[0140]
本技术又一实施例中，所述方法还包括以下步骤：
[0141]
确定所述编码器对应的类型；按照类型与分辨率的对应关系，确定所述类型对应的分辨率为所述目标分辨率。
[0142]
在本技术实施例中，可以预先在控制软件中预先设置不同类型绝对式编码器与分辨率的对应关系，以及不同类型绝对式编码器与通讯协议的对应关系。例如，多摩川绝对式编码器、nikon绝对式编码器和biss绝对式编码器。
[0143]
因此，可以根据编码器的类型确定目标分辨率以及目标通讯协议，从而利用目标通讯协议与编码器进行通讯，以及，基于目标分辨率对电角度偏差值进行计算。如此，可以实现对配置不同类型编码器的电机进行零位校准，提高零位校准系统与不同类型编码器的
适配性。
[0144]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种零位校准装置，如图3所示，该装置包括：
[0145]
读取模块301，用于在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息；
[0146]
第一控制模块302，用于在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；
[0147]
第一确定模块303，用于基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值；
[0148]
第二确定模块304，用于在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。
[0149]
在一个可能的实施方式中，所述第一确定模块，具体用于：
[0150]
将所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第一位置偏差值、第二位置偏差值及第三位置偏差值：
[0151]
m1＝abs(mod(d2，n)-mod(d1，n))
ꢀꢀꢀ
(1)
[0152]
m2＝abs(mod(d3，n)-mod(d2，n))
ꢀꢀꢀ
(2)
[0153]
m3＝abs(mod(d4，n)-mod(d3，n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0154]
其中，d1为第一位置信息，d2为第二位置信息，d3为第三位置信息，n为编码器的分辨率，m1为第一位置偏差值，m2为第二位置偏差值，m3为第三位置偏差值；
[0155]
将所述第一位置偏差值、所述第二位置偏差值及所述第三位置偏差值，代入如下公式得到所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值：
[0156][0157][0158][0159]
其中，l1为第一电角度偏差值，l2为第二电角度偏差值，l3为第三电角度偏差值。
[0160]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0161]
第二控制模块，用于在所述电机为二对极电机的情况下，控制所述电机按照一百八十度逆时针旋转一次，旋转后读取所述编码器中对应的第五位置信息；
[0162]
第三确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第四电角度偏差值；
[0163]
第四确定模块，用于在所述第四电角度偏差值小于或等于第二阈值时，确定零位校准成功。
[0164]
在一个可能的实施方式中，所述第三确定模块，具体用于：
[0165]
将所述第一位置信息、所述第五位置信息及所述编码器对应的目标分辨率代入如下公式得到第四位置偏差值：
[0166]
m4＝abs(mod(d5,n)-mod(d1,n))
ꢀꢀꢀ
(3)
[0167]
其中，d1为第一位置信息，d5为第五位置信息，n为编码器的分辨率，m4为第四位置偏差值；
[0168]
将所述第四位置偏差值代入如下公式得到所述第四电角度偏差值：
[0169][0170]
其中，l4为第四电角度偏差值。
[0171]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0172]
锁定模块，用于控制电流从所述电机的u相进，v相和w相出，且v相和w相的电流分别为u相的一半，以实现对所述电机进行通电锁定。
[0173]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0174]
第五确定模块，用于在所述电机运行过程中，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述电机是否正常运行；
[0175]
发送模块，用于在所述电机异常运行时，发送用于提示异常运行的提示信息。
[0176]
在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0177]
第六确定模块，用于确定所述编码器对应的类型；
[0178]
第七确定模块，用于按照类型与分辨率的对应关系，确定所述类型对应的分辨率为所述目标分辨率。
[0179]
本技术实施例中，首先，在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息；然后，在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；然后，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值；最后，在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。如此，可以实现自动对电机进行零位校准，无需人工手动进行零位校准，从而提高零位校准的效率并减少由于人为操作造成的误差。
[0180]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，
[0181]
存储器113，用于存放计算机程序；
[0182]
处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现如下步骤：
[0183]
在对电机通电锁定的情况下，在所述电机对应的编码器中读取第一位置信息；
[0184]
在所述电机为四对极电机的情况下，控制所述电机按照九十度逆时针旋转三次，每次旋转后读取所述编码器中对应的位置信息，得到第二位置信息、第三位置信息及第四位置信息；
[0185]
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息、所述第四位置信息及所述编码器对应的目标分辨率，确定第一电角度偏差值、第二电角度偏差值及第三电角度偏差值；
[0186]
在所述第一电角度偏差值、所述第二电角度偏差值及所述第三电角度偏差值均小于或等于第一阈值时，确定零位校准成功。
[0187]
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0188]
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0189]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0190]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0191]
在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一零位校准方法的步骤。
[0192]
在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一零位校准方法。
[0193]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
[0194]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一
个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0195]
以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。