一种机器人电池的自动回充过温保护电路的制作方法

1.本实用新型适用于充电技术领域，尤其涉及一种机器人电池的自动回充过温保护电路。


背景技术：

2.在日常生活中，许多设备使用电池为设备供电，尤其是在移动机器人上。由于在空间和成本的限制条件下，移动机器人的电池的容量有限，为了保证机器人连续运行，在电池的电量小于一定程度时，需要为电池充电，以保证机器人的正常使用。
3.目前，在为机器人电池充电时，还需人为的将充电电源插入电池的充电接口后才可开始为电池充电，大大的降低了机器人的工作效率，随着技术的发展电池自动回充技术在移动机器人上应用越来越广泛。然而自动回充过程中会出现电池温度过高的现象，进而对电池造成损。
4.为此，需要提出一种自动回充过温保护的技术方案，以防止自动回充过程中电池温度过高的现象。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种机器人电池的自动回充过温保护电路，为解决自动回充过程中电池温度高进而损坏电池提出一种行之有效的技术方案。
6.本技术提供一种机器人电池的自动回充过温保护电路，包括至少两个串联的开关管，至少两个串联的开关管用于设置在充电支路上，控制充电支路的导通和断开，充电支路的输入端连接充电接口，充电支路的输出端连接电池；
7.温度采集支路，温度采集支路包括感温单元和放大器，感温单元用于采集电池的温度，感温单元连接放大器的第一输入端，放大器的第二输入端与放大器的输出端连接；
8.温度判断支路，温度判断支路包括比较器，比较器的第一输入端连接放大器的输出端，比较器的第二输入端用于输入参考值，且比较器的第一输入端连接比较器的输出端；
9.控制器，控制器的第四输入端连接比较器的输出端，控制器的控制输出端连接各开关管的控制端。
10.本实用新型的机器人电池的自动回充过温保护电路与现有技术相比存在的有益效果是：本实用新型通过温度采集支路采集电池的温度，并且通过温度判断支路判断温度是否过温，在过温的情况下，通过控制器控制开关管断开，切断充电支路，实现了自动回充的过温保护，提高了电池的安全性。
11.进一步地，还包括隔离支路，用于隔离电路中的干扰，比较器的输出端通过隔离支路连接控制器的第四输入端。
12.进一步地，隔离支路包括三极管和光耦，三极管的控制端连接比较器的输出端，三极管的输入端连接直流电源，三极管的输出端接地；光耦的原边串接在三极管的输入端和地之间；光耦的副边的一端连接电源，另一端连接控制器的第四输入端。
13.进一步地，还包括或门支路，或门支路的第一输入端连接比较器的输出端，或门支路的第二输入端用于接收mcu的控制信号，或门支路的输出端连接控制器的第四输入端。
14.进一步地，放大器的第一输入端设置有滤波支路，滤波支路包括电容c8，电容c8的一端连接放大器的第一输入端，另一端接地。
15.进一步地，还包括自动散热支路，自动散热支路包括风扇控制器和风扇开关支路，风扇开关支路一端连接电源，另一端接地，风扇开关支路上串设有风扇开关和散热风扇，风扇控制器的输入端连接放大器的输出端，风扇控制器的输出端连接风扇开关的控制端。
16.进一步地，风扇开关支路包括并联的两条风扇开关子支路，各风扇开关子支路均串接有风扇开关和散热风扇，风扇控制器的输出端连接各风扇开关的控制端。
17.进一步地，风扇控制器的输入端设置有可调电阻，用于调节风扇控制器的输入端的启动电压阈值，且可调电阻两端并联有电容c11。
18.进一步地，散热风扇的两端并联一个续流二极管。
19.进一步地，至少两个串联的开关管包括n沟道mos管q4和n沟道mos管q3，n沟道mos管q4和n沟道mos管q3的栅极为控制端，用于分别连接控制器的第一控制输出端和第二控制输出端，n沟道mos管q4的源极和n沟道mos管q3的源极连接，且连接点连接控制器的源极信号输出端；n沟道mos管q4的漏极连接充电支路的输入端，n沟道mos管q3的漏极连接充电支路的输出端。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本实用新型自动回充过温保护电路的原理框图；
22.图2是本实用新型自动回充过温保护电路中温度采集、判断、隔离支路的电路原理图；
23.图3是本实用新型自动散热支路的电路原理图；
24.图4是本实用新型过压/欠压、过流保护的电路原理图；
25.符号说明如下：
26.1为充电接口、2为开关管、3为第一电流采集支路、4为电池、5为过压/欠压采集支路、6为控制器供电保护支路、7为充电电压反馈支路、8为第二电流采集支路、9为mcu、10为控制器、11为报警支路、12为报警定时支路、13为电压转换速率保护支路、14为温度采集支路、15为温度判断支路、16为自动散热支路、17为隔离支路、18为风扇控制器、19为风扇开关支路。
具体实施方式
27.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本实用新型实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本实用新型。在其它情况中，省略对众所周知的系统、
装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本实用新型的描述。
28.应当理解，当在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
29.还应当理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
30.如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0031]
另外，在本实用新型说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]
在本实用新型说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本实用新型的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0033]
应理解，以下实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本实用新型实施例的实施过程构成任何限定。
[0034]
为了说明本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0035]
本实用新型提供的一种机器人电池的自动回充过温保护电路如图1所示，包括设置在充电支路上的串联的两个开关管2、过压/欠压采集支路5、第一电流采集支路3、第二电流采集支路8、充电电压反馈支路7、报警支路11温度采集支路14、温度判断支路15、自动散热支路16以及控制器10。
[0036]
具体连接关系如图2、图3、图4所示：
[0037]
充电支路的输入端通过端子p1连接充电接口1，充电支路的输出端通过端子p2连接电池4，以实现对电池4的充电。充电接口1在自动回充时包括自动回充充电铜片(自动回充的触点)，在手动充电时也可以连接至电池充电器；控制器10采用控制芯片u1。
[0038]
串联的两个开关管2包括n沟道mos管q4和n沟道mos管q3，用于控制充电支路的导通和断开，n沟道mos管q4和n沟道mos管q3的栅极（引脚1）为控制端，用于分别连接控制器10的第一控制输出端hgate和第二控制输出端dgate，n沟道mos管q4的源极（引脚2）和n沟道mos管q3的源极（引脚2）连接，且连接点连接控制器10的源极信号输出端source，极信号输出端source对应的引脚是理想二极管（在mos管完全导通，漏极和源极维持一个很小的正向电压可以看作理想二极管）的正极，检测该引脚与sense引脚之间的电压用于控制n沟道mos管q3上的漏-源极电压(理想二极管的正向电压)；n沟道mos管q4的漏极（引脚3）连接充电支路的输入端，n沟道mos管q3的漏极（引脚3）连接充电支路的输出端。
[0039]
n沟道mos管q4的栅极和第一控制输出端hgate的连接线路上设置有限流电阻r7；n沟道mos管q3的栅极与第二控制输出端dgate的连接线路上设置有限流电阻r3；限流电阻r7、限流电阻r3为n沟道mos管栅极驱动的限流电阻，防止驱动电流过大对n沟道mos管的栅极造成损害。
[0040]
n沟道mos管q4的栅极和源极之间设置有稳压二极管d3；n沟道mos管q3的栅极和源极之间设置有稳压二极管d1；稳压二极管d1、稳压二极管d3用于在驱动相应的n沟道mos管时将对应的n沟道mos管的栅-源钳位在安全水平。
[0041]
n沟道mos管q4的栅极和控制器10的第一控制输出端hgate之间设置有电压转换速率保护支路13，电压转换速率保护支路13包括电容c1、电阻r10、以及二极管d5，电阻r10和二极管d5并联，并联后一端连接控制器10的第一控制输出端hgate，另一端连接电容c1的第一端，电容c1的第二端接地。电压转换速率保护支路13用于限制第一控制输出端hgate的电压转换速率，进而限制至任何负载电容的浪涌电流，电容c1用来减缓浪涌电流，由于增加了电容c1，造成故障情况下n沟道mos管q4关断的关断时间减慢，增设的与电容c1串联的电阻r10可恢复关断时间，在一个快速瞬态输入阶跃中，二极管d5提供了一条至电容c1的旁路通路，这样有利于将第一控制输出端hgate保持在低电平并防止n沟道mos管q4的自导通。
[0042]
温度采集支路14包括由热敏电阻ntc（图2中未画出，热敏电阻ntc为感温单元的一种，这里对感温单元的具体实现并不做限制）和电阻r17组成的分压电路、以及放大器u3，热敏电阻ntc用于采集电池的温度，贴设在电池上或者机器人端自动回充充电的铜片上(自动回充的触点)；放大器u3的第一输入端v+通过端子p3连接热敏电阻ntc和电阻r17的分压点，热敏电阻ntc和电阻r17串设在直流电源vdd和第一输入端v+之间，放大器u3的第二输入端v-与放大器u3的输出端连接；放大器u3的电源端连接直流电源vdd，且放大器u3的电源端与地之间设置有电容c5；放大器u3的第一输入端v+设置有滤波支路，滤波支路包括电容c8，电容c8的一端连接放大器的第一输入端v+，另一端接地。
[0043]
温度判断支路15也即迟滞比较电路，包括比较器u4，比较器u4的第一输入端v+通过电阻r12连接放大器u3的输出端；比较器的第二输入端v-用于输入参考值，具体为，比较器u4的第二输入端v-连接由电阻r20和电阻r23组成的分压电路的分压点，该分压电路的一端连接直流电源vdd，另一端接地；比较器u4的第一输入端v+通过电阻r2连接比较器u4的输出端；比较器u4的电源端连接直流电源vdd，且比较器u4的电源端与地之间设置有电容c6。
[0044]
比较器u4的输出端通过一个或门支路和一个隔离支路17连接至控制器的第四输入端shdn，或门支路包括逻辑或门u6，逻辑或门u6的第一输入端（引脚1）连接比较器u4的输出端，逻辑或门u6的第二输入端（引脚2）用于接收mcu的控制信号mcu_control，逻辑或门u6的电源端连接直流电源vdd，且逻辑或门u6的电源端与地之间设置有电容c7。mcu的控制信号mcu_control控制控制器10的开启和关闭，在比较器u4判断没有过温时，mcu可以实现软件关闭控制器10，判断出过温时，通过控制器10控制n沟道mos管q4和n沟道mos管q3关闭，进而切断充电。该控制信号还可以在电量充满关闭、充电过程中任务性关闭(突发性需要终止充电去执行任务)、过流(软件层面过流，mcu采集的电流超过软件设置阈值，控制器10的过流保护是硬件保护，软件层面过流阈值不大于硬件过流)的情况下关闭电池充电。
[0045]
隔离支路17包括三极管q1和光耦u5，三极管q1的控制端通过电阻r19连接逻辑或门u6的输出端，且三极管q1的控制端与地之间串接电阻r22；三极管q1的输入端通过电阻r5
连接直流电源vdd，三极管q1的输出端接地；光耦u5的原边串接在三极管q1的输入端和地之间；光耦u5的副边的一端通过电阻r6连接电源vcc，另一端通过电阻r18连接控制器10的第四输入端shdn，且另一端与地之间串接电阻r21。
[0046]
温度采集支路14将采集的温度信息转换为电压信息，将电压信息通过比较器u4判断是否过温，并且将比较器u4的输出信号和mcu的控制信号经过一个逻辑或门u6，逻辑或门u6将输出信号经过三极管q1和光耦u5传输到控制器10来控制n沟道mos管q4和n沟道mos管q3的导通和关闭实现对电池充电的开启和关闭。
[0047]
自动散热支路16包括风扇控制器（u7）18和风扇开关支路19，风扇控制器18的输入端vin通过端子p6连接至放大器u3的输出端，风扇控制器18的输入端vin设置有可调电阻r29，可调电阻r29的一端连接输入端vin，另一端接地，用于调节风扇控制器18的输入端vin的启动电压阈值，且可调电阻r29两端并联有电容c11；风扇控制器18的cf端与地之间设置有电容c10；风扇控制器18的vas端连接由电阻r24和电阻r30构成的分压电路的分压点，该分压电路一端连接直流电源vdd，另一端接地；风扇控制器18的电源端连接直流电源vdd，且电源端与地之间设置有电容c9。
[0048]
风扇开关支路19包括两条并联的风扇开关子支路：第一风扇开关子支路和第二风扇开关子支路，第一风扇开关子支路和第二风扇开关子支路并联后一端通过防反二极管d2连接电源vcc，另一端接地。第一风扇开关子支路串设有mos管q5（风扇开关的一种，风扇开关还可以采用三极管等其它可控制的开关管）和通过端子p5连接的第一散热风扇（散热风扇图中未显示），mos管q5的栅极（控制端）通过电阻r26连接风扇控制器18的输出端vout，mos管q5的栅极与地之间设置有电阻r28，mos管q5的源极接地，mos管q5的漏极连接第一散热风扇，第一散热风扇两端并联续流二极管d7，防止在第一散热风扇关闭时产生的反电动势损坏mos管q5；第二风扇开关子支路串设有mos管q2和通过端子p4连接的第二散热风扇（散热风扇图中未显示），mos管q2的栅极（控制端）通过电阻r25连接风扇控制器18的输出端vout，mos管q2的栅极与地之间设置有电阻r27，mos管q2的源极接地，mos管q2的漏极连接第二散热风扇，第二散热风扇两端并联续流二极管d4，防止在第二散热风扇关闭时产生的反电动势损坏mos管q2。
[0049]
自动散热支路16中，电阻r29为可调电阻，以调整风扇控制器18的输入端vin的启动电压阈值（即过温阈值），电阻r29越小，过温阈值越高，风扇控制器18的输入端vin检测到温度的电压信号，温度的电压信号大于输入端vin的启动电压阈值(即过温时)，输出端vout输出控制信号，驱动mos管q5、mos管q2的导通，从而开启第一和第二散热风扇；输出端vout输出的为固定频率的pwm信号，高电平时mos管q5、mos管q2导通，反之不导通；温度越高，风扇控制器18输出的高电平时间越长，mos管q5、mos管q2导通时间越长，散热风扇两端的平均电压越高，转速就越快，反之散热风扇两端的平均电压越低，转速就越慢，实现了对风扇的自动调速。
[0050]
过压/欠压采集支路5包括第一分压电路，第一分压电路包括串联的分压电阻r11、分压电阻r14和分压电阻r16，分压电阻r11和分压电阻r14的连接点为第一分压点，分压电阻r14和分压电阻r16的连接点为第二分压点，控制器10的输入端包括用于欠压输入的第一输入端uv和用于过压输入的第二输入端ov，第一输入端uv连接第一分压点，采集分压电阻r14和分压电阻r16的电压，第二输入端ov连接第二分压点，采集分压电阻r16的电压。当采
集分压电阻r14和分压电阻r16的电压低于欠压阈值门限电压，拉低第一控制输出端hgate和第二控制输出端dgate的引脚电压，关闭n沟道mos管q4和n沟道mos管q3；当采集分压电阻r16的电压高于过压阈值门限电压，拉低第一控制输出端hgate和第二控制输出端dgate的引脚电压，关闭n沟道mos管q4和n沟道mos管q3。
[0051]
控制器供电保护支路6用于对控制器10的供电端vcc进行保护，包括电阻r8、稳压二极管d6、以及电容c3，电阻r8的一端连接供电接口（也即充电支路的输入端），另一端连接控制器10的供电端vcc；稳压二极管d6和电容c3并联，并联后一端连接控制器10的供电端vcc，另一端接地。在高于供电端vcc引脚的承受范围的浪涌瞬变期间，稳压二极管d6对控制器10的供电端vcc上的电压尖峰进行钳位，电阻r8为限流电阻，用于把流过稳压二极管d6的电流限制在一个安全水平，电容c3为滤波电容，用于进行滤波。
[0052]
第一电流采集支路3包括电流采样电阻r4，电流采样电阻r4串设在充电支路上，具体串设在n沟道mos管q3的漏极和充电支路的输出端之间，且电流采样电阻r4的两端连接控制器10的第三输入端（包括sense和out），用于采集充电支路的充电电流。采集充电支路的充电电流的具体过程为：采集sense和out之间的电压差，进而结合电流采样电阻r4的阻值计算出充电电流；同时还可以通过out端的电压以及充电支路输入端的电压判断两个n沟道mos管是否完全导通。
[0053]
第二电流采集支路8包括电流采样芯片u2，电流采样芯片u2的输入端ip+连接供电支路，电流采样芯片u2的输出端vout通过电阻r1连接mcu9的输入端，将采集到的mcu_adc信号发送至mcu9，mcu9的输出端通过逻辑或门u6、隔离支路17连接控制器10的第四输入端shdn。第一电流采集支路3通过电流采样电阻r4采集的是模拟电压信号，进而计算充电电流；电流采样芯片u2输出的为数字信号，为两路的电流采样，mcu9的控制信号可以控制控制器10的开启和关闭，因此第一电流采集支路3将采集的充电电流发送至控制器10，控制器10判断出过流后，拉低第一控制输出端hgate和第二控制输出端dgate的引脚电压，关闭n沟道mos管q4和n沟道mos管q3；同时电流采样芯片u2将采集的过流信号发送至mcu9，mcu9控制控制器10关闭，为双重过流保护。
[0054]
充电电压反馈支路7包括第二分压支路，第二分压支路的一端连接充电支路的输出端，另一端接地，第二分压支路包括串联的分压电阻r9和分压电阻r13，第二分压支路的分压点（也即分压电阻r9和分压电阻r13的连接点）连接控制器10的第五输入端fb。控制器10的第五输入端fb采集到供电支路的输出电压，在输出过压下情况下控制第一控制输出端hgate来调整n沟道mos管q4的导通程度，使第五输入端fb的电压保持门限电压从而保持输出电压。
[0055]
报警支路11包括指示灯d10和电阻r15，指示灯d10的阳极连接控制器10的报警输出端flt，阴极接地；电阻r15的一端连接控制器10的报警输出端flt，另一端连接充电接口1。当控制器10检测到充电支路处于过压、欠压或过流时报警输出端flt发出信号（这是一个漏极开路输出），低电平发生故障，进行故障输出，指示灯灭，正常情况下指示灯常亮。
[0056]
报警定时支路12包括电容c4，报警定时支路12的一端连接控制器10的定时输出端tmr，另一端接地。报警定时支路12用于设定故障报警、以及故障关断时间。
[0057]
机器人电池的自动回充过温保护电路的工作原理为：
[0058]
温度采集支路14采集电池的温度信息，在过温时，关闭n沟道mos管q4和n沟道mos
管q3，切断充电支路；
[0059]
自动散热支路16在过温时，启动散热风扇，对电池4进行降温，并且散热风扇的风速可调；
[0060]
过压/欠压采集支路5采集充电支路的输入电压，在过压或者欠压的情况下，关闭n沟道mos管q4和n沟道mos管q3，切断充电支路；
[0061]
第一电流采集支路3和第二电流采集支路8采集充电电流，当出现过流时，关闭n沟道mos管q4和n沟道mos管q3，切断充电支路，同时mcu9控制控制器10关闭；
[0062]
充电电压反馈支路7采集充电支路的输出电压，通过输出电压的反馈调整n沟道mos管q4的导通程度，稳定输出电压；
[0063]
在充电过程中出现过压、欠压、以及过流的情况下，发出报警提示。
[0064]
上述实施例中，为了保证隔离电路中的干扰信号，增加了隔离支路17，并且隔离支路17采用光耦隔离的方式，当然作为其他实施方式，在保证干扰较小不影响控制器10的判断的情况下，隔离支路17也可以不设置，或者隔离支路17也可以采用其它现有技术的隔离方式，本实用新型不做限制。
[0065]
上述实施例中，通过或门支路连接mcu，当然作为其他实施方式，也可以采用mcu单独连接控制器10的方式，或者在保护可靠的情况下，mcu不连接控制器10也是可以的，本实用新型对此不作限制。
[0066]
上述实施例中，为了提高温度采集的可靠性，在放大器u3的第一输入端设置有滤波支路（电容c8），作为其他实施方式，电容c8也可以不设置。
[0067]
上述实施例中，为了避免电池温度过高损坏电池，通过自动散热支路16对电池进行降温，作为其他实施方式，保证电池过温切断充电电路，电池温度可以保证的情况下，自动散热支路16也可以不设置。
[0068]
上述实施例中，为了提高散热效果，采用两条风扇开关子支路同时对电池降温，当然，本实用新型对风扇开关子支路的数量并不做限制。
[0069]
上述实施例中，为了保护mos管，在散热风扇的两端并联了一个续流二极管，并且为了保护散热风扇，在散热风扇和电源vcc之间串接防反二极管，当然作为其他实施方式，在保证散热风扇安全的情况下，防反二极管也可以不设置，或者在保证mos管安全的情况下，续流二极管也可以不设置。
[0070]
上述实施例中，为了准确的判断过压、欠压故障，在分压电路上采用不同的分压点的电压进行故障判断，作为其他实施方式，过压欠压也可以采用一个分压点进行判断，或者采用电压采样芯片作为电压采集，本实用新型对过压/欠压采集支路5的具体形式不做限定，能够采集准确的采集电压即可。
[0071]
上述实施例中，为了简单、可靠的控制充电支路的导通和断开，采用两个串联的n型mos管作为开关进行控制，作为其他实施方式，也可以采用三极管、igbt等其他形式的开关管2，或者采用更多数量的开关管2，能够实现电路的关断即可。
[0072]
上述实施例中，为了保证过流采样的准确性，通过两个电流采集支路对充电电流进行采集，当然作为其他实施方式也可以采用其中任意一种电流采集支路，或者在保证电流安全的情况下，不设置电流采集支路。
[0073]
关于充电电压反馈支路7、报警支路11、报警定时支路12、控制器供电保护支路6、
电压转换速率保护支路13均为提高充电保护电路的可靠性而增加的辅助保护支路，在保证相应的功能可靠性的情况下，这些支路也可以不设置，并且实现相应功能的电路结构现有技术有很多，本实用新型不做限制。
[0074]
本实用新型在充电时对电池温度的检测，充电过程中电池温度异常时及时断开防止对电池的损害；增加了自动散热功能，防止在大电流情况下电路局部温升较高造成对控制器及功率器件损坏；并且还增加了浪涌电压的保护，尤其在自动回充情况下充电极片在充电过程中其它原因造成的接触不良时造成的浪涌；以及增加了输入电压异常保护，在输入电压异常时及时关断防止对电池4的损害，提高了充电的安全性。
[0075]
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。