医疗系统电源管理装置、方法和存储介质与流程

1.本技术涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种医疗系统电源管理装置、方法和存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，医疗系统越来越复杂。医疗系统通常包括多个功能台车和多个机械臂，而各部件的供电需求可能不一致，为了满足医疗系统的供电需求，采用包括多个供电轨和备份单元的复杂电力供应系统为医疗系统进行供电。并且医疗系统如果出现供电故障，则有可能对患者造成严重的不利影响，因此如何对医疗系统的供电情况进行管理和监控，是目前需要解决的问题。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对医疗系统的供电情况进行管理和监控，并及时判断医疗系统的供电是否正常的医疗系统电源管理装置、方法和存储介质。
4.一种医疗系统电源管理装置，所述医疗系统包括至少一个机械臂和至少一个功能台车，所述电源管理装置包括：供电控制模块，分别与各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块电连接，用于分别向各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块输出控制信号，以控制各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否为对应的机械臂和功能台车供电；电源管理模块，分别与所述供电控制模块、各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块电连接，用于获取所述控制信号以及各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态，并根据所述控制信号和所述工作状态，确定各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否正常。
5.在其中一个实施例中，所述电源模块包括：供电电源；继电器，所述继电器包括输入端、输出端、控制端、状态指示端，所述继电器的输入端与所述供电电源连接，所述继电器的输出端与对应的机械臂或功能台车连接；所述供电控制模块与所述继电器的控制端连接，用于向所述继电器的控制端输出所述控制信号以控制所述继电器的开闭；所述电源管理模块与所述继电器的状态指示端连接，用于通过所述继电器的状态指示端获取所述继电器的开闭状态，若所述继电器的开闭状态与所述控制信号中包含的所述继电器的开闭状态不同，则确定所述继电器异常。
6.在其中一个实施例中，所述电源管理模块还用于，若所述继电器的开闭状态与所述控制信号中包含的所述继电器的开闭状态不同，则控制所述供电控制模块重新向所述继电器的控制端发送所述控制信号。
7.在其中一个实施例中，所述电源管理装置还包括：报警模块；所述电源管理模块与所述报警模块连接，用于在确定所述继电器异常时，控制所述报警模块发出警报。
8.在其中一个实施例中，所述电源管理装置还包括：显示模块，与所述电源管理模块
电连接，所述显示模块设置在所述电源管理模块上，用于显示各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态。
9.在其中一个实施例中，所述电源管理装置还包括：无线通信模块，与所述电源管理模块电连接，所述无线通信模块设置在所述电源管理模块上，用于将各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态通过无线信号输出。
10.在其中一个实施例中，所述电源管理装置还包括：移动端模块，与所述无线通信模块通信连接，用于显示各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态；还用于获取用户指令，并将所述用户指令通过所述无线通信模块传输至所述电源管理模块；所述电源管理模块还用于根据所述用户指令，通过所述供电控制模块控制各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态。
11.在其中一个实施例中，所述电源管理装置还包括：主控制台，与所述电源管理模块电连接，并分别与各所述机械臂和各所述功能台车连接，用于控制各所述机械臂和各所述功能台车的工作状态；还用于显示各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态；还用于获取用户指令，并将所述用户指令传输至所述电源管理模块；所述电源管理模块还用于根据所述用户指令，通过所述供电控制模块控制各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态。
12.一种医疗系统电源管理方法，所述医疗系统包括至少一个机械臂和至少一个功能台车，所述医疗系统电源管理方法包括：
13.向各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块输出控制信号，以控制各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否为对应的机械臂和功能台车供电；
14.获取各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态；
15.根据所述控制信号和所述工作状态，确定各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否正常。
16.在其中一个实施例中，所述根据所述控制信号和所述工作状态，确定各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否正常，包括：若所述电源模块的工作状态与所述控制信号中包含的所述电源模块的工作状态不同，则确定所述电源模块异常。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：向各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块输出控制信号，以控制各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否为对应的机械臂和功能台车供电；获取各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块的工作状态；根据所述控制信号和所述工作状态，确定各所述机械臂和各所述功能台车的电源模块是否正常。
18.上述医疗系统电源管理装置、方法和存储介质。通过设置供电控制模块向各个机械臂和各个功能台车的电源模块发送控制信号来控制医疗系统的各个机械臂和各个功能台车的供电情况，从而实现对医疗系统各部件的供电控制。通过设置电源管理模块能够获取各机械臂和各功能台车的电源模块的工作状态，从而实现了对各机械臂和各功能台车的电源模块的监测，并且电源管理模块还能够根据向各机械臂和各功能台车的电源模块输出的控制信号，以及各机械臂和各功能台车的电源模块的工作状态，来判断各电源模块是否正常，从而实现了对各电源模块的监控。综上，本技术的装置通过向各电源模块发送控制信号，实现了对各电源模块的工作状态的控制，通过获取各电源模块的工作状态，实现了对各
电源模块的监测，然后根据向各电源模块发送控制信号和对应的各电源模块的工作状态，能够判断各电源模块是否正常，从而实现了对各电源模块的管理和监控，能够及时的判断各电源模块是否正常，便于及时的发现并处理医疗系统的电源模块的故障，保证医疗系统电源模块的正常运行，提高了医疗系统的供电可靠性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为一个实施例中电源管理装置的结构示意图；
21.图2为一个实施例中医疗系统的场景示意图；
22.图3为一个实施例中电源管理装置的示意图；
23.图4为另一个实施例中电源管理装置的结构示意图；
24.图5为又一个实施例中电源管理装置的结构示意图；
25.图6为又一个实施例中电源管理装置的结构示意图；
26.图7为一个实施例中电源模块工作状态的界面示意图；
27.图8为另一个实施例中电源模块工作状态的界面示意图；
28.图9为又一个实施例中电源模块工作状态的界面示意图；
29.图10为一个实施例中无线通信交互流程的示意图；
30.图11为一个实施例中电源管理板的界面示意图；
31.图12为一个实施例中电源管理方法的流程图。
32.附图标记说明：
33.10-电源管理模块，16-供电控制模块，20-机械臂，21-功能台车，22-电源模块，30-主控制台，23-供电电源，24-继电器，11-处理器，12-光电隔离器，13-电平转换器，25-报警模块，40-显示模块，50-无线通信模块，60-移动端模块，14-接线端口，15-网口。
具体实施方式
34.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
35.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
36.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
37.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特
征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
38.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种医疗系统电源管理装置，医疗系统包括至少一个机械臂20和至少一个功能台车21，电源管理装置包括：供电控制模块16和电源管理模块10。其中：
39.供电控制模块16分别与各机械臂20和各功能台车21的电源模块22电连接，用于分别向各机械臂20和各功能台车21的电源模块22输出控制信号，以控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22是否为对应的机械臂20和功能台车21供电。
40.示例性地，供电控制模块16为信号发生器，能够发射特定信号。
41.电源管理模块10分别与供电控制模块16、各机械臂20和各功能台车21的电源模块22电连接，用于获取各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态，并根据控制信号和工作状态，确定各机械臂20和各功能台车21的电源模块22是否正常。
42.具体地，医疗系统中包括多个机械臂20，机械臂20用来实现手术过程中的各种操作，各机械臂20都设置有对应的电源模块22，电源模块22为机械臂20进行供电，保证机械臂20的正常工作。医疗系统中还包括多个功能台车21，例如用来进行图像显示的图像台车、牵引台车、内窥镜台车等等，各台车均设置有独立的电源模块22。供电控制模块16能够向各个电源模块22发送控制信号，即可控制各电源模块22的工作状态，电源管理模块10能够获取各电源模块22的工作状态，即可监测各电源模块22的工作状态，然后电源模块22根据发送的控制信号以及获取到的对应的电源模块22的实际工作状态，可以判断电源模块22是否正常，例如将控制信号与电源模块22的工作状态进行对照，看是否一致，从而通过电源模块22是否实际执行了控制信号的命令，即可判断电源模块22是否正常。另一方面，电源管理模块10在获取到电源模块22的工作状态后，也可以将电源模块22的工作状态与预设的正常工作状态进行对比，查看电源模块22的实际工作状态与预设的正常工作状态是否一致(例如电源模块22的电压过大或过小，则与标准电压不一致)，也可以判断电源模块22是否正常。
43.示例性地，供电控制模块16和电源管理模块10可以集成在电源管理板上，电源管理板可以与电源模块22一起安装在机械臂20或功能台车21上的电气柜中，电源管理模块10也可以独立设置在机械臂20或功能台车21的外部，电源管理模块10与电源模块22通过通信线电连接。
44.示例性地，如图2所示，医疗系统包括主控制台30、多个机械臂20、多个功能台车21。医生通过主控制台30来控制各个机械臂20的动作以及各个图像台车的工作等。如图3所示，机械臂20和功能台车21的电源模块22均通过通信线与电源管理模块10和供电控制模块16电连接，电源管理模块10和供电控制模块16与主控制台30电连接，电源管理模块10能够获取机械臂20、功能台车21、主控制台30内的电源模块22的状态，然后将各电源模块22的状态上传到主控制台30。在主控制台30正常运行时，可以由主控制台30来显示各电源模块22的工作状态，并且由医生通过主控制台30来对各电源模块22的工作状态进行控制。而当主控制台30未上电时，依然可以由独立设置在主控制台30外部的电源管理模块10和供电控制模块16来实现对各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态的控制及监管。
45.示例性地，对电源管理模块10和医疗系统的上电流程进行说明，首先，用户打开电源管理模块10的开关，然后开关电源即可将220v市电转换为24v直流电为电源管理模块10
供电。然后用户再打开医疗系统的电源开关，此时就可以通过电源管理模块10来控制医疗系统的各部件是否上电。因此，电源管理模块10的上电和医疗系统的各部件的上电是独立的，当电源管理模块10上电时，医疗系统的各部件不一定上电，医疗系统的各部件是否上电是由电源管理模块10控制的。
46.在本实施例中，通过设置供电控制模块16向各个机械臂20和各个功能台车21的电源模块22发送控制信号来控制医疗系统的各个机械臂20和各个功能台车21的供电情况，从而实现对医疗系统各部件的供电控制。通过设置电源管理模块10能够获取各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态，从而实现了对各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的监测，并且电源管理模块10还能够根据向各机械臂20和各功能台车21的电源模块22输出的控制信号，以及各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态，来判断各电源模块22是否正常，从而实现了对各电源模块22的监控。综上，本技术的装置通过向各电源模块22发送控制信号，实现了对各电源模块22的工作状态的控制，通过获取各电源模块22的工作状态，实现了对各电源模块22的监测，然后根据向各电源模块22发送控制信号和对应的各电源模块22的工作状态，能够判断各电源模块22是否正常，从而实现了对各电源模块22的管理和监控，能够及时的判断各电源模块22是否正常，便于及时的发现并处理医疗系统的电源模块22的故障，保证医疗系统电源模块22的正常运行，提高了医疗系统的供电可靠性。
47.在一个实施例中，如图4所示，电源模块22包括：供电电源23、继电器24。其中：
48.继电器24包括输入端、输出端、控制端、状态指示端，继电器24的输入端与供电电源23连接，继电器24的输出端与对应的机械臂20或功能台车21连接。
49.具体地，继电器24能够通过状态指示端输出自身当前的开闭状态。
50.供电控制模块16与继电器24的控制端连接，用于向继电器24的控制端输出控制信号以控制继电器24的开闭。
51.电源管理模块10与继电器24的状态指示端连接，用于通过继电器24的状态指示端获取继电器24的开闭状态，若继电器24的开闭状态与控制信号中包含的继电器24的开闭状态不同，则确定继电器24异常。
52.具体地，电源管理模块10能够发出控制信号来控制继电器24的开闭，并且还能够获取到继电器24的开闭状态，若继电器24的开闭状态与控制信号中包含的继电器24的开闭状态不同，则代表继电器24并没有执行电源管理模块10发出的控制信号，则代表该继电器24存在异常。
53.示例性地，电源管理模块10上设置有输入输出(general-purpose input/output，gpio)端口，能够向继电器24的控制端输出高低电平的控制信号来控制继电器24的开闭。
54.示例性地，如图5所示，电源管理板包括集成有电源管理模块10和供电控制模块16的处理器11、光电隔离器12、电平转换器13，光电隔离器12和电平转换器13依次串联在处理器11与各继电器24之间，处理器11用来输出控制信号，控制信号经过光电隔离器12进行隔离，再经过电平转换器13转换为继电器24所对应的电平后，再传输至对应的继电器24。同样的，继电器24的状态指示端所输出的继电器24的开闭状态的信号，先经过电平转换器13的转换，再经过光电隔离器12之后，传输至处理器11。从而使得信号更加准确，避免信号被干扰。
55.在本实施例中，电源管理模块10通过与电源模块22的继电器24连接，从而能够通过对继电器24的开闭状态的控制，来控制电源模块22是否进行工作，并且通过获取继电器24的开闭状态，即可获取到电源模块22的工作状态，实现了对电源模块22的监控。
56.在一个实施例中，电源管理模块10还用于，若继电器24的开闭状态与控制信号中包含的继电器24的开闭状态不同，则控制供电控制模块16重新向继电器24的控制端发送控制信号。
57.示例性地，当电源管理模块10发送的控制信号中包含的指令是控制继电器24开启，然而检测到继电器24在接收到控制信号后的状态为关闭，则判断继电器24异常，然后重新向该继电器24发送包含继电器24开启的控制信号。当电源管理模块10发送的控制信号中包含的指令是控制继电器24关闭，然而检测到继电器24在接收到控制信号后的状态为开启，则判断继电器24异常，然后重新向该继电器24发送包含继电器24关闭的控制信号。
58.在本实施例中，若电源管理模块10检测到继电器24的开闭状态与控制信号中包含的继电器24的开闭状态不同，则代表该继电器24未执行控制信号的指令，重新向该继电器24发送控制信号，尝试对继电器24进行控制。即实现了继电器24异常时的故障处理。
59.在一个实施例中，请继续参加图4，电源管理装置包括：主控制台30。其中，主控制台30与电源管理模块10电连接，并分别与各机械臂20和各功能台车21连接，用于控制各机械臂20和各功能台车21的工作状态；还用于显示各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态；还用于获取用户指令，并将用户指令传输至电源管理模块10。
60.具体地，主控制台30上集成了医疗系统的主控制系统、操作设备、显示屏等等，医生可通过主控制台30来控制各个机械臂20的动作以及各个图像台车的工作等，医生也可以通过主控制台30来查看图像以及各部件的电源状态。
61.电源管理模块10还用于根据用户指令，通过供电控制模块16控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
62.具体地，用户通过主控制台30查看到电源模块22的工作状态后，若发现电源模块22的工作状态异常，则可以通过主控制台30发出控制信号至电源管理模块10，从而通过电源管理模块10控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
63.在本实施例中，通过设置主控制台30，便于用户通过主控制台30方便快捷的查看各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。并且还能够控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态，提高了用户对电源模块22的监控的便利性。
64.在一个实施例中，请继续参见图4，电源管理装置还包括：报警模块25。其中，电源管理模块10与报警模块25连接，用于在确定继电器24异常时，控制报警模块25发出警报。
65.在本实施例中，通过设置报警模块25，能够在继电器24异常时及时的发出警报，便于用户及时进行更换以及故障处理。
66.在一个实施例中，如图6所示，电源管理装置还包括：显示模块40。其中：显示模块40与电源管理模块10电连接，显示模块40设置在电源管理模块10上，用于显示各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
67.示例性地，显示模块40可以为设置在电源管理模块10上的液晶显示屏，能够直观的显示各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
68.示例性地，显示模块40上显示的状态界面如图7-9所示。能够显示出各电源模块22
是否上电，以及各电源模块22是否正常。例如，如图8所示，当界面中显示某一个机械臂20的电源模块22的状态异常时，则电源管理模块10的状态显示为异常，只有所有的电源模块22的状态都正常时，电源管理模块10的状态才显示为正常。
69.示例性地，显示模块40上的显示界面每隔1秒更新一次，从而便于用户直观且及时的了解各个电源模块22的状态，同时，如图9所示，显示模块40除了显示各电源模块22是否正常外，还可以显示各部件的各个引脚的电平，从而便于用户能够快速的确定是哪个部件或链路出现了故障，提高故障处理的效率。
70.在本实施例中，通过设置显示模块40，从而能够直接通过显示模块40来显示各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。由于显示模块40是直接与电源管理模块10电连接的，因此，只要电源管理模块10上电，显示模块40就可以显示出各电源模块22的工作状态。而传统技术中只能通过主控制台30的显示屏来显示各电源模块22的工作状态，当主控制台30未上电时，即使电源管理模块10已经上电正在工作，但用户依然无法直观的查看电源模块22的工作状态。因此，本实施例的方案相对于传统技术，能够无需将主控制台30上电，只要电源管理模块10上电，就能直观的在显示模块40上显示各电源模块22的工作状态，从而更加的方便快捷，提高用户查看电源模块22的状态的效率。
71.在一个实施例中，请继续参见图6，电源管理装置还包括：无线通信模块50，其中：无线通信模块50与电源管理模块10电连接，无线通信模块50设置在电源管理模块10上，用于将各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态通过无线信号输出。
72.具体地，无线通信模块50可以为近场无线通信单元，可以接收电磁波或者发送电磁波，且将接受到的电磁波转换成电信号，实现无线通信的功能。
73.示例性地，无线通信模块50可以为蓝牙模块。
74.在本实施例中，通过设置无线通信模块50，从而使得电源管理模块10中的各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态能够通过无线信号的方式输出，从而便于用户查看，并且也能够在通信线出现故障时，仍能通过无线信号传输的方式与电源管理模块10进行通信，也提高了本技术中的电源管理装置的可靠性。
75.在一个实施例中，请继续参见图6，电源管理装置还包括：移动端模块60。其中，移动端模块60与无线通信模块50通信连接，用于显示各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态；还用于获取用户指令，并将用户指令通过无线通信模块50传输至电源管理模块10。
76.具体地，移动端模块60与电源管理模块10上的无线通信模块50在进行数据交互之前，首先要进行配对，移动端模块60发送配对请求，电源管理模块10在接收到配对请求后对配对信息进行校验，校验通过后就发送配对成功信息至移动端模块60，移动端模块60接收到配对成功信息后，则显示配对成功。配对成功后，移动端模块60与电源管理模块10即可进行数据交互，移动端模块60或电源管理模块10在接收到对方发来的数据包后，首先对数据包进行数据校验，校验通过后就解析数据包，然后执行数据包中包含的指令。
77.具体地，用户可以通过移动端模块60与电源管理模块10无线连接，从而能够在移动端模块60上查看各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态，用户还能够通过移动端模块60来控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
78.示例性地，移动端模块60可以为电脑、手机、平板电脑等移动设备。
79.电源管理模块10还用于根据用户指令，通过供电控制模块16控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
80.具体地，用户通过移动端模块60查看到电源模块22的工作状态后，若发现电源模块22的工作状态异常，则可以通过移动端模块60发出用户指令至电源管理模块10，从而通过电源管理模块10控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。
81.示例性地，移动端模块60在查看到某个机械臂20或某个台车的电源模块22异常时，能够针对出现异常的电源模块22，发送用户指令。电源管理模块10在接收到用户指令后，就对出现异常的电源模块22执行用户指令中的操作。
82.示例性地，如图10所示，电源管理模块10和移动端模块60通过蓝牙无线连接，其交互流程如下：
83.步骤s100，移动端模块向电源管理模块发送连接成功信号。
84.步骤s110，电源管理模块向移动端模块发送电源模块状态。
85.步骤s120，移动端模块显示电源模块状态。
86.步骤s130，移动端模块判断电源模块状态是否正常。
87.步骤s140，若电源模块状态不正常，则移动端模块向电源管理模块发送用户指令。
88.步骤s150，电源管理模块根据用户指令，控制电源模块的状态。
89.在本实施例中，通过设置移动端模块60与无线通信模块50通信连接，从而便于用户通过移动端模块60方便快捷的查看各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态。并且还能够控制各机械臂20和各功能台车21的电源模块22的工作状态，提高了用户对电源模块22的监控的便利性。
90.示例性地，如图11所示，为集成有电源管理模块10和供电控制模块16的电源管理板界面示意图，在电源管理板上安装有显示模块40以及无线通信模块50，电源管理模块10上还包括多个接线端口14，用来与外部设备或继电器24等连接，还包括网口15，用来联网。
91.在一个实施例中，如图12所示，提供了一种医疗系统电源管理方法，医疗系统包括至少一个机械臂和至少一个功能台车，该医疗系统电源管理方法包括：
92.步骤s1200，向各机械臂和各功能台车的电源模块输出控制信号，以控制各机械臂和各功能台车的电源模块是否为对应的机械臂和功能台车供电。
93.步骤s1210，获取各机械臂和各功能台车的电源模块的工作状态。
94.步骤s1220，根据控制信号和工作状态，确定各机械臂和各功能台车的电源模块是否正常。
95.在本实施例中，通过向各个机械臂和各个功能台车的电源模块发送控制信号来控制医疗系统的各个机械臂和各个功能台车的供电情况，从而实现对医疗系统各部件的供电控制。获取各机械臂和各功能台车的电源模块的工作状态，从而实现了对各机械臂和各功能台车的电源模块的监测，根据向各机械臂和各功能台车的电源模块输出的控制信号，以及各机械臂和各功能台车的电源模块的工作状态，来判断各电源模块是否正常，从而实现了对各电源模块的监控。综上，本方法通过向各电源模块发送控制信号，实现了对各电源模块的工作状态的控制，通过获取各电源模块的工作状态，实现了对各电源模块的监测，然后根据向各电源模块发送控制信号和对应的各电源模块的工作状态，能够判断各电源模块是否正常，从而实现了对各电源模块的管理和监控，能够及时的判断各电源模块是否正常，便
于及时的发现并处理医疗系统的电源模块的故障，保证医疗系统电源模块的正常运行，提高了医疗系统的供电可靠性。
96.在一个实施例中，步骤s1220，根据控制信号和工作状态，确定各机械臂和各功能台车的电源模块是否正常。具体包括：若电源模块的工作状态与控制信号中包含的电源模块的工作状态不同，则确定电源模块异常。
97.在本实施例中，若电源模块的工作状态与控制信号中包含的电源模块的工作状态不同，则代表电源模块并没有执行控制信号中的指令，则代表该电源模块异常。从而实现了对电源模块的监控。
98.应该理解的是，虽然图12的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图12中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
99.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
100.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
101.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
102.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
103.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。