一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法与流程

1.本发明涉及电机领域，具体而言，涉及一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法。


背景技术：

2.传统的异步电机多采用pi控制或者pid控制，其存在的问题是对大信号的响应不够快；同时如果增大控制增益，又需要增加微分控制，从而需要因为转速微分或者类似信号进行控制，增加系统阻尼。但微分信号的测量比较困难，测量精度不高，以及测量元器件安装不便与测量元器件价格昂贵等都是一系列的现实问题，难以解决。而单纯采用滑模控制的异步电机对大信号具有较好的快速型，但对小信号则存在精度不高、颤振现象、静差现象，为了解决该问题，往往要求工程师在设计时降低增益，那么又存在对小信号的响应速度不足的问题。基于上述背景原因，本发明提出了一种基于代理的滑模控制方法，使得整个控制通过代理模型进行耦合，而且广泛采用积分滑模，避免了微分信号的使用与测量；又提高了控制精度，降低了颤振，从而使得对大信号与小信号的响应速度都有了较好的兼顾，也使得本发明具有较好的工程实用价值。
3.需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法，进而克服了由于相关技术缺陷导致的异步电机控制的动态性能无法同时兼顾大信号与小信号问题。
5.根据本发明的一个方面，提供一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法动，包括以下五个步骤：
6.步骤s10，采用测速传感器测量异步电机转子的角速度，记作ω；采用传感器测量异步电机三相静止坐标系中的电流信号，然后采用通用三相到两相变换，得到两相静止坐标系中的电流信号，然后再采用标准从两相静止到两相旋转坐标系变换，得到两相旋转电流信号，分别记作i
st
、i
sm
，其中i
st
为两相旋转t轴电流信号、i
sm
为两相旋转m轴电流信号。
7.步骤s20，根据异步电机的转速指令信号与异步电机转子的角速度进行比较，得到转速误差信号；然后根据转速误差信号与转速误差的积分求解转速误差积分滑模信号；再根据转速误差积分滑模信号以及其非线性变换信号进行组合分别得到t轴理想电流信号与m轴理想电流信号，并与相应的两相旋转t轴电流信号以及两相旋转m轴电流信号进行比较得到t轴电流误差信号与m轴电流误差信号。
8.步骤s30，根据所述的t轴电流信号误差信号与t轴代理模型状态信号进行比较，得到t轴代理误差信号，并进行积分得到t轴代理误差积分信号，然后进行组合得到t轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转t轴电流信号、t轴代理耦合控制项、t轴直接控制量求解t轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取t轴代理模型状态信号；再根据t轴代理误差
积分滑模信号求解t轴电流自适应速率信号；并进行积分得到t轴电流自适应信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计t轴代理耦合控制项，实现t轴代理模型状态信号与t轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据t轴代理模型状态信号及其积分，设计t轴代理状态滑模信号；然后根据所述的t轴电流自适应信号、t轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算t轴直接控制量，实现t轴电流误差信号收敛到零以及t轴代理模型状态信号收敛到零，从而实现两相旋转t轴电流信号跟踪理想t轴电流信号。
9.步骤s40，根据所述的m轴电流信号误差信号与m轴代理模型状态信号进行比较，得到m轴代理误差信号，并进行积分得到m轴代理误差积分信号，然后进行组合得到m轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转m轴电流信号、m轴代理耦合控制项、m轴直接控制量求解m轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取m轴代理模型状态信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号求解m轴电流自适应速率信号；并进行积分得到m轴电流自适应信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计m轴代理耦合控制项，实现m轴代理模型状态信号与m轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据m轴代理模型状态信号及其积分，设计m轴代理状态滑模信号；然后根据所述的m轴电流自适应信号、m轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算m轴直接控制量，实现m轴电流误差信号收敛到零以及m轴代理模型状态信号收敛到零，从而实现两相旋转m轴电流信号跟踪理想m轴电流信号。
10.步骤s50，根据所述的t轴直接控制量与m轴直接控制量进行由步骤s10中的通用两相静止到两相旋转坐标系变换的逆变换、三相到两相变换的逆变换，然后将得到的三相信号输送给异步电机，从而实现异步电机的转速控制。
11.在本发明的一种示例实施例中，根据转速误差积分滑模信号以及其非线性变换信号进行组合分别得到t轴理想电流信号与m轴理想电流信号，并与相应的两相旋转t轴电流信号以及两相旋转m轴电流信号进行比较得到t轴电流误差信号与m轴电流误差信号包括：
12.e1＝ω
d-ω；
13.sa＝c1e1+∫e1dt；
[0014][0015][0016]
z1＝i
std-i
st
；
[0017]
z2＝i
smd-i
sm
；
[0018]
其中ωd为异步电机的转速指令信号，e1为转速误差信号；sa为转速误差积分滑模信号、c1为常值滑模参数、dt表示对时间信号积分；i
std
为t轴理想电流信号、k1、k2为常值控制参数；i
smd
为m轴理想电流信号、k3、k4为常值控制参数；z1为t轴电流误差信号，z2为m轴电流误差信号。
[0019]
在本发明的一种示例实施例中，根据所述的t轴电流信号误差信号与t轴代理模型状态信号进行比较，得到t轴代理误差信号，并进行积分得到t轴代理误差积分信号，然后进行组合得到t轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转t轴电流信号、t轴代理耦合控制项、t轴直接控制量求解t轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取t轴代理模型状态信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号求解t轴电流自适应速率信号；并进行积分得到t轴电
流自适应信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计t轴代理耦合控制项，实现t轴代理模型状态信号与t轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据t轴代理模型状态信号及其积分，设计t轴代理状态滑模信号；然后根据所述的t轴电流自适应信号、t轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算t轴直接控制量包括：
[0020]ez1
＝z
1-p1；
[0021]
s1＝k
a1ez1
+k
a2
∫e
z1
dt；
[0022][0023][0024][0025][0026][0027]sw1
＝p1+c2∫p1dt；
[0028][0029]
其中p1为t轴代理模型状态信号，初始值选取为0；e
z1
为t轴代理误差信号，∫e
z1
dt为t轴代理误差积分信号，s1为t轴代理误差积分滑模信号，k
a1
、k
a2
为常值滑模参数；u
d1
为t轴代理耦合控制项，初始值选取为0；u1为t轴直接控制量，初始值选取为0；为t轴代理模型状态微分信号；为t轴电流自适应速率信号；为t轴电流自适应信号，k
a3
为常值自适应参数，用于调节t轴自适应信号收敛速率的快慢；为t轴高增益非线性反馈项，u
d1
为t轴代理耦合控制项；k
w1
、k
w3
为常值高增益系数；∫p1dt为t轴代理模型状态信号的积分，s
w1
为t轴代理状态滑模信号；k
w2
、k
w4
为t轴直接控制量的常值控制参数。
[0030]
在本发明的一种示例实施例中，根据所述的m轴电流信号误差信号与m轴代理模型状态信号进行比较，得到m轴代理误差信号，并进行积分得到m轴代理误差积分信号，然后进行组合得到m轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转m轴电流信号、m轴代理耦合控制项、m轴直接控制量求解m轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取m轴代理模型状态信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号求解m轴电流自适应速率信号；并进行积分得到m轴电流自适应信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计m轴代理耦合控制项，实现m轴代理模型状态信号与m轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据m轴代理模型状态信号及其积分，设计m轴代理状态滑模信号；然后根据所述的m轴电流自适应信号、m轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算m轴直接控制量包括：
[0031]ez2
＝z
2-p2；
[0032]
s2＝k
b1ez2
+k
b2
∫e
z2
dt；
[0033]
[0034][0035][0036][0037][0038]sw2
＝p2+c3∫p2dt；
[0039][0040]
其中p2为m轴代理模型状态信号，初始值选取为0；e
z2
为m轴代理误差信号，∫e
z2
dt为m轴代理误差积分信号，s2为m轴代理误差积分滑模信号，k
b1
、k
b2
为常值滑模参数；u
d2
为m轴代理耦合控制项，初始值选取为0；u2为m轴直接控制量，初始值选取为0；为m轴代理模型状态微分信号；为m轴电流自适应速率信号；为m轴电流自适应信号，k
c1
为常值自适应参数，用于调节m轴自适应信号收敛速率的快慢；为m轴高增益非线性反馈项，u
d2
为m轴代理耦合控制项；k
v1
、k
v3
为常值高增益系数；∫p2dt为m轴代理模型状态信号的积分，s
w2
为m轴代理状态滑模信号；k
v2
、k
v4
为m轴直接控制量的常值控制参数。
[0041]
有益效果
[0042]
本发明提供了一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法，其主要创新点有如下四点：其一是广泛采用了积分型滑模，避免了微分信号、尤其是转速微分信号的测量，从而降低了对异步电机控制中的测量元器件的要求，也降低了整个方案的经济成本。其二是采用了自适应与滑模结合的方式，避免了代理模型建立过程中对异步电机模型参数的精确要求，使得方案对模型参数的要求较低，具有普遍适用性，能够广泛应用于电机模型参数不确定、或者在运行过程中模型参数还会出现漂移的情况。其三是采用了基于代理的滑模控制，将转速与双轴电流误差之间的关系通过代理耦合，既实现了简化，又能够双回路统一对称设计，使得整体设计脱离了线性解耦设计的思想，是一种非线性直接设计方法，从而使得电机控制具有更多的参数选取空间，也具备更好的性能。其四是采用了基于代理的滑模控制方法，能够使得整个电机控制性能既能具有滑模控制对大信号响应速度快的优点，又能具备代理控制对小信号响应动态性能优良的优点。
[0043]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
[0044]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]
图1是本发明提供的一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法动方法流程图；
[0046]
图2是本发明实施例所提供方法的两相旋转t轴电流信号曲线(单位：安)；
[0047]
图3是本发明实施例所提供方法的两相旋转m轴电流信号曲线(单位：安)；
[0048]
图4是本发明实施例所提供方法的异步电机转子的角速度信号曲线(单位：弧度每秒)；
[0049]
图5是本发明实施例所提供方法的转速误差信号信号曲线(单位：弧度每秒)；
[0050]
图6是本发明实施例所提供方法的t轴理想电流信号(单位：安)；
[0051]
图7是本发明实施例所提供方法的m轴理想电流信号(单位：安)；
[0052]
图8是本发明实施例所提供方法的t轴电流误差信号(单位：安)；
[0053]
图9是本发明实施例所提供方法的m轴电流误差信号(单位：安)；
[0054]
图10是本发明实施例所提供方法的t轴直接控制量(无单位)；
[0055]
图11是本发明实施例所提供方法的m轴直接控制量(无单位)；
[0056]
图12是本发明实施例所提供方法的大转速指令信号下的转速响应曲线(单位：弧度每秒)。
具体实施方式
[0057]
现在将参考附图基础上更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。
[0058]
本发明提供了一种采用双回路代理与滑模控制相结合的方法实现异步电机转速控制的方法；其首先通过转速误差信号及其积分组成转速误差积分滑模信号，然后进行非线性变换组合生成t轴与m轴的理想电流信号，并与测量变换后的t轴、m轴电流信号进行对比得到双轴电流误差信号；然后基于双轴电流误差信号建立代理模型，采用高增益比例积分滑模控制建立代理模型状态与电流误差状态之间的强耦合关系；再采用滑模自适应方法对模型的未知不确定信息进行初步估计；最后根据代理模型设计比例积分型滑模信号，并采用非线性高增益变换叠加自适应控制，实现代理模型的状态稳定与收敛；从而实现双轴电流信号跟踪理想电流信号，进而实现电机对给定转速信号的快速平稳跟踪，该方法具有对大、小指令信号相应速度都快的优点，而且能够结合传统pid控制与滑模控制的优势，并且积分滑模的引入使得转速静差小，而且避免的微分信号的测量，降低了测量元器件的要求与经济成本。
[0059]
下面对本发明的一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法，进行进一步的解释以及说明。参考图1所示，该一种基于代理的异步电机转速滑模控制方法，包括以下步骤：
[0060]
步骤s10，采用测速传感器测量异步电机转子的角速度，记作ω；采用传感器测量异步电机三相静止坐标系中的电流信号，然后采用通用三相到两相变换，得到两相静止坐
标系中的电流信号，然后再采用标准从两相静止到两相旋转坐标系变换，得到两相旋转电流信号，分别记作i
st
、i
sm
，其中i
st
为两相旋转t轴电流信号、i
sm
为两相旋转m轴电流信号；
[0061]
步骤s20，根据异步电机的转速指令信号与异步电机转子的角速度进行比较，得到转速误差信号；然后根据转速误差信号与转速误差的积分求解转速误差积分滑模信号；再根据转速误差积分滑模信号以及其非线性变换信号进行组合分别得到t轴理想电流信号与m轴理想电流信号，并与相应的两相旋转t轴电流信号以及两相旋转m轴电流信号进行比较得到t轴电流误差信号与m轴电流误差信号如下：
[0062]
具体的，可以分解为如下如下三小步。第一步，根据异步电机的转速指令信号与异步电机转子的角速度进行比较，得到转速误差信号，然后根据转速误差信号，然后根据转速误差信号与转速误差的积分求解转速误差积分滑模信号如下：
[0063]
e1＝ω
d-ω；
[0064]
sa＝c1e1+∫e1dt；
[0065]
其中ωd为异步电机的转速指令信号，e1为转速误差信号；sa为转速误差积分滑模信号、c1为常值滑模参数、dt表示对时间信号积分。
[0066]
第二步，根据转速误差积分滑模信号以及其非线性变换信号进行组合分别得到t轴理想电流信号与m轴理想电流信号如下：
[0067][0068][0069]
其中i
std
为t轴理想电流信号、k1、k2为常值控制参数；i
smd
为m轴理想电流信号、k3、k4为常值控制参数。
[0070]
第三步，根据t轴理想电流信号与m轴理想电流信号与相应的两相旋转t轴电流信号以及两相旋转m轴电流信号进行比较得到t轴电流误差信号与m轴电流误差信号如下：
[0071]
z1＝i
std-i
st
；
[0072]
z2＝i
smd-i
sm
；
[0073]
其中z1为t轴电流误差信号，z2为m轴电流误差信号。
[0074]
步骤s30，根据所述的t轴电流信号误差信号与t轴代理模型状态信号进行比较，得到t轴代理误差信号，并进行积分得到t轴代理误差积分信号，然后进行组合得到t轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转t轴电流信号、t轴代理耦合控制项、t轴直接控制量求解t轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取t轴代理模型状态信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号求解t轴电流自适应速率信号；并进行积分得到t轴电流自适应信号；再根据t轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计t轴代理耦合控制项，实现t轴代理模型状态信号与t轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据t轴代理模型状态信号及其积分，设计t轴代理状态滑模信号；然后根据所述的t轴电流自适应信号、t轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算t轴直接控制量，实现t轴电流误差信号收敛到零以及t轴代理模型状态信号收敛到零，从而实现两相旋转t轴电流信号跟踪理想t轴电流信号。
[0075]
具体的，可以分解为如下六小步。第一步，根据所述的t轴电流信号误差信号与t轴代理模型状态信号进行比较，得到t轴代理误差信号，并进行积分得到t轴代理误差积分信
号，然后进行组合得到t轴代理误差积分滑模信号如下：
[0076]ez1
＝z
1-p1；
[0077]
s1＝k
a1ez1
+k
a2
∫e
z1
dt；
[0078]
其中p1为t轴代理模型状态信号，初始值选取为0；e
z1
为t轴代理误差信号，∫e
z1
dt为t轴代理误差积分信号，s1为t轴代理误差积分滑模信号，k
a1
、k
a2
为常值滑模参数。
[0079]
第二步，根据两相旋转t轴电流信号、t轴代理耦合控制项、t轴直接控制量求解t轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取t轴代理模型状态信号如下：
[0080][0081][0082]
其中u
d1
为t轴代理耦合控制项，初始值选取为0；u1为t轴直接控制量，初始值选取为0；为t轴代理模型状态微分信号。
[0083]
第三步，根据t轴代理误差积分滑模信号求解t轴电流自适应速率信号；并进行积分得到t轴电流自适应信号如下：
[0084][0085][0086]
其中为t轴电流自适应速率信号；为t轴电流自适应信号，k
a3
为常值自适应参数，用于调节t轴自适应信号收敛速率的快慢。
[0087]
第四步，根据t轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计t轴代理耦合控制项如下：
[0088][0089]
其中为t轴高增益非线性反馈项，u
d1
为t轴代理耦合控制项；k
w1
、k
w3
为常值高增益系数。
[0090]
第五步，根据t轴代理模型状态信号及其积分，设计t轴代理状态滑模信号如下：
[0091]sw1
＝p1+c2∫p1dt；
[0092]
其中∫p1dt为t轴代理模型状态信号的积分，s
w1
为t轴代理状态滑模信号。
[0093]
第六步，根据所述的t轴电流自适应信号、t轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算t轴直接控制量如下：
[0094][0095]
其中k
w2
、k
w4
为t轴直接控制量的常值控制参数，u1为t轴直接控制量。
[0096]
步骤s40，根据所述的m轴电流信号误差信号与m轴代理模型状态信号进行比较，得到m轴代理误差信号，并进行积分得到m轴代理误差积分信号，然后进行组合得到m轴代理误差积分滑模信号；再根据两相旋转m轴电流信号、m轴代理耦合控制项、m轴直接控制量求解m轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取m轴代理模型状态信号；再根据m轴代理误差
积分滑模信号求解m轴电流自适应速率信号；并进行积分得到m轴电流自适应信号；再根据m轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计m轴代理耦合控制项，实现m轴代理模型状态信号与m轴电流信号误差信号之间的紧密耦合；再根据m轴代理模型状态信号及其积分，设计m轴代理状态滑模信号；然后根据所述的m轴电流自适应信号、m轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算m轴直接控制量，实现m轴电流误差信号收敛到零以及m轴代理模型状态信号收敛到零，从而实现两相旋转m轴电流信号跟踪理想m轴电流信号。
[0097]
具体的，可以分解为如下六小步。第一步，根据所述的m轴电流信号误差信号与m轴代理模型状态信号进行比较，得到m轴代理误差信号，并进行积分得到m轴代理误差积分信号，然后进行组合得到m轴代理误差积分滑模信号如下：
[0098]ez2
＝z
2-p2；
[0099]
s2＝k
b1ez2
+k
b2
∫e
z2
dt；
[0100]
其中p2为m轴代理模型状态信号，初始值选取为0；e
z2
为m轴代理误差信号，∫e
z2
dt为m轴代理误差积分信号，s2为m轴代理误差积分滑模信号，k
b1
、k
b2
为常值滑模参数。
[0101]
第二步，根据两相旋转m轴电流信号、m轴代理耦合控制项、m轴直接控制量求解m轴代理模型状态微分信号，并进一步积分求取m轴代理模型状态信号如下：
[0102][0103][0104]
其中u
d2
为m轴代理耦合控制项，初始值选取为0；u2为m轴直接控制量，初始值选取为0；为m轴代理模型状态微分信号。
[0105]
第三步，根据m轴代理误差积分滑模信号求解m轴电流自适应速率信号；并进行积分得到m轴电流自适应信号如下：
[0106][0107][0108]
其中为m轴电流自适应速率信号；为m轴电流自适应信号，k
c1
为常值自适应参数，用于调节m轴自适应信号收敛速率的快慢。
[0109]
第四步，根据m轴代理误差积分滑模信号，采用高增益非线性反馈，设计m轴代理耦合控制项如下：
[0110][0111]
其中为m轴高增益非线性反馈项，u
d2
为m轴代理耦合控制项；k
v1
、k
v3
为常值高增益系数。
[0112]
第五步，根据m轴代理模型状态信号及其积分，设计m轴代理状态滑模信号如下：
[0113]sw2
＝p2+c3∫p2dt；
[0114]
其中∫p2dt为m轴代理模型状态信号的积分，s
w2
为m轴代理状态滑模信号。
[0115]
第六步，根据所述的m轴电流自适应信号、m轴代理状态滑模信号以及其非线性变换信号，解算m轴直接控制量如下：
[0116][0117]
其中k
v2
、k
v4
为m轴直接控制量的常值控制参数；u1为t轴直接控制量。
[0118]
步骤s50，根据所述的t轴直接控制量与m轴直接控制量进行由步骤s10中的通用两相静止到两相旋转坐标系变换的逆变换、三相到两相变换的逆变换，然后将得到的三相信号输送给异步电机，从而实现异步电机的转速控制。
[0119]
案例实施与计算机解算结果分析
[0120]
在步骤s10中，得到两相旋转t轴电流信号如图2所示，两相旋转m轴电流信号如图3所示，得到异步电机转子的角速度信号如图4所示。
[0121]
在步骤s20中，选取异步电机的转速指令信号4rad/s，得到转速误差信号如图5所示。选取c1＝0.5，k1＝5.3、k2＝0.6，k3＝3.5、k4＝0.3得到t轴理想电流信号如图6所示，m轴理想电流信号如图7所示，t轴电流误差信号如图8所示，得到m轴电流误差信号如图9所示。
[0122]
在步骤s30中，选取k
a1
＝1.5、k
a2
＝0.2、k
a3
＝0.05、k
w1
＝55、k
w3
＝15、k
w2
＝15、k
w4
＝3.2，得到t轴直接控制量如图10所示。
[0123]
在步骤s40中，选取k
b1
＝0.9、k
b2
＝0.1、k
c1
＝0.04、k
v1
＝68、k
v3
＝12、k
v2
＝18、k
v4
＝2.4，得到m轴直接控制量如图11所示。同时设置异步电机的大转速指令信号200rad/s，此时其角速度信号如图12所示。
[0124]
由图4与图12可以看出，整个异步电机对大、小转速指令都有良好的动态特性，而且大小转速指令的上升时间都在0.15到0.2秒左右，可见整个响应速度都比较快。由图2与图3可以看出，最终电机的两相电流都维持在常值状态，提供维持转速所需要的电流信号；而由图5可以看出，转速误差能够平滑的收敛到0，没有任何颤振，可见本发明所提供的基于代理的滑模转速控制方法是完全正确有效的，也具有很高的工程应用价值。