一种输配电线路作业机器人自主上下线装置的制作方法

1.本实用新型涉及输配电线路线上设备的技术领域，具体为一种输配电线路作业机器人自主上下线装置。


背景技术：

2.输配电线路自主上下线机器人需要搭建线上行走作业的条件。现一般采用绝缘斗臂车人工挂线方法，但绝缘斗臂车对作业环境有比较高的要求，部分作业环境无法使用绝缘斗臂车，此法有一定局限性。
3.例如公开号为cn113967565a的中国专利提出了一种自上线涂覆机器人，其包括机架，还包括若干个提升机构、限位组件、第一悬挂机构和第二悬挂机构；限位组件，设置于机架靠近线缆的一侧，两个限位组件在机架上呈旋转对称分布，其远离机架的一端与线缆相抵持，并且相对于线缆进行自适应偏转，从而实现机器人的高精度上线的效果，但其仍存在部分作业环境无法使用绝缘斗臂车的情况，有一定局限性，针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种输配电线路作业机器人自主上下线装置，具有安装快速的优点，提高对作业环境的适应性。


技术实现要素：

4.本实用新型提供如下技术方案：一种输配电线路作业机器人自主上下线装置，包括安装夹和牵引绳，所述安装夹包括左夹臂、右夹臂和转轴；所述转轴上设有压线轮，左夹臂或右夹臂上转动连接有第一滑轮，所述压线轮与所述第一滑轮上下设置，所述牵引绳绕过左夹臂上侧和右夹臂上侧，所述牵引绳通过所述第一滑轮与所述安装夹滑动配合，所述牵引绳位于所述压线轮与所述第一滑轮之间，在所述安装夹正立设置时，所述牵引绳可置于所述第一滑轮上移动；在所述安装夹非正立设置时，所述压线轮与所述第一滑轮对所述牵引绳形成夹持，使得所述安装夹可随着所述牵引绳移动。
5.进一步，所述左夹臂和所述右夹臂上分别转动连接有第二滑轮和第三滑轮。
6.进一步，所述右夹臂处转动连接有防跳线支架，所述牵引绳由所述防跳线支架内穿过，并依次穿过所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮。
7.进一步，还包括开设有滑槽的限位板，所述滑槽内滑动设置有固定件，所述限位板左侧安装在左夹臂上，右侧通过所述固定件连接在所述右夹臂上。
8.进一步，所述左夹臂和右夹臂的内侧分别设置有凸齿和凹槽以形成咬合结构。
9.进一步，所述左夹臂和右夹臂的下端均设置有圆弧状的导滑面。
10.进一步，所述安装夹上开设有连接孔。
11.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
12.1.该输配电线路作业机器人自主上下线装置，牵引绳与导线之间通过滑轮间接接触，相对于牵引绳直接越过与导线方案减小对牵引绳的磨损，且导线两侧的牵引绳受力均匀，降低驱动负载，使升降平稳顺畅。
13.2.该输配电线路作业机器人自主上下线装置，通过在合页之间安装压线轮，当牵引绳双边受拉时，牵引绳对合页施加压力，使安装夹在电线上更加稳定。当牵引绳单边受拉时，压线轮卡住牵引绳使牵引绳带动合页方便拆卸。
附图说明
14.图1为本实用新型第一使用状态参考图；
15.图2为本实用新型第一视角(右视)结构示意图；
16.图3为本实用新型第二视角(左视)结构示意图；
17.图4为本实用新型第二使用状态参考图。
18.图中：1、安装夹；2、合页；3、第一滑轮；4、牵引绳；5、输配电线路；6、限位板；7、连接孔；8、防跳线支架；9、第二滑轮。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
20.请参阅图1-3，本实施例中的一种输配电线路作业机器人自主上下线装置，包括安装夹1和牵引绳4，安装夹1包括左夹臂、右夹臂和转轴；转轴上设有压线轮，左夹臂或右夹臂上转动连接有第一滑轮3，压线轮与第一滑轮3上下设置，牵引绳4绕过左夹臂上侧和右夹臂上侧，牵引绳4通过第一滑轮3与安装夹1滑动配合，牵引绳4位于压线轮与第一滑轮3之间，在安装夹1正立设置时，牵引绳4可置于第一滑轮3上移动；在安装夹1非正立设置时，压线轮与第一滑轮3对牵引绳4形成夹持，使得安装夹1可随着牵引绳4移动。
21.该装置安装夹1通过转轴使得左右夹臂转动连接，使得左右夹臂能够配合夹持输配电线路5，通过设置可以改变自身张开角度的安装夹1，使得该装置无需在安装前测量、调试，即可适配各种直径的输配电线路5，牵引绳4绕过输配电线路5后，拉动安装夹1，安装夹1倒置被拉倒导线下方后翻转，直至安装夹1悬挂在导线上此时同时拉动两边牵引绳4，当牵引绳4双边受拉时，牵引绳4对合页2施加压力，使安装夹1咬住输配电线路5，安装夹1在电线上更加稳定，从而提升机器人作业的安全性，完成机器人上线点位的安装，当牵引绳4单边受拉时，压线轮将会卡住牵引绳4，使牵引绳4带动合页2，使得能够将安装夹1由输配电线路5拆下。
22.进一步，左夹臂和右夹臂上分别转动连接有第二滑轮9和第三滑轮。
23.该装置通过设置滑轮对牵引绳4起到导向作用，防止牵引绳4向两边散乱。
24.进一步，右夹臂处转动连接有防跳线支架8，牵引绳4由防跳线支架8内穿过，并依次穿过数个滑轮。
25.该装置通过设置防跳线支架8，对牵引绳4的活动范围起到限制作用，防止在安装夹1倒置时牵引绳4跳线，便于安装夹1上线。
26.进一步，还包括开设有滑槽的限位板6，滑槽内滑动设置有固定件，限位板6左侧安装在左夹臂上，右侧通过固定件连接在右夹臂上。
27.由于当安装夹1开合角度易于改变，在拉动牵引绳4，将安装夹1安装至输配电线路5时，很可能出现开合角度过大的情况，开合角度过大时，不利于安装夹1安装，因此在左右
夹臂之间设置限位板6，当安装夹1张开时，固定件在滑槽内滑动，使得安装夹1角度能够正常改变，当固定件滑动至滑槽边缘处时，滑槽与固定件抵触，限制左右夹臂间距，防止开合角度过大的同时保有适配各种尺寸输配电线路5的功能。
28.进一步，左夹臂和右夹臂的内侧分别设置有凸齿和凹槽以形成咬合结构。
29.由于安装夹1在正常使用时做横向运动，该装置通过设置齿和凹槽以形成咬合结构，在安装夹1使用中受到纵向受力时，能够为转轴分摊纵向受力，保护安装夹1。
30.进一步，左夹臂和右夹臂的下端均设置有圆弧状的导滑面。
31.当该装置倒立设置上线时，可能发生夹臂下端与输配电线路5抵触的情况，对拉动安装夹1上线造成困难，通过设置导滑面，在夹臂下端与输配电线路5抵触抵触时，所受合力方向改变，利于安装夹1翻转上线。
32.请参阅图4，进一步，安装夹1上开设有连接孔7。
33.由于为了保证机器人上线的稳定性，工作时往往需要两点起吊，该装置通过设置连接孔7，使得本装置可双勾连接，组合使用，便于两点安装。
34.本技术的重点在于将现有绝缘斗臂车人工挂线改进为设置安装夹1吊绳抛投式越线，避免挂线流程复杂，解决了绝缘斗臂车作业对地形要求较高的问题。
35.上述实施例的工作原理为：
36.该装置通过吊绳抛投式越过输配电线路5，然后使用卷扬机，单端卷扬提升安装夹1，由于压线路与滑轮的间距恰好与牵引绳4的外径适配，单边提升时由于牵引绳4的受力方向改变，压线轮与滑轮配合卡住牵引绳4，使得牵引绳4能够带动安装夹1，直至安装夹1的一侧夹臂越过输配电线路5，使得安装夹1夹住输配电线路5，然后双边牵引，使得合页2向下施加压力，保证安装夹1在输配电线路5上的稳固度，在需要拆卸时，通过单边牵引使得安装夹1受力，一侧夹臂重新褪下输配电线路5，完成拆卸，该装置通过牵引绳4与导线之间通过多个滑轮间接接触，相对于牵引绳4直接越过与导线方案减小对牵引绳4的磨损，且导线两侧的牵引绳4受力均匀，降低驱动负载，使升降平稳顺畅。
37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。