电机控制方法和座椅调节系统与流程

本发明涉及车辆的，更具体地，涉及一种电机控制方法、计算设备、座椅调节系统、包括该座椅调节系统的车辆以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车工业的高速发展，人民生活水平的不断提高，用户对车辆的全方位品质要求也越来越高。因此，主机厂正在加大一些电动功能件调节时产生的噪声，如天窗噪声、车窗玻璃升降噪声、电动座椅运行噪声等细节品质感的研究。其中，电动座椅运行噪声是用户在乘车过程中经常能感知到的一种声音，这会给用户带来例如噪声大、尖锐、压耳、甚至异响等不好的主观体验。

技术实现思路

1、鉴于上述技术问题，本发明的第一方面提出了一种电机控制方法，包括：接收电机运动指令；根据所述电机运动指令，控制电机启动；在所述电机的稳定运行阶段，对所述电机在至少一个预设行进位置的驱动力进行调节；以及确定所述电机到达目标位置并停止对所述电机的控制。

2、在依据本发明的一些实施例中，在所述稳定运行阶段，对所述电机在至少一个预设行进位置的驱动力进行调节进一步包括：在所述稳定运行阶段执行以下步骤：利用三角函数计算所述电机的第一pwm占空比调节量，所述三角函数的幅值、周期和相移与所述至少一个预设行进位置相关联；利用所述第一pwm占空比调节量对所述电机的稳定pwm占空比进行调节，得到输出pwm占空比；以及基于所述输出pwm占空比控制所述电机的运动。

3、在依据本发明的一些实施例中，所述三角函数包括正弦函数和/或余弦函数，并且，利用三角函数计算所述电机的第一pwm占空比调节量进一步包括：经由传感器检测所述电机的当前位置；以及根据所述电机的所述当前位置，利用所述正弦函数和/或所述余弦函数计算所述电机的所述第一pwm占空比调节量。

4、在依据本发明的一些实施例中，所述电机控制方法还包括：在所述稳定运行阶段，利用比例积分微分算法对所述电机的驱动力进行调节。

5、在依据本发明的一些实施例中，在所述稳定运行阶段，利用比例积分微分算法对所述电机的驱动力进行调节进一步包括：在所述稳定运行阶段执行以下步骤：经由传感器检测所述电机的当前速度；确定所述当前速度与目标速度之间的当前误差；根据所述当前误差、累计误差和历史误差，利用所述比例积分微分算法计算所述电机的第二pwm占空比调节量；通过所述电机的所述第二pwm占空比调节量对所述电机的稳定pwm占空比进行调节，得到输出pwm占空比；以及基于所述输出pwm占空比控制所述电机的运动。

6、在依据本发明的一些实施例中，根据所述当前误差、累计误差和历史误差，利用所述比例积分微分算法计算所述电机的第二pwm占空比调节量进一步包括：根据所述当前误差计算所述第二pwm占空比调节量的比例调节分量；根据所述累计误差计算所述第二pwm占空比调节量的积分调节分量；根据所述当前误差和所述历史误差计算所述第二pwm占空比调节量的微分调节分量；以及将所述比例调节分量、所述积分调节分量和所述微分调节分量相加，得到所述第二pwm占空比调节量。

7、在依据本发明的一些实施例中，根据所述电机运动指令，控制电机启动进一步包括：根据所述电机运动指令，将所述电机的启动pwm占空比作为输出pwm占空比来驱动所述电机启动；以及在所述电机的启动阶段，逐步增加所述输出pwm占空比以控制所述电机的运动。

8、在依据本发明的一些实施例中，在所述电机的启动阶段，逐步增加输出pwm占空比以控制所述电机的运动进一步包括：在所述启动阶段执行以下步骤：确定所述电机的当前pwm占空比；若所述电机的当前pwm占空比未达到所述电机的稳定pwm占空比，则以预设加速值增加所述输出pwm占空比；以及否则，确定所述电机进入所述稳定运行阶段。

9、在依据本发明的一些实施例中，在确定所述电机到达目标位置并停止对所述电机的控制之前，所述方法还包括：经由传感器检测所述电机的当前位置；根据所述电机的所述当前位置，判断所述电机是否到达所述目标位置之前的缓停区域；若所述电机尚未到达所述缓停区域，则控制所述电机保持在所述稳定运行阶段；否则，逐步减小输出pwm占空比以控制所述电机的运动。

10、在依据本发明的一些实施例中，逐步减小输出pwm占空比以控制所述电机的运动进一步包括：获取所述电机的当前pwm占空比；若所述电机的当前pwm占空比未达到所述电机的预停止pwm占空比，则以预设减速值减小所述输出pwm占空比；否则，确定所述电机进入预停止阶段。

11、在依据本发明的一些实施例中，所述的电机控制方法包括：在所述预停止阶段，将所述预停止pwm占空比作为所述输出pwm占空比以控制所述电机的运动。

12、本发明的第二方面提出了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，其用于存储计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被执行时使得所述处理器执行根据前述第一方面的电机控制方法。

13、本发明的第三方面提出了一种座椅调节系统，包括电机，用于产生动力以经由传动装置调节座椅的位置；以及控制设备，包括：处理器；以及存储器，其用于存储计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被执行时使得所述处理器执行以下方法：接收电机运动指令；根据所述电机运动指令，控制所述电机启动；在所述电机的稳定运行阶段，对所述电机在至少一个预设行进位置的驱动力进行调节；以及确定所述电机到达目标位置并停止对所述电机的控制。

14、在依据本发明的一些实施例中，当所述计算机可执行指令被执行时，使得所述处理器通过执行以下方法来在所述电机的稳定运行阶段，对所述电机在至少一个预设行进位置的驱动力进行调节：在所述稳定运行阶段执行以下步骤：利用三角函数计算所述电机的第一pwm占空比调节量，所述三角函数的幅值、周期和相移与所述至少一个预设行进位置相关联；利用所述第一pwm占空比调节量对所述电机的稳定pwm占空比进行调节，得到输出pwm占空比；以及基于所述输出pwm占空比控制所述电机的运动。

15、在依据本发明的一些实施例中，所述三角函数包括正弦函数和/或余弦函数，并且，当所述计算机可执行指令被执行时，使得所述处理器通过执行以下方法来利用三角函数计算所述电机的第一pwm占空比调节量：经由所述传感器检测所述电机的所述当前位置；以及根据所述电机的所述当前位置，利用所述正弦函数和/或所述余弦函数计算所述电机的所述第一pwm占空比调节量。

16、在依据本发明的一些实施例中，当所述计算机可执行指令被执行时，使得所述处理器通过执行以下方法来根据所述电机运动指令，控制所述电机启动：根据所述电机运动指令，将所述电机的启动pwm占空比作为输出pwm占空比来驱动所述电机启动；以及在所述电机的启动阶段，逐步增加所述输出pwm占空比以控制所述电机的运动。

17、在依据本发明的一些实施例中，当所述计算机可执行指令被执行时，使得所述处理器通过执行以下方法来在所述电机的启动阶段，逐步增加所述输出pwm占空比以控制所述电机的运动：在所述启动阶段执行以下步骤：确定所述电机的当前pwm占空比；若所述电机的当前pwm占空比未达到所述电机的稳定pwm占空比，则以预设加速值增加所述输出pwm占空比；以及否则，确定所述电机进入所述稳定运行阶段。

18、在依据本发明的一些实施例中，当所述计算机可执行指令被执行时，使得所述处理器在确定所述电机到达目标位置并停止对所述电机的控制之前还执行以下步骤：经由传感器检测所述电机的当前位置；根据所述电机的所述当前位置，判断所述电机是否到达所述目标位置之前的缓停区域；若所述电机尚未到达所述缓停区域，则控制所述电机保持在所述稳定运行阶段；否则，逐步减小输出pwm占空比以控制所述电机的运动。

19、在依据本发明的一些实施例中，当所述计算机可执行指令被执行时，使得所述处理器执行以下步骤来逐步减小输出pwm占空比以控制所述电机的运动：获取所述电机的当前pwm占空比；若所述电机的当前pwm占空比未达到所述电机的预停止pwm占空比，则以预设减速值减小所述输出pwm占空比；否则，确定所述电机进入预停止阶段。

20、本发明的第四方面提出了一种车辆，包括根据前述第三方面的座椅调节系统。

21、本发明的第五方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质具有存储在其上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行根据前述第一方面的电机控制方法。

22、在上述实施例中，通过对电机的驱动力进行调节实现了电机转速均衡，降低了电动功能件在调节时产生的噪声，优化了声学表现，提高了用户的主观体验。此外，本发明的方法无需增加额外的硬件，易于实施且成本较为低廉。