清扫机器人的控制方法、装置和光伏清扫机器人与流程

本技术属于清扫机器人领域，尤其涉及一种清扫机器人的控制方法、装置和光伏清扫机器人。

背景技术：

1、光伏组件应用广泛，相关技术中，在对光伏组件进行清扫过程中，主要采用相关光学传感器(激光光电、相机等)以进行位置检测和特征(例如桥架)识别，然而，受光伏清扫场景中风沙、雨水以及某些特定污染物(例如煤灰、金属粉尘等)等较为恶劣的环境的影响，光学传感器或部分磁性传感器会受到污染从而导致传感器部分或完全失效，从而增加清扫机器人的故障率及大幅度地降低清扫机器人的使用频率。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种清扫机器人的控制方法、装置和光伏清扫机器人，能够提高清扫机器人运行的安全性、稳定性以及使用频率。

2、第一方面，本技术提供了一种清扫机器人的控制方法，应用于光伏电站，所述光伏电站包括光伏组件和连接光伏组件的桥架，该方法包括：

3、获取清扫机器人在所述光伏组件上运行时的第一实时电流值；

4、基于所述第一实时电流值确定动态阈值；

5、基于所述动态阈值、所述清扫机器人运行的第二实时电流值、清扫机器人的电机电流与转速的预设对应关系和清扫机器人轮径，确定所述清扫机器人在所述光伏电站中的位置信息；

6、基于所述位置信息，控制所述清扫机器人的运行状态。

7、根据本技术的清扫机器人的控制方法，通过设置动态阈值来确定清扫机器人的位置信息，无需设置传感器即可对清扫机器人进行准确定位，适用于任何恶劣环境，具有较高的普适性且定位准确度较高，显著提高了清扫机器人的使用频率，解决了现有技术中清扫机器人使用频率低的技术问题；然后基于所确定的位置信息控制清扫机器人的运行状态，能够及时控制清扫机器人执行与位置信息相应的运行或保护逻辑，从而提高清扫机器人运行的安全性和稳定性，解决了现有技术中清扫机器人的故障率高的技术问题。

8、根据本技术的一个实施例，所述基于所述第一实时电流值确定动态阈值，包括：

9、基于所述第一实时电流值，确定所述清扫机器人在所述光伏组件上运行的平均电流值；

10、基于所述平均电流值和目标比例系数，确定所述动态阈值，所述目标比例系数基于所述清扫机器人的类型确定。

11、根据本技术的一个实施例，所述基于所述动态阈值、所述清扫机器人运行的第二实时电流值、清扫机器人的电机电流与转速的预设对应关系和清扫机器人轮径，确定所述清扫机器人在所述光伏电站中的位置信息，包括：

12、在所述第二实时电流值小于所述动态阈值的情况下，确定所述清扫机器人在所述桥架上运行；

13、在所述清扫机器人到达所述桥架的情况下，基于已路过的桥架的第一数量以及所述光伏组件的第一排布信息，确定所述清扫机器人的第一位置信息；

14、基于所述清扫机器人的电机电流与转速的预设对应关系和所述清扫机器人轮径，确定所述清扫机器人的第二位置信息；

15、基于所述第一位置信息修正所述第二位置信息，确定所述位置信息。

16、根据本技术的一个实施例，所述基于已路过的桥架的第一数量以及所述光伏组件的第一排布信息，确定所述清扫机器人的第一位置信息，包括：

17、基于所述光伏组件的排布信息，获取一个所述桥架所连接的所述光伏组件的第二数量和所述光伏组件的尺寸；

18、基于所述第二数量、所述光伏组件的尺寸和所述第一数量，确定所述清扫机器人的第一位置信息。

19、根据本技术的一个实施例，所述基于所述位置信息，控制所述清扫机器人的运行状态，包括：

20、基于所述位置信息和所述桥架的第二排布信息，确定所述清扫机器人对应的目标桥架的桥架类型，所述目标桥架为所述清扫机器人将到达的下一个桥架；

21、基于所述桥架类型，控制所述清扫机器人的运行状态。

22、根据本技术的一个实施例，在所述桥架类型为活动桥架的情况下，所述基于所述桥架类型，控制所述清扫机器人的运行状态，包括：在所述目标桥架断开连接的情况下，控制所述清扫机器人返回。

23、根据本技术的一个实施例，在所述目标桥架断开连接的情况下，控制所述清扫机器人返回之前，所述方法还包括：

24、在所述清扫机器人的当前位置与所述目标桥架间的距离不超过目标阈值且所述第二实时电流值大于电流阈值的情况下，确定所述目标桥架断开连接。

25、根据本技术的一个实施例，所述控制所述清扫机器人返回，包括：

26、在返回方向为出仓方向的情况下，控制所述清扫机器人返回至紧急停机位或换向位；

27、在返回方向为回仓方向的情况下，控制所述清扫机器人返回至停机位。

28、根据本技术的一个实施例，在所述桥架类型为活动桥架的情况下，所述基于所述桥架类型，控制所述清扫机器人的运行状态，还包括：

29、在天气信息为大风天气的情况下，控制所述清扫机器人运行至目标位置，所述目标位置为与所述清扫机器人的当前位置最接近的固定桥架的位置。

30、第二方面，本技术提供了一种清扫机器人的控制装置，应用于光伏电站，所述光伏电站包括光伏组件和连接光伏组件的桥架，该装置包括：

31、第一处理模块，用于获取清扫机器人在所述光伏组件上运行时的第一实时电流值；

32、第二处理模块，用于基于所述第一实时电流值确定动态阈值；

33、第三处理模块，用于基于所述动态阈值、所述清扫机器人运行的第二实时电流值、清扫机器人的电机电流与转速的预设对应关系和清扫机器人轮径，确定所述清扫机器人在所述光伏电站中的位置信息；

34、第四处理模块，用于基于所述位置信息，控制所述清扫机器人的运行状态。

35、根据本技术的清扫机器人的控制装置，通过设置动态阈值来确定清扫机器人的位置信息，无需设置传感器即可对清扫机器人进行准确定位，适用于任何恶劣环境，具有较高的普适性且定位准确度较高，显著提高了清扫机器人的使用频率，解决了现有技术中清扫机器人使用频率低的技术问题；然后基于所确定的位置信息控制清扫机器人的运行状态，能够及时控制清扫机器人执行与位置信息相应的运行或保护逻辑，从而提高清扫机器人运行的安全性和稳定性，解决了现有技术中清扫机器人的故障率高的技术问题。

36、第三方面，本技术提供了一种光伏清扫机器人，包括行走装置和如第二方面所述的清扫机器人的控制装置，所述清扫机器人的控制装置与所述行走装置电连接。

37、第四方面，本技术提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的清扫机器人的控制方法。

38、第五方面，本技术提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的清扫机器人的控制方法。

39、第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的清扫机器人的控制方法。

40、本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

41、通过设置动态阈值来确定清扫机器人的位置信息，无需设置传感器即可对清扫机器人进行准确定位，适用于任何恶劣环境，具有较高的普适性且定位准确度较高，显著提高了清扫机器人的使用频率，解决了现有技术中清扫机器人使用频率低的技术问题；然后基于所确定的位置信息控制清扫机器人的运行状态，能够及时控制清扫机器人执行与位置信息相应的运行或保护逻辑，从而提高清扫机器人运行的安全性和稳定性，解决了现有技术中清扫机器人的故障率高的技术问题。

42、进一步的，通过清扫机器人在光伏组件上运行的第一实时电流值和目标比例系数确定动态阈值，能够基于清扫机器人的实际运行状态以及清扫机器人的类型对应调整动态阈值以得到匹配度最佳的动态阈值，灵活性高，且提高了动态阈值的准确度和实时性，从而有助于提高后续判断结果的准确性。

43、更进一步的，通过多种不同的方式确定清扫机器人的位置信息，并基于多个位置信息进行相互修正以获取最终的位置信息，能够进一步减小随机误差，提高所确定的位置信息的准确性和精度，从而有助于提高后续控制的准确性。

44、再进一步的，通过设置动态阈值，来确定清扫机器人是否运行至桥架，能够基于实际情况动态调整阈值以得到匹配度最佳的动态阈值，从而提高判断结果的准确性；在确定运行至桥架后，对路过的全部桥架进行计数，并基于路过的桥架的第一数量以及已知的一个桥架所连接的光伏组件的第二数量和光伏组件的尺寸确定清扫机器人的第一位置信息，获取的结果准确性和精确性较高，且易于实现；除此之外，无需基于传感器即可进行定位，适用于任何恶劣环境，定位稳定性高，具有普适性和较为广泛的使用场景。

45、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。