一种感应电机转子磁链计算方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及电机技术领域，具体涉及一种感应电机转子磁链计算方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.(异步)感应电机可以通过矢量控制实现相关的控制，其中，感应电机的转子磁链计算的准确性决定了电机控制性能的优劣。
3.目前，转子磁链计算通常使用电压模型或电流模型，然而，电压模型在电机低速时受定子电阻压降影响较大，容易造成失真，影响计算结果准确性。
4.因此，如何更准确地获取感应电机的转子磁链以对感应电机进行相关的控制是目前业界亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供了一种感应电机转子磁链计算方法、装置、设备及介质，以解决电压模型在电机低速时受定子电阻压降影响较大，容易造成失真，影响计算结果准确性的问题。
6.根据第一方面，本发明实施例提供了一种感应电机转子磁链计算方法，所述方法包括：
7.基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果；
8.基于感应电机的角速度确定切换系数；所述切换系数与所述角速度一一对应，每一个所述角速度对应一个所述切换系数；
9.确定所述第二转子磁链计算结果与所述第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于所述切换系数以及所述转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果；
10.基于第一转子磁链计算结果与所述第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
11.结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于感应电机的角速度确定切换系数，具体包括：
12.确定所述感应电机的角速度以及所述角速度的第一论域范围；
13.确定初始切换系数的第二论域范围；
14.将所述角速度以及所述切换参数作为输入参数，建立所述输入参数与模糊化值之间的隶属度关系；
15.基于所述第一论域范围以及所述隶属度关系，对所述角速度进行模糊化处理，建立所述角速度与对应的角速度模糊化值之间的模糊化关系；
16.基于所述第二论域范围以及所述隶属度关系，对所述初始切换系数进行模糊化处理，建立所述初始切换系数与对应的切换系数模糊化值之间的模糊化关系；
17.基于感应电机的电机温升特性和电磁特性建立模糊规则；
18.确定所述初始切换系数的误差分量，并基于所述模糊化关系、所述模糊规则和所述误差分量，确定控制输出值；
19.确定所述控制输出值对应的模糊化输出值；
20.基于所述第二论域范围、所述隶属度关系和所述模糊化输出值，确定所述切换系数。
21.结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述确定所述控制输出值对应的模糊化输出值，具体包括：
22.基于重心法对所述控制输出值进行反模糊化处理，确定所述控制输出值对应的模糊化输出值。
23.结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述基于所述第二论域范围、所述隶属度关系和所述模糊化输出值，确定所述切换系数，具体包括：
24.确定所述第二论域范围的最大值和最小值；
25.确定所述最大值与所述最小值之间合值与差值；
26.基于所述合值、所述差值、所述隶属度关系和所述模糊化输出值，确定所述切换系数。
27.结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果，具体包括：
28.确定感应电机在两相静止坐标系中的定子电流第一坐标轴分量、定子电流第二坐标轴分量、在两相静止坐标系中的定子电压第一坐标轴分量、定子电压第二坐标轴分量、感应电机的角速度、转子电阻、转子电感、转子互感、转子电磁时间常数、极对数、定子电阻、定子电感以及漏磁系数；感应电机的电子电流由定子电流第一坐标轴分量和定子电流第二坐标轴分量合成得到，感应电机的电子电压由定子电压第一坐标轴分量和定子电压第二坐标轴分量合成得到；
29.基于所述定子电流第一坐标轴分量、所述定子电流第二坐标轴分量、所述角速度、所述转子电阻、所述转子电感、所述转子互感、所述转子电磁时间常数以及所述极对数，确定电流模型输出的感应电机在两相静止坐标系中的第一转子磁链第一分量结果和第一转子磁链第二分量结果；所述第一转子磁链计算结果由所述第一转子磁链第一分量结果和所述第一转子磁链第二分量结果合成得到；
30.基于所述定子电流第一坐标轴分量、所述定子电流第二坐标轴分量、所述定子电压第一坐标轴分量、所述定子电压第二坐标轴分量、所述转子电感、所述转子互感、所述定子电阻、所述转子电阻以及所述漏磁系数，确定电压模型输出的感应电机在两相静止坐标系中的第二转子磁链第一分量结果和第二转子磁链第二分量结果；所述第二转子磁链计算结果由所述第二转子磁链第一分量结果和所述第二转子磁链第二分量结果合成得到。
31.结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，确定所述第二转子磁链计算结果与所述第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于所述切换系数以及所述转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果，具体包括：
32.确定所述第一转子磁链第一分量结果与所述第二转子磁链第一分量结果之间的转子磁链第一分量差值；
33.确定所述第一转子磁链第二分量结果与所述第二转子磁链第二分量结果之间的转子磁链第二分量差值；
34.计算所述转子磁链第一分量差值与所述切换系数之间的乘积，得到第三转子磁链第一分量结果，以及，计算所述转子磁链第二分量差值与所述切换系数之间的乘积，得到第三转子磁链第二分量结果；所述第三转子磁链计算结果由所述第三转子磁链第一分量结果和所述第三转子磁链第一分量结果合成得到。
35.结合第一方面第五实施方式，在第一方面第六实施方式中，所述基于第一转子磁链计算结果与所述第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果，具体包括：
36.累加所述第一转子磁链第一分量结果与所述第三转子磁链第一分量结果，得到所述感应电机转子磁链第一分量结果；
37.累加所述第一转子磁链第二分量结果与所述第三转子磁链第二分量结果，得到所述感应电机转子磁链第二分量结果；所述感应电机转子磁链计算结果由所述感应电机转子磁链第一分量结果和所述感应电机转子磁链第二分量结果合成得到。
38.第二方面，本发明实施例还提供一种感应电机转子磁链计算装置，所述装置包括：
39.第一计算模块，用于基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果；
40.第二计算模块，用于对于感应电机的角速度进行模糊处理，得到切换系数；
41.第三计算模块，用于确定所述第二转子磁链计算结果与所述第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于所述切换系数以及所述转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果；
42.第四计算模块，用于基于第一转子磁链计算结果与所述第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
43.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述感应电机转子磁链计算方法的步骤。
44.第四方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述感应电机转子磁链计算方法的步骤。
45.本发明提供的感应电机转子磁链计算方法、装置、设备及介质，通过综合利用电流模型和电压模型，将两种模型的计算结果进行混合输出，以此提高磁链计算结果的准确性，避免使用单一模型导致磁链计算结果受电机参数变化影响准确性降低，并且在混合输出时采用模糊控制，可以针对不同电机、将参数特性数据制定成相应的模糊控制策略，切换系数能够适用于不同的工况，可以实现不同工况间磁链混合结果的平滑调整，进一步提高磁链计算结果准确性。
附图说明
46.通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
47.图1示出了现有技术中感应电机转子磁链计算方法的示意图；
48.图2示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法的流程示意图；
49.图3示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法的示意图；
50.图4示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中步骤s20的流程示意图；
51.图5示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中建立隶属度关系的示意图；
52.图6示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中建立模糊规则的示意图；
53.图7示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中步骤s29的流程示意图；
54.图8示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中步骤s10的流程示意图；
55.图9示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中步骤s30的流程示意图；
56.图10示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算方法中步骤s40的流程示意图；
57.图11示出了本发明提供的感应电机转子磁链计算装置的结构示意图；
58.图12示出了本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
59.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.目前，(异步)感应电机被广泛应用在生产生活的各个领域中，并且通过矢量控制可以实现对感应电机的相关控制，而转子磁链计算的准确性决定了电机控制性能的优劣。
61.如图1所示，现有技术中常用的磁链计算的方式为：通过磁链模型100计算转子磁链，磁链模型100通常使用电压模型或电流模型。然而，电压模型在电机低速时受定子电阻压降影响较大，容易造成转子磁链计算结果的失真，影响计算结果准确性；电流模型在电机高速时受电动机绕组温度和磁通饱和程度影响较大，不如电压模型稳定。
62.下面结合图2和图3描述本发明的感应电机转子磁链计算方法，可以理解的是，具体的是针对异步感应电机，该方法包括以下步骤：
63.s10、基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果。
64.需要说明的是，如图3所示，图3中的电流模型10或者电压模型20可以采用如图1的磁链模型中也就是现有技术中所使用到的电流模型或电压模型。其中，步骤s10中利用电流模型会计算得到第一转子磁链计算结果ψ
im
，利用电压模型会计算得到第二转子磁链计算结果ψ
vm
。
65.s20、基于感应电机的角速度确定切换系数，在本发明实施例中，切换系数与所述角速度一一对应，每一个角速度对应一个切换系数，因此可以理解的是，切换系数会随着输入的角速度ω的变化而变化，并非一个固定值。
66.如图3所示，作为本发明实施例的一种优选实施方式，在计算得到ψ
im
以及ψ
vm
后，本发明实施例中会利用到感应电机的角速度ω，通过对ω进行模糊化处理，输出连续的切换系数k。
67.切换系数k由于是基于角速度ω得到的，因此，感应电机的不同工况具有不同的切
换系数k，利用切换系数k可以实现不同工况间磁链混合结果的平滑调整。
68.s30、确定第二转子磁链计算结果与第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于切换系数以及转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果。
69.s40、基于第一转子磁链计算结果与第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
70.切换系数k会决定通过电流模型10以及电压模型20计算的磁链混合后的输出值，即，本发明实施例中会基于ψ
im
、ψ
vm
以及k，得到第三转子磁链计算结果ψ。
71.本发明的感应电机转子磁链计算方法，通过综合利用电流模型和电压模型，将两种模型的计算结果进行混合输出，以此提高磁链计算结果的准确性，避免使用单一模型导致磁链计算结果受电机参数变化影响准确性降低，并且在混合输出时采用模糊控制，可以针对不同电机、将参数特性数据制定成相应的模糊控制策略，切换系数能够适用于不同的工况，可以实现不同工况间磁链混合结果的平滑调整，进一步提高磁链计算结果准确性。
72.下面结合图4、图5和图6描述本发明的感应电机转子磁链计算方法，步骤s20具体包括以下步骤：
73.s21、确定感应电机的角速度ω以及角速度ω的第一论域范围。第一论域范围即角速度ω理论上的最小值至理论上的最大值的范围，例如，对于某感应电机，其角速度ω的第一论域范围为(0-1500rad/s)，其中，角速度ω论域上的最大值为1500，论域上的最小值为0。
74.s22、确定初始切换系数ks的第二论域范围。
75.与步骤s21类似，同样的，在本发明实施例中还会确定初始切换系数ks的第二论域范围，初始切换系数ks经过模糊化处理后得到切换系数k，初始切换系数ks的论域范围也即切换系数k的论域范围。
76.s23、将角速度作为输入参数，建立输入参数与模糊化值之间的隶属度关系。
77.如图5所示，图5中，pb(positive big)表示正方向大的偏差，ps(positive small)表示正方向小的偏差，zo(zero)表示近似于零的偏差，ns(negative small)表示负方向小的偏差，nb(negative big)表示负方向大的偏差，上述参数都是对模糊集合的定性描述，反映模糊化后得到的模糊化值落在哪个区间，也即基于建立对应的隶属度关系，通过对模糊化后得到的模糊化值进行定性的描述，说明模糊化值所在的范围区间。
78.在本发明实施例中，模糊化处理时n优选取值为4，n的数值越大，模糊集合分度越细，反映出的实际输入角速度ω的情况也越准确，根据实际情况，可以对n的数值进行相应的调整。
79.s24、基于第一论域范围以及隶属度关系，对角速度进行模糊化处理，建立角速度与对应的角速度模糊化值之间的第一模糊化关系。
80.在本发明实施例中，通过公式(1)建立角速度ω与对应的角速度模糊化值之间的第一模糊化关系：
[0081][0082]
其中，x
ω
表示输入的角速度ω；y
ω
表示角速度ω对应的角速度模糊化值；a表示角速度ω论域上的最小值；b表示角速度ω论域上的最小值；n表示隶属度。
[0083]
s25、基于第二论域范围以及隶属度关系，对初始切换系数进行模糊化处理，建立初始切换系数与对应的切换系数模糊化值之间的第二模糊化关系。
[0084]
在本发明实施例中，通过公式(2)建立初始切换系数ks与对应的切换系数模糊化值之间的第二模糊化关系：
[0085][0086]
其中，xk表示输出的初始切换系数ks；y
ω
表示初始切换系数ks对应的切换系数模糊化值；x表示初始切换系数ks也即切换系数k论域上的最小值；y表示初始切换系数ks也即切换系数k论域上的最小值。
[0087]
s26、基于感应电机的电机温升特性和电磁特性建立模糊规则。
[0088]
由于感应电机的容量、绕组材质、散热方式各不相同，所以不同感应电机的温升特性和电磁特性不尽相同，现有技术中的磁链模型10并不能根据电机特性进行调整，也会影响结果准确性，但感应电机的温升特性与电磁特性对转子磁链的影响关系复杂难以精确表达。
[0089]
如图6所示，本发明实施例中会基于感应电机的电机温升特性和电磁特性，可以建立若干的模糊规则。需要说明的是，在步骤s26中还可以再结合技术人员的操作经验，建立模糊规则。
[0090]
最终，在步骤s26中会利用到其中一条已经建立的模糊规则，并进行后续步骤的处理，例如图6中的规则1。其中，nb
in
表示输入为负方向大的偏差，nb
out
表示输出为负方向大的偏差，ns
in
表示输入为负方向小的偏差，ns
out
表示输出为负方向小的偏差，zo
in
表示输入为近似于零的偏差，zo
out
表示输出为近似于零的偏差，ps
in
表示输入为正方向小的偏差，ps
out
表示输出为正方向小的偏差，pb
in
表示输入为正方向大的偏差，pb
out
表示输出为正方向大的偏差。
[0091]
s27、确定初始切换系数ks的误差分量，并基于模糊化关系、模糊规则和误差分量，确定控制输出值。
[0092]
在本发明实施例中，通过公式(3)计算控制输出值out1：
[0093]
out1＝in*r
ꢀꢀꢀ
(3)
[0094]
其中，out1表示控制输出值；in表示初始切换系数ksω对应的误差分量经过模糊化处理后得到的切换系数模糊化值，n优选取值为4时，以切换系数模糊化值落入pb区间为例，in一共具有2n+1向量；r表示模糊规则。
[0095]
规则1中：
[0096]
r＝(nb
in
∩nb
out
)∪(ns
in
∩ns
out
)∪(zo
in
∩zo
out
)∪(pb
in
∩pb
out
)∪(ps
in
∩ps
out
)
[0097]
s28、确定控制输出值out对应的模糊化输出值out2。
[0098]
s29、基于第二论域范围、隶属度关系和模糊化输出值，确定切换系数。
[0099]
在本发明实施例中，步骤s28具体包括：
[0100]
基于重心法对控制输出值进行反模糊化处理，确定控制输出值对应的模糊化输出值。
[0101]
在本发明实施例中，通过公式(4)计算模糊化输出值out2：
[0102][0103]
其中，xi表示经过模糊处理(决策)后输出的i个元素的向量；μn表示输出模糊值的论域范围，n优选取值为4时，μn表示的即为-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，也就是2n+1个向量。
[0104]
下面结合图7描述本发明的感应电机转子磁链计算方法，步骤s29具体包括：
[0105]
s291、确定第二论域范围的最大值和最小值。
[0106]
s292、确定最大值与最小值之间合值与差值。
[0107]
s293、基于合值、差值、隶属度关系和模糊化输出值，确定切换系数。
[0108]
具体的，在本发明实施例中，通过公式(5)计算切换系数k：
[0109][0110]
下面结合图8描述本发明的感应电机转子磁链计算方法，步骤s10具体包括：
[0111]
s11、确定感应电机在两相静止坐标系中的定子电流第一坐标轴分量i
sα
(α轴)、定子电流第二坐标轴分量i
sβ
(β轴)、在两相静止坐标系中的定子电压第一坐标轴分量u
sα
(α轴)、定子电压第二坐标轴分量u
sβ
(β轴)、感应电机的角速度ω、转子电阻rr、转子电感lr、转子互感lm、转子电磁时间常数tr、极对数p、定子电阻rs、定子电感ls以及漏磁系数σ，在本发明实施例中，感应电机的电子电流is由定子电流第一坐标轴分量i
sα
和定子电流第二坐标轴分量i
sβ
合成得到，感应电机的电子电压us由定子电压第一坐标轴分量u
sα
和定子电压第二坐标轴分量u
sβ
合成得到。
[0112]
s12、基于定子电流第一坐标轴分量i
sα
、定子电流第二坐标轴分量i
sβ
、角速度ω、转子电阻rr、转子电感lr、转子互感lm、转子电磁时间常数tr以及极对数p，确定电流模型输出的感应电机在两相静止坐标系中的第一转子磁链第一分量结果ψ
rα1
和第一转子磁链第二分量结果ψ
rβ1
，在本发明实施例中，第一转子磁链计算结果ψ
im
由第一转子磁链第一分量结果ψ
rα1
和第一转子磁链第二分量结果ψ
rβ1
合成得到。
[0113]
具体的，在本发明实施例中，通过公式(6)计算第一转子磁链第一分量结果ψ
rα1
，通过公式(7)计算第一转子磁链第二分量结果ψ
rβ1
：
[0114][0115][0116]
s13、基于定子电流第一坐标轴分量i
sα
、定子电流第二坐标轴分量i
sβ
、在两相静止坐标系中的定子电压第一坐标轴分量u
sα
、定子电压第二坐标轴分量u
sβ
、转子电感lr、转子互感lm、定子电阻rs、定子电感ls以及漏磁系数σ，确定电压模型输出的感应电机在两相静止坐标系中的第二转子磁链第一分量结果ψ
rα2
和第二转子磁链第二分量结果ψ
rβ2
，在本发明实施例中，第二转子磁链计算结果ψ
vm
由第二转子磁链第一分量结果ψ
rα2
和第二转子磁链第二分量结果ψ
rβ2
合成得到。
[0117]
具体的，在本发明实施例中，通过公式(8)计算第二转子磁链第一分量结果ψ
rα2
，通过公式(9)计算第二转子磁链第二分量结果ψ
rβ2
：
[0118][0119][0120]
下面结合图9描述本发明的感应电机转子磁链计算方法，步骤s30具体包括：
[0121]
s31、确定第一转子磁链第一分量结果ψ
rα1
与第二转子磁链第一分量结果ψ
rα2
之间的转子磁链第一分量差值。
[0122]
s32、确定第一转子磁链第二分量结果ψ
rβ1
与第二转子磁链第二分量结果ψ
rβ2
之间的转子磁链第二分量差值。
[0123]
s33、计算转子磁链第一分量差值与切换系数k之间的乘积，得到第三转子磁链第一分量结果ψ
rα3
，以及，计算转子磁链第二分量差值与切换系数k之间的乘积，得到第三转子磁链第二分量结果ψ
rβ3
，在本发明实施例中，第三转子磁链计算结果由第三转子磁链第一分量结果和第三转子磁链第一分量结果合成得到。
[0124]
最终，第三转子磁链计算结果可以表达为：k(ψ
vm-ψ
im
)。
[0125]
下面结合图10描述本发明的感应电机转子磁链计算方法，步骤s40具体包括：
[0126]
s41、累加第一转子磁链第一分量结果ψ
rα1
与第三转子磁链第一分量结果ψ
rα3
，得到感应电机转子磁链第一分量结果ψ1。
[0127]
s42、累加第一转子磁链第二分量结果ψ
rβ1
与第三转子磁链第二分量结果ψ
rβ3
，得到感应电机转子磁链第二分量结果ψ2，在本发明实施例中，感应电机转子磁链计算结果ψ由感应电机转子磁链第一分量结果ψ1和感应电机转子磁链第二分量结果ψ2合成得到。
[0128]
最终，感应电机转子磁链计算结果ψ可以表达为：ψ
im
+k(ψ
vm-ψ
im
)。
[0129]
下面对本发明提供的感应电机转子磁链计算装置进行描述，下文描述的感应电机转子磁链计算装置与上文描述的感应电机转子磁链计算方法可相互对应参照。
[0130]
下面结合图11描述本发明的感应电机转子磁链计算装置，该装置包括以下步骤：
[0131]
第一计算模块50，用于基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果。
[0132]
其中，第一计算模块50中利用电流模型会计算得到第一转子磁链计算结果ψ
im
，利用电压模型会计算得到第二转子磁链计算结果ψ
vm
。
[0133]
第二计算模块60，用于对于感应电机的角速度进行模糊处理，得到切换系数。
[0134]
在计算得到ψ
im
以及ψ
vm
后，本发明实施例中会利用到感应电机的角速度ω，通过对ω进行模糊化处理，输出连续的切换系数k。
[0135]
切换系数k由于是基于角速度ω得到的，因此，感应电机的不同工况具有不同的切换系数k，利用切换系数k可以实现不同工况间磁链混合结果的平滑调整。
[0136]
第三计算模块70，用于确定第二转子磁链计算结果与第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于切换系数以及转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果。
[0137]
第四计算模块80，用于基于第一转子磁链计算结果与第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
[0138]
切换系数k会决定通过电流模型10以及电压模型20计算的磁链混合后的输出值，即，本发明实施例中会基于ψ
im
、ψ
vm
以及k，得到第三转子磁链计算结果ψ。
[0139]
本发明的感应电机转子磁链计算方法，通过综合利用电流模型和电压模型，将两种模型的计算结果进行混合输出，以此提高磁链计算结果的准确性，避免使用单一模型导致磁链计算结果受电机参数变化影响准确性降低，并且在混合输出时采用模糊控制，可以针对不同电机、将参数特性数据制定成相应的模糊控制策略，切换系数能够适用于不同的工况，可以实现不同工况间磁链混合结果的平滑调整，进一步提高磁链计算结果准确性。
[0140]
图12示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图12所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行感应电机转子磁链计算方法，该方法包括：
[0141]
基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果；
[0142]
对于感应电机的角速度进行模糊处理，得到切换系数；
[0143]
确定所述第二转子磁链计算结果与所述第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于所述切换系数以及所述转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果；
[0144]
基于第一转子磁链计算结果与所述第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
[0145]
此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的介质销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件介质的形式体现出来，该计算机软件介质存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0146]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序介质，所述计算机程序介质包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的感应电机转子磁链计算方法，该方法包括：
[0147]
基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁链计算结果；
[0148]
对于感应电机的角速度进行模糊处理，得到切换系数；
[0149]
确定所述第二转子磁链计算结果与所述第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于所述切换系数以及所述转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果；
[0150]
基于第一转子磁链计算结果与所述第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
[0151]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的感应电机转子磁链计算方法，该方法包括：
[0152]
基于电流模型确定第一转子磁链计算结果，以及，基于电压模型确定第二转子磁
链计算结果；
[0153]
对于感应电机的角速度进行模糊处理，得到切换系数；
[0154]
确定所述第二转子磁链计算结果与所述第一转子磁链计算结果之间的转子磁链差值，并基于所述切换系数以及所述转子磁链差值得到第三转子磁链计算结果；
[0155]
基于第一转子磁链计算结果与所述第三转子磁链计算结果，确定感应电机转子磁链计算结果。
[0156]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0157]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件介质的形式体现出来，该计算机软件介质可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0158]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。