高压特种机器人操控系统的制作方法

1.本发明涉及机器人操控技术领域，具体为高压特种机器人操控系统。


背景技术：

2.架空线路主要指架空明线，架设在地面之上，是用绝缘子将输电导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的输电线路。架设及维修比较方便，成本较低，但容易受到气象和环境(如大风、雷击、污秽、冰雪等)的影响而引起故，架空线路的主要部件有:导线和避雷线(架空地线)、杆塔、绝缘子、金具、杆塔基础、拉线和接地装置等。
3.现在开始使用高压巡检机器人对架空线进行巡检，巡检机器人沿着架空线，以架空线为轨道移动，当机器人到达铁塔附近时，由于架空线与铁塔上绝缘子存在连接，连接处会对机器人前进造成阻挡，此时如果采用人工将机器人取下，绕过铁塔再安装的办法，会导致整个巡检过程速度过慢，效率低，所以需要一种机器人操控系统，操控机器人可以越过铁塔继续巡检。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供高压特种机器人操控系统，以解决背景技术中所提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.高压特种机器人操控系统，包括控制箱，所述控制箱内部安装有检测设备，所述检测设备用于检测架空线，所述控制箱上设有三个避障移动装置，避障移动装置用于在架空线上移动，避障移动装置包括两个立杆，两个所述立杆与控制箱固定连接，两个立杆的上端均固定连接导轨，导轨上滑动连接斜板，两个斜板之间设有移动组件。
7.作为本发明的优选方案所述移动组件包括两个竖板，两个竖板分别与两个立杆固定连接，两个竖板的一侧均转动连接转动杆，两个转动杆相对的一端均固定连接锥形块，两个锥形块可形成一个行走轮，两个所述竖板的一侧均固定连接驱动电机，驱动电机的主轴固定连接第一齿轮，两个转动杆的外圆均固定连接齿环，齿环与第一齿轮啮合。
8.作为本发明的优选方案两个所述斜板上均固定连接弧形板，两个弧形板为架空线提供导向。
9.作为本发明的优选方案其中一个所述导轨的一侧固定连接安装板，安装板的一侧固定连接第一电机，第一电机的主轴贯穿安装板，第一电机的主轴固定连接第二齿轮，其中一个所述斜板上固定连接齿条，所述齿条与第二齿轮啮合。
10.作为本发明的优选方案两个所述斜板的下端均固定连接竖杆，两个竖杆的一侧分别固定连接第一横杆与第二横杆，第一横杆与第二横杆交错设置，第一横杆的一侧设有方形通槽，第二横杆的一端固定连接滚柱，滚柱位于方形通槽内且与第一横杆滑动连接。
11.作为本发明的优选方案三个所述避障移动装置的一侧均设有架空线擦拭装置，擦拭装置包括两个固定块，两个固定块与控制箱固定连接，两个固定块上固定连接半圆形环，
半圆形环上设有弧形槽，所述弧形槽内滑动连接环形滑块，环形滑块的内弧面固定连接圆形筒，所述环形滑块与圆形筒上均设有避让缺口，圆形筒内壁固定连接擦拭海绵，所述架空线穿过擦拭海绵。
12.作为本发明的优选方案所述弧形槽的外弧面设有贯穿槽，贯穿槽与弧形槽连通，所述环形滑块的外弧面固定连接支杆，支杆穿过贯穿槽，支杆的一端固定连接圆杆，所述第一电机的主轴固定连接拨动杆，所述拨动杆与圆杆接触，所述贯穿槽的侧壁固定连接弧形导向杆，弧形导向杆贯穿支杆，支杆与贯穿槽侧壁之间固定连接第一弹簧。
13.作为本发明的优选方案所述圆形筒内壁设有多个安装槽，安装槽内滑动连接滑动杆，全部滑动杆与安装槽之间固定连接第二弹簧，全部滑动杆上设有圆角。
14.与现有技术相比，本发明提供了高压特种机器人操控系统，具备以下
15.有益效果：
16.1、该高压特种机器人操控系统，通过设置两个锥形块，控制器控制最靠近连接点的避障移动装置中的两个斜板向下移动，使两个锥形块彼此远离，之后控制器控制其他两个避障移动装置驱动机器前进，越过连接点，越过后两个斜板向上移动，两个锥形块彼此靠近抵触，将架空线重新压在两个锥形块下，在此过程中其他两个避障移动装置挂在架空线上提供支撑，之后剩余两个避障移动装置依次避让越过铁塔，使装置可以越过铁塔，不用将机器从架空线上取下绕过铁塔后再重新安装，更加方便，大大提高机器人检测架空线的效率；
17.2、该高压特种机器人操控系统，通过设置三个避障移动装置，在架空线平整阶段时，三个避障移动装置中只有一个启动，驱动机器人前进，由于两个铁塔之间的架空线弧形，所以机器靠近铁塔的过程为爬坡过程，此时控制器控制三个避障移动装置同时启动，提高爬坡的动力，灵活分配动力，更加节能；
18.3、该高压特种机器人操控系统，通过设置擦拭装置，架空线穿过圆形筒内壁上的擦拭海绵，对架空线上的灰尘污渍进行擦拭处理，减少静电，当到达铁塔时，避障移动装置越过铁塔后，此时转动圆形筒，使环形滑块在弧形槽滑动，将避让缺口转动到朝上的状态，使架空线与铁塔之间的连接点从避让缺口穿过，避免擦拭装置阻挡机器前进，擦拭装置既可以对架空线进行处理，又可以避让铁塔，适应性强，灵活多用；
19.4、该高压特种机器人操控系统，通过设置滑动杆，前进时，架空线穿过圆形筒，滑动杆上的圆角接触架空线，滑动杆在架空线的作用下，被迫向安装槽内滑动避让，爬坡时，当角度倾斜过大或者当遇到雨雪天气时，容易导致机器人后溜，后溜时，架空线接触滑动杆另一侧边角，边角卡住架空线，架空线大多为多根绞线缠绕，表面不平整，滑动杆边角卡住架空线有利于提高摩擦力，减小机器人后溜的速度，避免后溜速度过大，导致机器人脱落。
附图说明
20.图1为本装置的结构示意图；
21.图2为避障移动装置的结构示意图；
22.图3为图2中e处放大的结构示意图；
23.图4为擦拭装置的结构示意图；
24.图5为图4中f处放大的结构示意图；
25.图6为圆形筒的剖面结构示意图；
26.图7为本装置的使用示意图。
27.图中：1、控制箱；11、检测设备；12、架空线；2、避障移动装置；21、立杆；22、斜板；23、导轨；3、移动组件；31、竖板；32、转动杆；33、锥形块；34、驱动电机；35、第一齿轮；36、齿环；37、弧形板；4、安装板；41、第一电机；42、第二齿轮；43、齿条；44、竖杆；45、第一横杆；46、第二横杆；47、滚柱；5、擦拭装置；51、固定块；52、半圆形环；53、弧形槽；54、环形滑块；55、圆形筒；56、避让缺口；57、擦拭海绵；58、贯穿槽；6、支杆；61、圆杆；62、拨动杆；63、弧形导向杆；64、第一弹簧；65、滑动杆；66、第二弹簧；67、圆角。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.请参阅图1-6，本实施方案中：高压特种机器人操控系统，包括控制箱1，控制箱1内部安装有检测设备11，检测设备11用于检测架空线12，控制箱1上设有三个避障移动装置2，避障移动装置2用于在架空线12上移动，避障移动装置2包括两个立杆21，两个立杆21与控制箱1固定连接，两个立杆21的上端均固定连接导轨23，导轨23上滑动连接斜板22，两个斜板22之间设有移动组件3，移动组件3包括两个竖板31，两个竖板31分别与两个立杆21固定连接，两个竖板31的一侧均转动连接转动杆32，两个转动杆32相对的一端均固定连接锥形块33，两个锥形块33可形成一个行走轮，两个竖板31的一侧均固定连接驱动电机34，驱动电机34的主轴固定连接第一齿轮35，两个转动杆32的外圆均固定连接齿环36，齿环36与第一齿轮35啮合，两个斜板22上均固定连接弧形板37，两个弧形板37为架空线12提供导向。
30.本装置为一种用于检测特高压架空线的检测机器人的移动控制装置，控制箱1内设有控制器，机器人工作时，三个避障移动装置2挂在架空线上，移动时，控制器通过控制避障移动装置2上的两个驱动电机34，使两个驱动电机34同时带动两个锥形块33转动，两个锥形块33可形成一个行走轮，将架空线压在行走轮上，使机器人前进，通过检测设备11，检测架空线，在架空线平整阶段时，三个避障移动装置2中只有一个启动，驱动机器人前进，由于两个铁塔之间的架空线弧形，所以机器靠近铁塔的过程为爬坡过程，此时控制器控制三个避障移动装置2同时启动，提高爬坡的动力，灵活分配动力，更加节能；
31.架空线与铁塔连接位置会对机器前进形成阻碍，当机器前进到连接点位置时，控制器控制最靠近连接点的避障移动装置2中的两个斜板22向下移动，使两个锥形块33彼此远离，之后控制器控制其他两个避障移动装置2驱动机器前进，越过连接点，越过后两个斜板22向上移动，两个锥形块33彼此靠近抵触，将架空线重新压在两个锥形块33下，在此过程中其他两个避障移动装置2挂在架空线上提供支撑，之后剩余两个避障移动装置2依次避让越过铁塔，使装置可以越过铁塔，不用将机器从架空线上取下绕过铁塔后再重新安装，更加方便，大大提高机器人检测架空线的效率。
32.其中一个导轨23的一侧固定连接安装板4，安装板4的一侧固定连接第一电机41，第一电机41的主轴贯穿安装板4，第一电机41的主轴固定连接第二齿轮42，其中一个斜板22
上固定连接齿条43，齿条43与第二齿轮42啮合，两个斜板22的下端均固定连接竖杆44，两个竖杆44的一侧分别固定连接第一横杆45与第二横杆46，第一横杆45与第二横杆46交错设置，第一横杆45的一侧设有方形通槽，第二横杆46的一端固定连接滚柱47，滚柱47位于方形通槽内且与第一横杆45滑动连接。
33.当需要越过铁塔时，控制器控制第一电机41启动，第一电机41通过第二齿轮42以及齿条43带动其中一个斜板22沿着导轨23向下，斜板22通过第一横杆45与第二横杆46，带动另一个斜板22倾斜向下，向下的同时两个斜板22之间的距离变大，滚柱47在方形通槽内滑动，此时两个锥形块33随着斜板22向下的同时彼此远离，方便架空线与铁塔连接点从锥形块33之间穿过，使避障移动装置2越过铁塔，整个过程不需要人工参与，更加方便的同时，使工作人员远离架空线，不用爬高，更加安全。
34.三个避障移动装置2的一侧均设有架空线12擦拭装置5，擦拭装置5包括两个固定块51，两个固定块51与控制箱1固定连接，两个固定块51上固定连接半圆形环52，半圆形环52上设有弧形槽53，弧形槽53内滑动连接环形滑块54，环形滑块54的内弧面固定连接圆形筒55，环形滑块54与圆形筒55上均设有避让缺口56，圆形筒55内壁固定连接擦拭海绵57，架空线12穿过擦拭海绵57。
35.三个避障移动装置2带动机器前进时，架空线穿过圆形筒55内壁上的擦拭海绵57，对架空线上的灰尘污渍进行擦拭处理，减少静电，当到达铁塔时，避障移动装置2越过铁塔后，此时转动圆形筒55，使环形滑块54在弧形槽53滑动，将避让缺口56转动到朝上的状态，使架空线与铁塔之间的连接点从避让缺口56穿过，避免擦拭装置5阻挡机器前进，擦拭装置5既可以对架空线进行处理，又可以避让铁塔，适应性强，灵活多用。
36.弧形槽53的外弧面设有贯穿槽58，贯穿槽58与弧形槽53连通，环形滑块54的外弧面固定连接支杆6，支杆6穿过贯穿槽58，支杆6的一端固定连接圆杆61，第一电机41的主轴固定连接拨动杆62，拨动杆62与圆杆61接触，贯穿槽58的侧壁固定连接弧形导向杆63，弧形导向杆63贯穿支杆6，支杆6与贯穿槽58侧壁之间固定连接第一弹簧64，圆形筒55内壁设有多个安装槽，安装槽内滑动连接滑动杆65，全部滑动杆65与安装槽之间固定连接第二弹簧66，全部滑动杆65上设有圆角67。
37.当控制器控制第一电机41启动使避障移动装置2越过铁塔时，第一电机41带动拨动杆62拨动圆杆61，使环形滑块54在弧形槽53滑动，第二弹簧66压缩，将避让缺口56转动到朝上的状态，机器前进，使圆形筒55与避障移动装置2同时避让铁塔连接点，更加方便快捷；
38.前进时，架空线穿过圆形筒55，滑动杆65上的圆角67接触架空线，滑动杆65在架空线的作用下，被迫向安装槽内滑动避让，爬坡时，当角度倾斜过大或者当遇到雨雪天气时，容易导致机器人后溜，后溜时，架空线接触滑动杆65另一侧边角，边角卡住架空线，架空线大多为多根绞线缠绕，表面不平整，滑动杆65边角卡住架空线有利于提高摩擦力，减小机器人后溜的速度，避免后溜速度过大，导致机器人脱落。
39.本发明的工作原理及使用流程：控制器根据情况调节三个避障移动装置2驱动机器人前进，当遇到铁塔时，控制器控制第一电机41启动，第一电机41通过第二齿轮42以及齿条43带动其中一个斜板22沿着导轨23向下，斜板22通过第一横杆45与第二横杆46，带动另一个斜板22倾斜向下，向下的同时两个斜板22之间的距离变大，滚柱47在方形通槽内滑动，此时两个锥形块33随着斜板22向下的同时彼此远离，方便架空线与铁塔连接点从锥形块33
之间穿过，与此同时，第一电机41带动拨动杆62拨动圆杆61，使环形滑块54在弧形槽53滑动，第二弹簧66压缩，将避让缺口56转动到朝上的状态，机器前进，使圆形筒55与避障移动装置2同时避让铁塔连接点，三个避障移动装置2与三个擦拭装置5依次避让穿过架空线与铁塔连接处，其他两个避障移动装置2驱动机器前进。
40.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。