一种双连杆补偿调心机构的制作方法

1.本实用新型涉及自动充电技术领域，具体为一种双连杆补偿调心机构。


背景技术：

2.在机械臂架结构的领域，可以说百花齐放了，但在自动充电连接领域，往往要解决柔性臂、姿态灵活和常态居中的矛盾问题，现有的设备要么刚性过强，姿态难以调整，要么柔性过大，用时不久就会自重低头，又或者必须增加一个维度的动作需求从而增加一套电机驱动系统，而且在无人化的工况情形下，人力所不能应对的由定位精度误差过大或者偏离中心过大时，或者插入力量的选取或者插入到位的判断等一系列问题时，自动插拔所引起的局部调整和优化就尤为重要了。
3.现有技术的平摆归中结构，往往结构复杂，弹性元件过多，需要微调的地方很多，不容易达到多弹性元器件的自然平衡状态，故而提出一种双连杆补偿调心机构，用以解决上述问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种双连杆补偿调心机构，具备结构简单的优点，解决了现有技术的平摆归中结构，往往结构复杂，弹性元件过多，需要微调的地方很多，不容易达到多弹性元器件自然平衡状态的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双连杆补偿调心机构，包括固定支架，所述固定支架的左侧面固定连接有数量为两个的第一铰接轴，两个所述第一铰接轴之间铰接有连杆。
6.所述连杆的左侧面固定连接有数量为两个的第二铰接轴，两个所述第二铰接轴之间铰接有约束板，所述约束板的左侧面且靠近底面处固定连接有数量为两个的第一铰接架，两个所述第一铰接架之间铰接有第一连接板，所述第一连接板的顶部设有第二连接板，所述第二连接板的右端贯穿并延伸至约束板的内部处，所述第一连接板和第二连接板的左侧面均固定连接有数量为两个的第一铰接架，四个所述第一铰接架之间铰接有活动头。
7.所述第一连接板和第二连接板之间设有升降组件，用以对第二连接板进行升降。
8.所述连杆的底部设有限位组件，用以对连杆进行限位。
9.进一步，所述连杆的形状为内部中空且左侧面和右侧面均缺失的圆柱体，所述约束板内部为中空状，所述第一连接板和第二连接板的内部均为中空状，且相对的一侧面均缺失。
10.进一步，所述升降组件包括滑槽，所述滑槽均开设在第一连接板以及第二连接板的正面以及背面上，四个所述滑槽均滑动连接有滑块，四个所述滑块远离滑槽的一侧面均固定连接有第二铰接架，位于同一平面上的两个所述第二铰接架之间铰接有气动弹簧。
11.进一步，四个所述滑槽和四个滑块均为t字型，所述气动弹簧的右端向下倾斜。
12.进一步，所述限位组件包括数量为两个的支撑板，两个所述支撑板分别固定连接
在约束板的右侧面以及固定支架的左侧面上，两个所述支撑板均位于连杆的底部，两个所述支撑板之间固定连接有拉力弹簧，两个所述支撑板均位于两个第一铰接轴以及两个第二铰接轴之间，所述连杆的顶部放置有固定板。
13.进一步，所述固定板的左侧面和两个第二铰接轴铰接，所述固定板的右侧面和两个第一铰接轴铰接。
14.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
15.该双连杆补偿调心机构，利用气动弹簧和拉力弹簧的组合形式，灵活柔顺的实现了常态居中，受迫则迅速且柔顺的响应，顺从导向产生的偏斜，并且在导向外力消失后，迅速回归中位，使得安装和维护都简单规范，更加的方便实用。
附图说明
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型结构的俯视示意图。
18.图中：1固定支架、2第一铰接轴、3连杆、4固定板、5第二铰接轴、6 约束板、7第二连接板、8气动弹簧、9活动头、10第一铰接架、11第二铰接架、12滑槽、13滑块、14支撑板、15拉力弹簧、16第一连接板。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-2，本实施例中的一种双连杆补偿调心机构，包括固定支架1，固定支架1的左侧面固定连接有数量为两个的第一铰接轴2，两个第一铰接轴 2之间铰接有连杆3。
21.连杆3的左侧面固定连接有数量为两个的第二铰接轴5，两个第二铰接轴 5之间铰接有约束板6，约束板6的左侧面且靠近底面处固定连接有数量为两个的第一铰接架10，两个第一铰接架10之间铰接有第一连接板16，第一连接板16的顶部设有第二连接板7，第二连接板7的右端贯穿并延伸至约束板 6的内部处，第一连接板16和第二连接板7的左侧面均固定连接有数量为两个的第一铰接架10，四个第一铰接架10之间铰接有活动头9。
22.第一连接板16和第二连接板7之间设有升降组件，用以对第二连接板7 进行升降。
23.连杆3的底部设有限位组件，用以对连杆3进行限位。
24.其中，连杆3的形状为内部中空且左侧面和右侧面均缺失的圆柱体，约束板6内部为中空状，第一连接板16和第二连接板7的内部均为中空状，且相对的一侧面均缺失。
25.具体的，连杆3由优质不锈钢板按照规定形状，折弯而成，加强刚度的同时保持美观造型，中间通过第一铰接轴2以及第二铰接轴5铰接，在规定范围边界设置机械挡块，约束限位组件和升降组件的尺寸允许范围。
26.本实施案例中，升降组件包括滑槽12，滑槽12均开设在第一连接板16 以及第二连接板7的正面以及背面上，四个滑槽12均滑动连接有滑块13，四个滑块13远离滑槽12的一侧面均固定连接有第二铰接架11，位于同一平面上的两个第二铰接架11之间铰接有气动弹簧
8。
27.其中，四个滑槽12和四个滑块13均为t字型，气动弹簧8的右端向下倾斜。
28.需要说明的是，气动弹簧8为现有技术中公众所知的常规装置，文中对其具体结构和工作原理不再进行赘述。
29.具体的，插头的重力均由气动弹簧8的支撑力平衡，插头整体处于悬浮状态，能够对上下引导的动作做出柔顺的反应，同时通过滑槽12和滑块13 照顾之间的滑动连接，便捷对气动弹簧8进行移动。
30.本实施案例中，限位组件包括数量为两个的支撑板14，两个支撑板14分别固定连接在约束板6的右侧面以及固定支架1的左侧面上，两个支撑板14 均位于连杆3的底部，两个支撑板14之间固定连接有拉力弹簧15，两个支撑板14均位于两个第一铰接轴2以及两个第二铰接轴5之间，连杆3的顶部放置有固定板4。
31.其中，固定板4的左侧面和两个第二铰接轴5铰接，固定板4的右侧面和两个第一铰接轴2铰接。
32.具体的，通过一根沿着轴线布置的拉力弹簧15，对偏摆以后的机构进行归中牵引，这个牵引力可调，当整个臂架失去外力以后，能够自然的回归中间位置，作为下一次动作循环的基点。
33.上述实施例的工作原理为：
34.(1)通过气动弹簧8和拉力弹簧15的组合，使得平常情况下，插头的重力均由气动弹簧8的支撑力平衡，插头整体处于悬浮状态，能够对上下引导的动作做出柔顺的反应，同时通过滑槽12和滑块13照顾之间的滑动连接，便捷对气动弹簧8进行移动，拉力弹簧15的微调能力确保插头保持在一个期望的高度位置，当插头进入插座喇叭口的时候，轻微的引导力便可以使得整体浮动的臂架灵活的顺应喇叭口的导向路径；
35.(2)通过一根沿着轴线布置的拉力弹簧15，对偏摆以后的机构进行归中牵引，这个牵引力可调，当整个臂架失去外力以后，能够自然的回归中间位置，作为下一次动作循环的基点，连杆3的功能，由优质不锈钢板按照规定形状，折弯而成，加强刚度的同时保持美观造型，中间通过第一铰接轴2以及第二铰接轴5铰接，在规定范围边界设置机械挡块，约束限位组件和升降组件的尺寸允许范围。
36.本实用新型的控制方式是通过控制器来控制的，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。
37.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
38.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修
改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。